本發(fā)明涉及自動(dòng)吊裝領(lǐng)域，尤其涉及一種吊運(yùn)自動(dòng)調(diào)平方法、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前，吊具吊運(yùn)重物時(shí)主要是通過手動(dòng)操作進(jìn)行調(diào)平，這種方式需要操作人員具備一定的技能和經(jīng)驗(yàn)，而且調(diào)平效果往往不夠理想。傳統(tǒng)的手動(dòng)調(diào)平吊具時(shí)，需要工作人員一邊觀察水平顯示器的水平情況，一邊手動(dòng)調(diào)整推桿動(dòng)作，從而達(dá)到調(diào)平重物的目的。該方式存在以下缺點(diǎn)1、由于是人眼觀察水平顯示器，重物的傾斜程度受工作人員的主觀因素影響較大，經(jīng)過調(diào)平得出重物的水平度精度往往不高；2、手動(dòng)調(diào)節(jié)時(shí)要一邊看顯示器，一邊調(diào)節(jié)推桿方向，操作麻煩。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，提供一種吊運(yùn)自動(dòng)調(diào)平方法、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

2、本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：提供一種吊運(yùn)自動(dòng)調(diào)平方法，包括以下步驟：

3、通過數(shù)據(jù)采集模塊實(shí)時(shí)獲取被吊重物相對(duì)于水平面的姿態(tài)數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)采集模塊設(shè)置在吊運(yùn)結(jié)構(gòu)上的設(shè)定位置；

4、判斷所述姿態(tài)數(shù)據(jù)是否超出預(yù)設(shè)閾值，若是，則判定所述被吊重物發(fā)生傾斜，對(duì)所述被吊重物進(jìn)行調(diào)平操作。

5、優(yōu)選地，在所述根據(jù)所述姿態(tài)數(shù)據(jù)判斷所述被吊重物是否發(fā)生傾斜的步驟后，還包括：

6、若否，則判定所述被吊重物未發(fā)生傾斜，不對(duì)所述被吊重物進(jìn)行調(diào)平操作。

7、優(yōu)選地，所述吊運(yùn)結(jié)構(gòu)包括：

8、吊梁，所述吊梁關(guān)于中心對(duì)稱設(shè)置有處于吊梁中部的中部定滑輪組和處于吊梁兩端的端部定滑輪組；

9、中部起吊組件，所述中部起吊組件活動(dòng)處于所述吊梁的中部下方；

10、兩個(gè)端部起吊組件，分別活動(dòng)處于所述吊梁的沿長(zhǎng)度方向的左、右兩端部下方，每一所述端部起吊組件均關(guān)于中心對(duì)稱設(shè)置有兩個(gè)調(diào)平驅(qū)動(dòng)組件；

11、四根起吊纜繩，所述起吊纜繩的一端分別與對(duì)應(yīng)的所述調(diào)平驅(qū)動(dòng)組件的動(dòng)作端連接、另一端分別通過纏繞對(duì)應(yīng)的所述端部定滑輪組和所述中部定滑輪組連接所述中部起吊組件；

12、所述中部起吊組件和所述端部起吊組件連接被吊重物的不同位置進(jìn)行吊運(yùn)。

13、優(yōu)選地，所述對(duì)所述被吊重物進(jìn)行調(diào)平操作的步驟包括：

14、根據(jù)調(diào)平算法自動(dòng)生成調(diào)平指令，控制調(diào)平驅(qū)動(dòng)組件的伸縮，從而對(duì)所述被吊重物進(jìn)行調(diào)平操作。

15、優(yōu)選地，所述姿態(tài)數(shù)據(jù)包括橫滾角，所述控制調(diào)平驅(qū)動(dòng)組件的伸縮，從而對(duì)所述被吊重物進(jìn)行調(diào)平操作的步驟包括：

16、在所述橫滾角超出預(yù)設(shè)橫滾角閾值時(shí)，確定所述被吊重物的傾斜方向，控制被吊重物第一端對(duì)應(yīng)的兩個(gè)調(diào)平驅(qū)動(dòng)組件伸長(zhǎng)、被吊重物第二端對(duì)應(yīng)的兩個(gè)調(diào)平驅(qū)動(dòng)組件縮短；

17、其中，所述被吊重物第一端為被吊重物的左、右兩端中向上傾斜的一端，所述被吊重物第二端為被吊重物的左、右兩端中向下傾斜的一端。

18、優(yōu)選地，所述姿態(tài)數(shù)據(jù)包括俯仰角，所述控制調(diào)平驅(qū)動(dòng)組件的伸縮，從而對(duì)所述被吊重物進(jìn)行調(diào)平操作的步驟包括：

