本發(fā)明屬于高空設備，具體地涉及一種用于高空作業(yè)設備的控制方法、控制裝置和高空作業(yè)設備。

背景技術：

1、高空作業(yè)設備是一種包括可移動高空作業(yè)平臺的工程車輛，通過工作平臺的運動輔助工作人員或搭載設備在高空中完成不同作業(yè)任務。目前，高空作業(yè)設備廣泛應用于市政、風電、機場、設備安裝維護、清洗等場合。其中，高空清洗作業(yè)車的應用場合日益廣泛，同時也將面臨作業(yè)環(huán)境復雜、作業(yè)難度高等問題，這就對高空清洗作業(yè)車作業(yè)的高效性、智能性提出更高要求。

2、高空作業(yè)設備能夠搭載清洗設備依靠人工遙控的方式對立面墻進行清洗作業(yè)，但是針對大型立面墻，僅依靠人工遙控的方式，不僅需要長時間持續(xù)地操作臂架運動，同時需要考慮清洗路徑地變更問題，導致高空清洗作業(yè)車在上述環(huán)境中清洗效率低。

技術實現思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種用于高空作業(yè)設備的控制方法，實現自動化控制高空作業(yè)設備對待清洗區(qū)域清洗的目的。

2、為了實現上述目的，本發(fā)明一方面提供一種用于高空作業(yè)設備的控制方法，包括：

3、確定高空作業(yè)設備進入清洗模式；

4、獲取待清洗區(qū)域的最大高度值和最小高度值；

5、根據最大高度值和最小高度值確定高空作業(yè)設備的清洗裝置的預設清洗路徑；

6、控制清洗裝置按照預設清洗路徑移動并對待清洗區(qū)域進行清洗。

7、在一些實施方式中，根據最大高度值和最小高度值確定清洗裝置的預設清洗路徑包括：根據最大高度值、最小高度值分別確定待清洗區(qū)域的上邊界和待清洗區(qū)域的下邊界；確定單次橫移寬度；根據上邊界和下邊界確定待清洗區(qū)域；根據單次橫移寬度確定清洗裝置在待清洗區(qū)域內的矩形波路線，其中，矩形波路線的矩形寬度為單次橫移寬度；將矩形波路線確定為預設清洗路徑。

8、在一些實施方式中，根據以下方式確定單次橫移寬度：根據清洗裝置的清洗寬度參數確定單次橫移寬度。

9、在一些實施方式中，控制高空作業(yè)設備的清洗裝置按照預設清洗路徑移動并對待清洗區(qū)域進行清洗包括：獲取清洗裝置執(zhí)行清洗操作時的移動速度；控制清洗裝置根據預設清洗路徑和移動速度在待清洗區(qū)域內進行清洗。

10、在一些實施方式中，高空作業(yè)設備還包括臂架，清洗裝置設置于臂架的運動末端，控制清洗裝置根據預設清洗路徑和移動速度在待清洗區(qū)域內進行清洗包括：控制清洗裝置從起始位置開始按照移動速度向上或向下移動；在確定清洗裝置移動至上邊界或下邊界的情況下，控制清洗裝置按照移動速度橫移；控制清洗裝置按照移動速度繼續(xù)向上或向下移動；直至清洗裝置達到臂架伸長的極限位置時，確定清洗裝置完成清洗；控制清洗裝置停止工作。

11、在一些實施方式中，控制方法還包括：在清洗裝置執(zhí)行清洗操作的過程中，確定待清洗區(qū)域是否存在障礙物；在確定待清洗區(qū)域存在障礙物的情況下，控制清洗裝置執(zhí)行避障操作；在避障操作執(zhí)行完成以后，控制清洗裝置按照預設清洗路徑繼續(xù)移動并對待清洗區(qū)域進行清洗。

