本發(fā)明涉及生物專用機(jī)器人，更具體地說，涉及一種籠盒清洗上、下料系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、籠盒為實(shí)驗(yàn)用動物專用設(shè)施，材質(zhì)是塑料，可采用pc、psu、ppsu、pei中的任意一種，具有透明、耐高溫、耐酸堿鹽的特性。洗籠機(jī)在清洗籠盒時(shí)，一般是在入口端將籠盒開口向下放置在鏈排線上，籠盒經(jīng)過洗籠機(jī)的清洗、漂洗、刮水、烘干等工序，在出口端輸出。

2、在洗籠機(jī)入口端如果直接將籠盒放在鏈排上，由于鏈排上設(shè)有防籠盒移動柱銷，放置時(shí)要選擇合適的位置方可避開柱銷直接將籠盒方置在鏈排體上，這樣便降低了隧道洗籠機(jī)的清洗效率，并且容易造成事故。

3、籠盒進(jìn)入洗籠機(jī)進(jìn)行清洗、漂洗、刮水、烘干等，清洗后的籠盒從洗籠機(jī)出口端輸出，但由于籠盒在洗籠機(jī)內(nèi)經(jīng)過清洗、漂洗、刮水、烘干等工序時(shí)，籠盒姿態(tài)會發(fā)生變化，導(dǎo)致一組籠盒之間相互水平位置和姿態(tài)有差異，這種情況導(dǎo)致機(jī)器人末端執(zhí)行器拾取時(shí)，很難一次將一組籠盒同時(shí)抓取，還需要人工輔助調(diào)整這一組籠盒的位置和姿態(tài)，使其保持一致性后，再讓機(jī)器人末端執(zhí)行器一次性全部抓取，進(jìn)而導(dǎo)致出現(xiàn)了工作效率低，生產(chǎn)成本高的問題。

4、因此，當(dāng)前形勢下，需要提供出一種籠盒清洗上、下料系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有洗籠機(jī)上、下籠盒時(shí)，不能保證位置和姿態(tài)相同的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，針對上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種籠盒清洗上、下料系統(tǒng)，以使機(jī)器人上、下籠盒時(shí)，保證籠盒位置和姿態(tài)相同，機(jī)器人末端執(zhí)行器能一次抓取一組籠盒，從而提高清洗工作效率。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

3、一種籠盒清洗上、下料系統(tǒng)，包括：

4、機(jī)器人，用于籠盒上、下盒的搬運(yùn)；

5、輕量化柔性末端執(zhí)行器，設(shè)置于機(jī)器人的執(zhí)行末端，用于籠盒的拾??；

6、洗籠機(jī)，用于籠盒的清洗、烘干，籠盒在洗籠機(jī)內(nèi)按由后至前方向輸送；

7、上盒部分，設(shè)置于洗籠機(jī)入口端，包括上盒動力滾筒線、升降承盒器；上盒動力滾筒線設(shè)置于洗籠機(jī)入口端后側(cè)，升降承盒器設(shè)置在上盒動力滾筒線的中間，并由升降氣缸驅(qū)動；當(dāng)升降承盒器升起時(shí)，機(jī)器人抓取一組籠盒并放置到升降承盒器上，升降承盒器與籠盒一同下降，籠盒落到上盒動力滾筒線上，并隨轉(zhuǎn)動的上盒動力滾筒線前進(jìn)，進(jìn)入洗籠機(jī)；

8、下盒部分，設(shè)置于洗籠機(jī)出口端，包括下盒動力滾筒線、導(dǎo)向板、固定擋盒器；下盒動力滾筒線設(shè)置于洗籠機(jī)出口端前側(cè)，下盒動力滾筒線的兩側(cè)對稱設(shè)有導(dǎo)向板，導(dǎo)向板能夠?qū)ο潞袆恿L筒線輸出的一組籠盒的姿態(tài)進(jìn)行自動導(dǎo)向規(guī)整，下盒動力滾筒線的前端端部設(shè)有固定擋盒器。

9、優(yōu)選地，升降承盒器為u形框架結(jié)構(gòu)，包括前側(cè)翼板、后側(cè)翼板以及連接前側(cè)翼板與后側(cè)翼板的底梁，底梁位于下盒動力滾筒線的下方，前側(cè)翼板與后側(cè)翼板向上伸出并各自插入上盒動力滾筒線的對應(yīng)相鄰兩滾筒間，兩個(gè)升降氣缸分別連接左右側(cè)的底梁并同步驅(qū)動升降承盒器升降；當(dāng)升降承盒器升起時(shí)，機(jī)器人抓取一組籠盒并將其開口向下放到前側(cè)翼板與后側(cè)翼板上方，隨后前側(cè)翼板、后側(cè)翼板與籠盒一同下降，當(dāng)籠盒與上盒動力滾筒線接觸時(shí)，前側(cè)翼板、后側(cè)翼板繼續(xù)下降至低于滾筒上切線，籠盒隨轉(zhuǎn)動的上盒動力滾筒線前進(jìn)，進(jìn)入洗籠機(jī)。

