本申請涉及堆高機(jī)作業(yè)領(lǐng)域，具體涉及一種堆高機(jī)的箱號自動定位方法、裝置以及堆高機(jī)和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、堆高機(jī)進(jìn)行裝箱過程中，記錄集裝箱的箱號需要司機(jī)手動輸入，效率低且易出錯；同時，采取手工登記的方式對箱號進(jìn)行登記和管理，大部分堆場對箱號管理混亂，容易找不到箱子，導(dǎo)致堆高機(jī)的作業(yè)效率低下。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請?zhí)峁┝艘环N堆高機(jī)的箱號自動定位方法、裝置以及堆高機(jī)和存儲介質(zhì)，解決了堆高機(jī)的作業(yè)效率較低的技術(shù)問題。

2、作為本申請的第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N堆高機(jī)的箱號自動定位方法，包括：通過對堆高機(jī)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的集裝箱所在位置進(jìn)行采集，得到集裝箱的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，其中，坐標(biāo)數(shù)據(jù)包括橫向坐標(biāo)數(shù)據(jù)和縱向坐標(biāo)數(shù)據(jù)；通過對坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，判定是否啟動堆高機(jī)的箱號識別指令；響應(yīng)于啟動箱號識別指令，基于坐標(biāo)數(shù)據(jù)對集裝箱的目標(biāo)箱號進(jìn)行聚焦定位，其中，目標(biāo)箱號所在的目標(biāo)坐標(biāo)數(shù)據(jù)滿足預(yù)設(shè)坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

3、在本申請一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，通過對坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，判定是否啟動堆高機(jī)的箱號識別指令，包括：通過對橫向坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行直線擬合處理，得到堆高機(jī)與集裝箱之間的直線距離；基于直線距離，判定是否啟動堆高機(jī)的箱號識別指令。

4、在本申請一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，基于直線距離，判定是否啟動堆高機(jī)的箱號識別指令，包括：響應(yīng)于直線距離滿足預(yù)設(shè)距離，啟動堆高機(jī)的箱號識別指令；響應(yīng)于直線距離不滿足預(yù)設(shè)距離，不啟動堆高機(jī)的箱號識別指令。

5、在本申請一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，通過對堆高機(jī)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的集裝箱所在位置進(jìn)行采集，得到集裝箱的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，包括：對集裝箱的橫向位置進(jìn)行掃描擬合，得到集裝箱的橫向坐標(biāo)數(shù)據(jù)；對集裝箱的縱向位置進(jìn)行掃描擬合，得到集裝箱的縱向坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

6、在本申請一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，響應(yīng)于啟動箱號識別指令，基于坐標(biāo)數(shù)據(jù)對集裝箱的目標(biāo)箱號進(jìn)行聚焦定位，包括：基于集裝箱的橫向坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及集裝箱與箱號區(qū)域之間的位置關(guān)系，確定箱號區(qū)域的橫坐標(biāo)數(shù)據(jù)；通過對箱號區(qū)域的橫坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行篩選，得到距離堆高機(jī)最近的集裝箱；基于集裝箱的縱向坐標(biāo)數(shù)據(jù)，對距離堆高機(jī)最近的集裝箱進(jìn)行篩選，得到距離堆高機(jī)最近的集裝箱中的最上層集裝箱的箱號區(qū)域的縱坐標(biāo)數(shù)據(jù)；基于箱號區(qū)域的橫坐標(biāo)數(shù)據(jù)和箱號區(qū)域的縱坐標(biāo)數(shù)據(jù)，得到目標(biāo)箱號。

7、在本申請一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，基于坐標(biāo)數(shù)據(jù)對集裝箱的目標(biāo)箱號進(jìn)行聚焦定位之后，對目標(biāo)箱號進(jìn)行遠(yuǎn)端傳輸。

8、作為本申請的第二方面，本申請還提供了一種堆高機(jī)的箱號自動定位裝置，包括：采集模塊，用于通過對堆高機(jī)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的集裝箱所在位置進(jìn)行采集，得到集裝箱的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，其中，坐標(biāo)數(shù)據(jù)包括橫向坐標(biāo)數(shù)據(jù)和縱向坐標(biāo)數(shù)據(jù)；判定模塊，用于通過對坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，判定是否啟動堆高機(jī)的箱號識別指令；定位模塊，用于響應(yīng)于啟動箱號識別指令，基于坐標(biāo)數(shù)據(jù)對集裝箱的目標(biāo)箱號進(jìn)行聚焦定位，其中，目標(biāo)箱號所在的目標(biāo)坐標(biāo)數(shù)據(jù)滿足預(yù)設(shè)坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