12、在一些實施方式中，控制清洗裝置執(zhí)行避障操作包括：根據障礙物的厚度參數和障礙物的高度參數確定避障路徑；控制清洗裝置根據避障路徑執(zhí)行避障操作。

13、本發(fā)明第二方面提供一種控制裝置，被配置為執(zhí)行上述的用于高空作業(yè)設備的控制方法。

14、在一些實施方式中，控制裝置還包括：障礙物檢測模塊，用于識別待清洗區(qū)域內的障礙物。

15、本發(fā)明第三方面提供一種高空作業(yè)設備，包括：清洗裝置；以及上述的控制裝置。

16、上述技術方案中，用于高空作業(yè)設備的控制方法包括：確定高空作業(yè)設備進入清洗模式；獲取待清洗區(qū)域的最大高度值和最小高度值；根據最大高度值和最小高度值確定高空作業(yè)設備的清洗裝置的預設清洗路徑；控制清洗裝置按照預設清洗路徑移動并對待清洗區(qū)域進行清洗。在高空作業(yè)設備進入清洗模式后，可以高空作業(yè)設備的控制裝置能夠獲取待清洗區(qū)域的最大高度和最小高度值，并能夠根據最大高度值和最小高度值能夠確定出清洗裝置的清洗路徑，隨后控制清洗裝置根據清洗路徑進行清洗。采用上述的控制方法，在對預設清洗區(qū)域清洗過程中，不需要人工手動控制清洗裝置移動，通過自動確定清洗路徑后，能夠控制清洗裝置自動移動清洗，清洗效率高，清洗效果好。

17、本發(fā)明實施方式的其它特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

技術特征：

1.一種用于高空作業(yè)設備的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

2.根據權利要求1所述的用于高空作業(yè)設備的控制方法，其特征在于，所述根據所述最大高度值zh和所述最小高度值z0確定所述清洗裝置(1)的預設清洗路徑包括：

3.根據權利要求2所述的用于高空作業(yè)設備的控制方法，其特征在于，根據以下方式確定所述單次橫移寬度w：

4.根據權利要求1所述的用于高空作業(yè)設備的控制方法，其特征在于，所述控制所述高空作業(yè)設備的清洗裝置(1)按照所述預設清洗路徑移動并對所述待清洗區(qū)域進行清洗包括：

5.根據權利要求1所述的用于高空作業(yè)設備的控制方法，其特征在于，所述高空作業(yè)設備還包括臂架(2)，所述清洗裝置(1)設置于所述臂架(2)的運動末端，所述控制所述清洗裝置(1)根據所述預設清洗路徑和所述移動速度在所述待清洗區(qū)域內進行清洗包括：

6.根據權利要求1所述的用于高空作業(yè)設備的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：

7.根據權利要求6所述的用于高空作業(yè)設備的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洗裝置(1)執(zhí)行避障操作包括：

8.一種控制裝置，其特征在于，被配置為執(zhí)行權利要求1至7任意一項所述的用于高空作業(yè)設備的控制方法。

9.根據權利要求8所述的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置還包括：

10.一種高空作業(yè)設備，其特征在于，包括：

技術總結
本發(fā)明屬于高空設備技術領域，具體地涉及一種用于高空作業(yè)設備的控制方法、控制裝置和高空作業(yè)設備，用于高空作業(yè)設備的控制方法，包括：確定高空作業(yè)設備進入清洗模式；獲取待清洗區(qū)域的最大高度值和最小高度值；根據最大高度值和最小高度值確定高空作業(yè)設備的清洗裝置的預設清洗路徑；控制清洗裝置按照預設清洗路徑移動并對待清洗區(qū)域進行清洗。采用上述的控制方法，能夠自動化控制高空作業(yè)設備針對大型墻面進行清洗，清洗效率高，清洗效果好。

技術研發(fā)人員：鄺明,張斌,陳凱,侯力瑋,王道峰,喻暢
受保護的技術使用者：湖南中聯重科智能高空作業(yè)機械有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/10