10、優(yōu)選地，導(dǎo)向板包括沿下盒動力滾筒線的輸出方向依次設(shè)置的導(dǎo)向斜面、導(dǎo)向圓弧面及側(cè)向定位平面；兩個(gè)導(dǎo)向板的導(dǎo)向斜面之間的間距為沿下盒動力滾筒線的輸出方向逐漸收縮；兩個(gè)側(cè)向定位平面相互平行，且間距為籠盒寬度的倍數(shù)。

11、優(yōu)選地，導(dǎo)向板的高度為8mm。

12、優(yōu)選地，輕量化柔性末端執(zhí)行器包括固定加持板、活動加持板、夾緊驅(qū)動機(jī)構(gòu)及多組定位加持單元；固定加持板和活動加持板平行設(shè)置，且通過夾緊驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，夾緊驅(qū)動機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動活動加持板靠近或遠(yuǎn)離固定加持板，實(shí)現(xiàn)夾持或釋放功能；固定加持板和活動加持板的相對面上對稱設(shè)有多組定位加持單元，相對布置的兩組定位加持單元用于對單個(gè)籠盒的兩端進(jìn)行定位夾持。

13、優(yōu)選地，夾緊驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括夾緊驅(qū)動機(jī)構(gòu)一和夾緊驅(qū)動機(jī)構(gòu)二；

14、夾緊驅(qū)動機(jī)構(gòu)一包括氣缸一，氣缸一的缸體尾部固定在固定加持板的其中一端內(nèi)壁，氣缸一的輸出端與活動加持板的對應(yīng)側(cè)端部內(nèi)壁連接；

15、夾緊驅(qū)動機(jī)構(gòu)二包括矩形框架、導(dǎo)柱導(dǎo)套及氣缸二，矩形框架的尾部與固定加持板的另外一端內(nèi)壁固定連接，氣缸二安裝在矩形框架內(nèi)，且氣缸二的輸出端與活動加持板的對應(yīng)側(cè)端部內(nèi)壁連接，活動加持板通過導(dǎo)柱導(dǎo)套與矩形框架滑動連接。

16、優(yōu)選地，每組定位加持單元均對應(yīng)包括定位條及位于定位條兩側(cè)的兩個(gè)定位塊，定位條用于與籠盒的側(cè)面斜面接觸定位，兩個(gè)定位塊分別在籠盒的兩側(cè)定位夾緊。

17、優(yōu)選地，籠盒為長方體結(jié)構(gòu)，包括底面、兩個(gè)長側(cè)面和兩個(gè)短側(cè)面，且籠盒的兩個(gè)長側(cè)面和兩個(gè)短側(cè)面均具有拔模斜度；短側(cè)面外側(cè)沿高度方向設(shè)有兩個(gè)豎直加強(qiáng)筋，長側(cè)面外側(cè)沿長度方向設(shè)有橫向加強(qiáng)筋；籠盒底盒的頂部設(shè)有翻邊，且翻邊的四角為圓弧頂角。

18、優(yōu)選地，還包括控制系統(tǒng)；上盒部分還包括上盒位置檢測系統(tǒng)，當(dāng)機(jī)器人抓取一組籠盒并放置到升降承盒器上時(shí)，上盒位置檢測系統(tǒng)發(fā)送信號給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制升降承盒器下降。

19、優(yōu)選地，上盒部分還包括用于臟籠盒傾倒、清刮的臟墊料傾倒臺，下盒部分還包括用于向清洗后的籠盒內(nèi)添加新墊料的新墊料分裝機(jī)。

20、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明一種籠盒清洗上、下料系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)及有益效果為：

21、(1)、本發(fā)明系統(tǒng)的上盒部分，利用升降承盒器的升降功能，使一組籠盒規(guī)整的放在上盒動力滾筒線上，快速進(jìn)入洗籠機(jī)，避免直接放在洗籠機(jī)鏈排上導(dǎo)致籠盒錯(cuò)位，最終提高工作效率40-50％。

22、(2)、本發(fā)明系統(tǒng)的下盒部分，利用導(dǎo)向板接觸反力、擋停運(yùn)動阻力和下盒動力滾筒線的摩擦力，實(shí)現(xiàn)一組籠盒之間相互水平位置和姿態(tài)的差異在線規(guī)整，調(diào)整方便，不占用多余的時(shí)間，在向前輸送過程中自動進(jìn)行規(guī)整，提高了工作效率，降低了生產(chǎn)成本，操作符合人機(jī)工程學(xué)。