9、作為本申請的第三方面，本申請還提供了一種堆高機(jī)，包括：激光雷達(dá)，激光雷達(dá)設(shè)置于堆高機(jī)上，用于采集堆高機(jī)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的集裝箱所在位置，得到集裝箱的坐標(biāo)數(shù)據(jù)；人工智能處理器，人工智能處理器設(shè)置于堆高機(jī)的電控柜中，用于對坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，判定是否啟動堆高機(jī)的箱號識別指令；相機(jī)，相機(jī)設(shè)置于堆高機(jī)的正面吊駕駛室的右上端，用于基于坐標(biāo)數(shù)據(jù)對集裝箱的目標(biāo)箱號進(jìn)行聚焦定位。

10、作為本申請的第四方面，本申請還提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，計算機(jī)程序用于執(zhí)行上述任一所述的堆高機(jī)的箱號自動定位方法。

11、本申請?zhí)峁┑亩迅邫C(jī)的箱號自動定位方法，通過對堆高機(jī)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的集裝箱所在位置進(jìn)行采集，得到集裝箱的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，其中，坐標(biāo)數(shù)據(jù)包括橫向坐標(biāo)數(shù)據(jù)和縱向坐標(biāo)數(shù)據(jù)；通過對坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，判定是否啟動堆高機(jī)的箱號識別指令；響應(yīng)于啟動箱號識別指令，基于坐標(biāo)數(shù)據(jù)對集裝箱的目標(biāo)箱號進(jìn)行聚焦定位，其中，目標(biāo)箱號所在的目標(biāo)坐標(biāo)數(shù)據(jù)滿足預(yù)設(shè)坐標(biāo)數(shù)據(jù)。容易注意到的是，在啟動箱號識別指令的情況下，基于坐標(biāo)數(shù)據(jù)對集裝箱的目標(biāo)箱號進(jìn)行聚焦定位，可實(shí)現(xiàn)明確箱號識別指令的觸發(fā)時機(jī)，以此對堆高機(jī)進(jìn)行箱號識別的目的，進(jìn)而達(dá)到了對堆高機(jī)的吊取箱號進(jìn)行精準(zhǔn)識別，進(jìn)而提高堆高機(jī)的作業(yè)效率的技術(shù)效果，以此解決了堆高機(jī)的作業(yè)效率較低的技術(shù)問題。

技術(shù)特征：

1.一種堆高機(jī)的箱號自動定位方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的堆高機(jī)的箱號自動定位方法，其特征在于，通過對所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，判定是否啟動所述堆高機(jī)的箱號識別指令，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的堆高機(jī)的箱號自動定位方法，其特征在于，基于所述直線距離，判定是否啟動所述堆高機(jī)的箱號識別指令，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的堆高機(jī)的箱號自動定位方法，其特征在于，通過對堆高機(jī)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的集裝箱所在位置進(jìn)行采集，得到所述集裝箱的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的堆高機(jī)的箱號自動定位方法，其特征在于，響應(yīng)于啟動所述箱號識別指令，基于所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)對所述集裝箱的目標(biāo)箱號進(jìn)行聚焦定位，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的堆高機(jī)的箱號自動定位方法，其特征在于，基于所述坐標(biāo)數(shù)據(jù)對所述集裝箱的目標(biāo)箱號進(jìn)行聚焦定位之后，對所述目標(biāo)箱號進(jìn)行遠(yuǎn)端傳輸。

7.一種堆高機(jī)的箱號自動定位裝置，其特征在于，包括：

8.一種堆高機(jī)，其特征在于，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的堆高機(jī)，其特征在于，所述激光雷達(dá)包括橫向線激光雷達(dá)和豎向線激光雷達(dá)，其中：

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序用于執(zhí)行上述權(quán)利要求1-6中任一所述的堆高機(jī)的箱號自動定位方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種堆高機(jī)的箱號自動定位方法、裝置以及堆高機(jī)和存儲介質(zhì)。包括：通過對堆高機(jī)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的集裝箱所在位置進(jìn)行采集，得到集裝箱的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，其中，坐標(biāo)數(shù)據(jù)包括橫向坐標(biāo)數(shù)據(jù)和縱向坐標(biāo)數(shù)據(jù)；通過對坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，判定是否啟動堆高機(jī)的箱號識別指令；響應(yīng)于啟動箱號識別指令，基于坐標(biāo)數(shù)據(jù)對集裝箱的目標(biāo)箱號進(jìn)行聚焦定位，其中，目標(biāo)箱號所在的目標(biāo)坐標(biāo)數(shù)據(jù)滿足預(yù)設(shè)坐標(biāo)數(shù)據(jù)，解決了堆高機(jī)的作業(yè)效率較低的技術(shù)問題，達(dá)到了對堆高機(jī)的吊取箱號進(jìn)行精準(zhǔn)識別，進(jìn)而提高堆高機(jī)的作業(yè)效率的技術(shù)效果。

技術(shù)研發(fā)人員：陳楚漢,林飛宇,周寶山,林鋒,郭延熹,尹飛,張文濤,李曉偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：三一海洋重工有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10