本發(fā)明涉及物流倉儲搬運機器人，特別涉及一種可離合的升降機構及其使用方法。

背景技術：

1、隨著物流行業(yè)的高速發(fā)展，各種類型的高密度儲存方式的自動化立體倉庫不斷涌現(xiàn)，而rgv、agv或者amr均是自動化立體倉庫常見的庫前物流搬運機器人。rgv是有軌制導車輛(rail?guided?vehicle)的英文縮寫，又叫有軌穿梭小車；agv是自動導向搬運車(automated?guided?vehicle)的英文縮寫，也稱為自動引導搬運車；amr是自主移動機器人(autonomous?mobile?robot)的英文縮寫。

2、現(xiàn)有的物流搬運機器人rgv只能在地面或者樓面上水平行走，現(xiàn)有的物流搬運機器人agv或者amr除了高位叉車式車型外，其余車型基本只能在地面或者樓面上水平行走或者爬升較小的地面或者樓面坡度，無法垂直爬升到自動化立體倉庫貨架的高處將貨物搬運下來，所以還需要借助升降機將自動化立體倉庫貨架的貨物從高處搬運下來到地面貨物站臺后，物流搬運機器人rgv、agv或者amr才能再接著從地面貨物站臺將貨物搬運到需要的地方。

3、這樣就限制了rgv和一般的agv、amr的工作空間范圍只能在地面或者樓面上，還需要設置專門的升降機配合對接，工作流程相對復雜。而即使是高位叉車式agv或者amr也弊端明顯，不但體積相對較大、價格昂貴且與舉升高度成正比上漲，而且在貨物舉升高度方面能力有限(一般在5米到9米之間)，根本無法滿足自動化立體倉庫貨架動輒二三十米的高度的貨物搬運需求。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種可離合的升降機構及其使用方法，這種升降機構與物流搬運機器人rgv、agv或amr的機架結合在一起，使得rgv、agv或amr不但可以在地面或者樓面上行走搬運貨物，而且可以垂直爬升自動化立體倉庫貨架，且爬升高度可以爬升到自動化立體倉庫貨架的最高處，這樣就極大拓展了物流搬運機器人rgv、agv或amr的工作空間范圍，并且這種可離合的升降機構成本經(jīng)濟，操作方便。

2、為了解決上述技術問題，本發(fā)明提供了如下的技術方案：

3、一種可離合的升降機構，包括升降機架和升降齒輪及傳動系統(tǒng)，還包括離合軌道、離合滾輪及系統(tǒng)、可離合機架、雙頭液壓缸和液壓驅動系統(tǒng)，所述離合軌道和液壓驅動系統(tǒng)均設置于所述升降機架上，所述升降齒輪及傳動系統(tǒng)和離合滾輪及系統(tǒng)均設置于所述可離合機架上，所述雙頭液壓缸的缸體與所述升降機架連接，所述雙頭液壓缸的活塞桿端部與可離合機架連接，所述離合軌道的離合輸出端頭的上、下方均布置有離合滾輪及系統(tǒng)的滾輪。

4、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述升降機架與被升降設備的機架連接在一起。

5、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述升降機架的兩側均有離合軌道的至少兩個離合輸出端頭。

6、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述離合軌道的每個離合輸出端頭的上、下方均有滾輪滾動導向溝槽。

7、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述離合軌道的任一離合輸出端頭的上方和下方均布置有離合滾輪系統(tǒng)的滾輪至少兩個。

8、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述升降齒輪傳動系統(tǒng)的升降齒輪安裝有升降導向輪。

9、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述離合軌道的離合輸出端頭處設置有滾輪安全擋板。

10、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述雙頭液壓缸至少有2個。

11、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述雙頭液壓缸的啟停控制回路中布置有液壓溢流閥。

12、作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術方案，所述雙頭液壓缸的兩個無桿腔的油路是聯(lián)通的，所述雙頭液壓缸的兩個有桿腔的油路是聯(lián)通的。

13、一種可離合的升降機構的使用方法，包括以下方法：

14、s1：本發(fā)明裝置在使用時升降機架與rgv小車的機體合為一體設計，液壓驅動系統(tǒng)安裝在rgv小車的機體內，離合軌道也固定在rgv小車的機體的外側面，離合軌道的離合輸出端頭的上、下方均布置有離合滾輪及系統(tǒng)的滾輪，滾輪通過滾輪軸支撐著可離合機架并可沿著離合軌道的滾輪溝槽前后移動；

15、s2：升降齒輪及傳動系統(tǒng)布置在可離合機架上，其中升降齒輪及傳動系統(tǒng)的動力源為直流電機搭配減速機系統(tǒng)，其安裝在可離合機架內部，直流電機減速機輸出軸連接有主動齒輪，升降齒輪傳動軸上連接有被動齒輪與此主動齒輪嚙合；

16、s3：升降齒輪傳動軸的端部連接有升降齒輪和升降導向輪，直流電機減速機帶動主動齒輪旋轉，主動齒輪驅動升降齒輪傳動軸上連接的被動齒輪旋轉，進而驅動升降齒輪傳動軸和其兩端固定的升降齒輪旋轉，在升降齒輪與自動化立體倉庫貨架鋼結構框架上安裝的齒條處于正常嚙合的情況下，就可以實現(xiàn)可離合機架的升降，而可離合機架通過離合滾輪及系統(tǒng)作用在離合軌道上進而支撐著rgv小車的機體升降；