技術(shù)特征：

1.一種籠盒清洗上、下料系統(tǒng)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種籠盒清洗上、下料系統(tǒng)，其特征在于，升降承盒器為u形框架結(jié)構(gòu)，包括前側(cè)翼板、后側(cè)翼板以及連接前側(cè)翼板與后側(cè)翼板的底梁，底梁位于下盒動力滾筒線的下方，前側(cè)翼板與后側(cè)翼板向上伸出并各自插入上盒動力滾筒線的對應(yīng)相鄰兩滾筒間，兩個(gè)升降氣缸分別連接左右側(cè)的底梁并同步驅(qū)動升降承盒器升降；當(dāng)升降承盒器升起時(shí)，機(jī)器人抓取一組籠盒并將其開口向下放到前側(cè)翼板與后側(cè)翼板上方，隨后前側(cè)翼板、后側(cè)翼板與籠盒一同下降，當(dāng)籠盒與上盒動力滾筒線接觸時(shí)，前側(cè)翼板、后側(cè)翼板繼續(xù)下降至低于滾筒上切線，籠盒隨轉(zhuǎn)動的上盒動力滾筒線前進(jìn)，進(jìn)入洗籠機(jī)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種籠盒清洗上、下料系統(tǒng)，其特征在于，導(dǎo)向板包括沿下盒動力滾筒線的輸出方向依次設(shè)置的導(dǎo)向斜面、導(dǎo)向圓弧面及側(cè)向定位平面；兩個(gè)導(dǎo)向板的導(dǎo)向斜面之間的間距為沿下盒動力滾筒線的輸出方向逐漸收縮；兩個(gè)側(cè)向定位平面相互平行，且間距為籠盒寬度的倍數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種籠盒清洗上、下料系統(tǒng)，其特征在于，導(dǎo)向板的高度為8mm。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種籠盒清洗上、下料系統(tǒng)，其特征在于，輕量化柔性末端執(zhí)行器包括固定加持板、活動加持板、夾緊驅(qū)動機(jī)構(gòu)及多組定位加持單元；固定加持板和活動加持板平行設(shè)置，且通過夾緊驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，夾緊驅(qū)動機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動活動加持板靠近或遠(yuǎn)離固定加持板，實(shí)現(xiàn)夾持或釋放功能；固定加持板和活動加持板的相對面上對稱設(shè)有多組定位加持單元，相對布置的兩組定位加持單元用于對單個(gè)籠盒的兩端進(jìn)行定位夾持。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種籠盒清洗上、下料系統(tǒng)，其特征在于，夾緊驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括夾緊驅(qū)動機(jī)構(gòu)一和夾緊驅(qū)動機(jī)構(gòu)二；

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的一種籠盒清洗上、下料系統(tǒng)，其特征在于，每組定位加持單元均對應(yīng)包括定位條及位于定位條兩側(cè)的兩個(gè)定位塊，定位條用于與籠盒的側(cè)面斜面接觸定位，兩個(gè)定位塊分別在籠盒的兩側(cè)定位夾緊。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種籠盒清洗上、下料系統(tǒng)，其特征在于，籠盒為長方體結(jié)構(gòu)，包括底面、兩個(gè)長側(cè)面和兩個(gè)短側(cè)面，且籠盒的兩個(gè)長側(cè)面和兩個(gè)短側(cè)面均具有拔模斜度；短側(cè)面外側(cè)沿高度方向設(shè)有兩個(gè)豎直加強(qiáng)筋，長側(cè)面外側(cè)沿長度方向設(shè)有橫向加強(qiáng)筋；籠盒底盒的頂部設(shè)有翻邊，且翻邊的四角為圓弧頂角。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種籠盒清洗上、下料系統(tǒng)，其特征在于，還包括控制系統(tǒng)；上盒部分還包括上盒位置檢測系統(tǒng)，當(dāng)機(jī)器人抓取一組籠盒并放置到升降承盒器上時(shí)，上盒位置檢測系統(tǒng)發(fā)送信號給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制升降承盒器下降。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種籠盒清洗上、下料系統(tǒng)，其特征在于，上盒部分還包括用于臟籠盒傾倒、清刮的臟墊料傾倒臺，下盒部分還包括用于向清洗后的籠盒內(nèi)添加新墊料的新墊料分裝機(jī)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及生物專用機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種籠盒清洗上、下料系統(tǒng)，包括：機(jī)器人，用于籠盒上、下盒的搬運(yùn)；輕量化柔性末端執(zhí)行器，用于籠盒的拾取；洗籠機(jī)，用于籠盒的清洗、烘干；上盒部分，設(shè)置于洗籠機(jī)入口端，包括上盒動力滾筒線、升降承盒器；下盒部分，設(shè)置于洗籠機(jī)出口端，包括下盒動力滾筒線、導(dǎo)向板、固定擋盒器。本發(fā)明利用升降承盒器升降功能和下盒動力滾筒線兩側(cè)導(dǎo)向板接觸反力、擋停運(yùn)動阻力和動力滾筒線的摩擦力聯(lián)合作用，實(shí)現(xiàn)籠盒快速進(jìn)入洗籠機(jī)與輸出洗籠機(jī)在線快速整理，提高了工作效率，降低生產(chǎn)成本，操作符合人機(jī)工程學(xué)。

技術(shù)研發(fā)人員：王洪軍,高松,喬增禮,苗利,馮靜怡,劉長斌,朱維金
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市泓騰生物科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10