17、s4：雙頭液壓缸的缸體連接在升降機架上，也既是rgv小車的機體上，雙頭液壓缸的活塞桿端部連接在可離合機架上，當液壓驅動系統(tǒng)驅動雙頭液壓缸的活塞桿伸縮時，雙頭液壓缸的活塞桿會帶動可離合機架通過離合滾輪及系統(tǒng)的滾輪在離合軌道的滾輪溝槽前后滾動而實現(xiàn)前后移動，

18、s5：當可離合機架向后收縮時，設置在離合機架上的升降齒輪及傳動系統(tǒng)的升降齒輪就能與外部框架上固定的齒條脫離嚙合，當可離合機架向前伸出時，設置在離合機架上的升降齒輪及傳動系統(tǒng)的升降齒輪就能與外部框架上固定的齒條實現(xiàn)嚙合。

19、本發(fā)明實施例提供了一種可離合的升降機構，具備以下有益效果：

20、本發(fā)明的升降機構與物流搬運機器人rgv的機架結合在一起，使得rgv不但可以在地面或者樓面上行走搬運貨物，而且可以垂直爬升自動化立體倉庫貨架，且爬升高度可以爬升到自動化立體倉庫貨架的最高處，這樣就大大拓展了物流搬運機器人rgv的工作空間范圍。

21、由于離合軌道、離合滾輪、雙頭液壓缸的結構、數(shù)量和位置分布特點充分考慮到受力均衡的因素，并且驅動雙頭液壓缸伸縮而實現(xiàn)離合的液壓驅動系統(tǒng)中設置有液壓溢流閥和節(jié)流閥等壓力和流量控制元件，還有升降齒輪配置有升降導向輪，這些措施都有力保證了升降機構的離合和升降過程安全和平穩(wěn)。

22、總體來說，這種可離合的升降機構不但能大大拓展物流搬運機器人rgv的工作空間范圍，而且這種可離合的升降機構成本經(jīng)濟，操作方便，安全可靠。

技術特征：

1.一種可離合的升降機構，包括升降機架(1)和升降齒輪及傳動系統(tǒng)(2)，其特征在于，還包括離合軌道(3)、離合滾輪及系統(tǒng)(4)、可離合機架(5)、雙頭液壓缸(6)和液壓驅動系統(tǒng)(7)，所述離合軌道(3)和液壓驅動系統(tǒng)(7)均設置于所述升降機架(1)上，所述升降齒輪及傳動系統(tǒng)(2)和離合滾輪及系統(tǒng)(4)均設置于所述可離合機架(5)上，所述雙頭液壓缸(6)的缸體與所述升降機架(1)連接，所述雙頭液壓缸(6)的活塞桿端部與可離合機架(5)連接，所述離合軌道(3)的離合輸出端頭的上、下方均布置有離合滾輪及系統(tǒng)(4)的滾輪。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種可離合的升降機構，其特征在于，所述升降機架(1)與被升降設備的機架連接在一起。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種可離合的升降機構，其特征在于，所述升降機架(1)的兩側均有離合軌道(3)的至少兩個離合輸出端頭。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種可離合的升降機構，其特征在于，所述離合軌道(3)的每個離合輸出端頭的上、下方均有滾輪滾動導向溝槽。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種可離合的升降機構，其特征在于，所述離合軌道(3)的任一離合輸出端頭的上方和下方均布置有離合滾輪系統(tǒng)(4)的滾輪至少兩個。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種可離合的升降機構，其特征在于，所述升降齒輪傳動系統(tǒng)(2)的升降齒輪安裝有升降導向輪(8)。

7.根據(jù)權利要求1所述的一種可離合的升降機構，其特征在于，所述離合軌道(3)的離合輸出端頭處設置有滾輪安全擋板(9)。

8.根據(jù)權利要求1所述的一種可離合的升降機構，其特征在于，所述雙頭液壓缸(6)至少有2個。

9.根據(jù)權利要求1所述的一種可離合的升降機構，其特征在于，所述雙頭液壓缸(6)的啟停控制回路中布置有液壓溢流閥，所述雙頭液壓缸(6)的兩個無桿腔的油路是聯(lián)通的，所述雙頭液壓缸(6)的兩個有桿腔的油路是聯(lián)通的。

10.根據(jù)權利要求1-9所述的一種可離合的升降機構的使用方法，其特征在于，包括以下方法：

技術總結
本發(fā)明涉及物流倉儲搬運機器人技術領域，具體涉及一種可離合的升降機構及其使用方法，包括升降機架和升降齒輪及傳動系統(tǒng)，還包括離合軌道、離合滾輪及系統(tǒng)、可離合機架、雙頭液壓缸和液壓驅動系統(tǒng)。一種可離合的升降機構，可安裝在地面行走搬運貨物的物流機器人上，使得物流機器人不但可以在地面行走搬運貨物，還可以在升降框架內做升降運動而實現(xiàn)上下搬運貨物，這種可離合的升降機構不但能大大拓展地面行走物流搬運機器人的工作空間范圍，而且這種可離合的升降機構成本經(jīng)濟，操作方便，安全可靠。

技術研發(fā)人員：李鵬,朱紹林,吳仕貴,張紅飛,張旭,張勇,熊黎勇,馬晨,文瀟,許志雄
受保護的技術使用者：蘇州德力智慧物流科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/10/10