19、在所述俯仰角超出預(yù)設(shè)俯仰角閾值時(shí)，確定所述被吊重物的傾斜方向，控制被吊重物第三端對(duì)應(yīng)的兩個(gè)調(diào)平驅(qū)動(dòng)組件伸長(zhǎng)、被吊重物第四端對(duì)應(yīng)的兩個(gè)調(diào)平驅(qū)動(dòng)組件縮短；

20、其中，所述被吊重物第三端為被吊重物的前、后兩端中向上傾斜的一端，所述被吊重物第四端為被吊重物的前、后兩端中向下傾斜的一端。

21、優(yōu)選地，所述姿態(tài)數(shù)據(jù)包括俯仰角和橫滾角，所述對(duì)所述被吊重物進(jìn)行調(diào)平操作的步驟包括：在所述俯仰角超出預(yù)設(shè)俯仰角閾值、且所述橫滾角超出預(yù)設(shè)橫滾角閾值時(shí)，先根據(jù)所述俯仰角進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至所述被吊重物的俯仰角在所述預(yù)設(shè)俯仰角閾值內(nèi)后，再根據(jù)所述橫滾角進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至所述被吊重物的橫滾角在所述預(yù)設(shè)橫滾角閾值內(nèi)；或，

22、在所述俯仰角超出預(yù)設(shè)俯仰角閾值、且所述橫滾角超出預(yù)設(shè)橫滾角閾值時(shí)，先根據(jù)所述橫滾角進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至所述被吊重物的橫滾角在所述預(yù)設(shè)橫滾角閾值內(nèi)后，再根據(jù)所述俯仰角進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至所述被吊重物的俯仰角在所述預(yù)設(shè)俯仰角閾值內(nèi)。

23、優(yōu)選地，所述數(shù)據(jù)采集模塊包括至少一個(gè)姿態(tài)傳感器，每個(gè)姿態(tài)傳感器設(shè)置在所述吊運(yùn)結(jié)構(gòu)的不同設(shè)定位置，用于檢測(cè)所述被吊重物相對(duì)于水平面的姿態(tài)數(shù)據(jù)。

24、優(yōu)選地，當(dāng)所述姿態(tài)傳感器的數(shù)量大于一時(shí)，所述通過數(shù)據(jù)采集模塊實(shí)時(shí)獲取被吊重物相對(duì)于水平面的姿態(tài)數(shù)據(jù)的步驟包括：

25、實(shí)時(shí)獲取每個(gè)姿態(tài)傳感器的檢測(cè)數(shù)據(jù)，得到多個(gè)原始姿態(tài)數(shù)據(jù)；

26、計(jì)算全部原始姿態(tài)數(shù)據(jù)的偏差值，判斷所述偏差值是否超出預(yù)設(shè)偏差閾值，若是則停止調(diào)平，若否，則對(duì)所述全部原始姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，得到所述被吊重物的姿態(tài)數(shù)據(jù)。

27、優(yōu)選地，所述通過數(shù)據(jù)采集模塊實(shí)時(shí)獲取被吊重物相對(duì)于水平面的姿態(tài)數(shù)據(jù)的步驟包括：

28、分別與每個(gè)姿態(tài)傳感器建立通信連接，其中，若與任一姿態(tài)傳感器連接失敗的次數(shù)超過預(yù)設(shè)次數(shù)閾值，則放棄與其連接；若與全部姿態(tài)傳感器連接失敗的次數(shù)均超過預(yù)設(shè)次數(shù)閾值，則停止調(diào)平；

29、獲取所有連接成功的姿態(tài)傳感器的檢測(cè)數(shù)據(jù)，從而得到所述姿態(tài)數(shù)據(jù)。

30、優(yōu)選地，所述對(duì)所述被吊重物進(jìn)行調(diào)平操作還包括：

31、獲取用戶輸入的調(diào)平指令，所述調(diào)平指令包括旋轉(zhuǎn)指令或移動(dòng)指令；

32、根據(jù)所述調(diào)平指令控制所述被吊重物旋轉(zhuǎn)或移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)調(diào)平。

33、本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一項(xiàng)所述的吊運(yùn)自動(dòng)調(diào)平方法的步驟。

34、本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有所述處理器可執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一項(xiàng)所述的吊運(yùn)自動(dòng)調(diào)平方法的步驟。

35、實(shí)施本發(fā)明的吊運(yùn)自動(dòng)調(diào)平方法、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，具有以下有益效果：

36、通過數(shù)據(jù)采集模塊實(shí)時(shí)獲取被吊重物的姿態(tài)數(shù)據(jù)，便于對(duì)被吊重物的水平度進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和控制；判斷姿態(tài)數(shù)據(jù)是否超出預(yù)設(shè)閾值從而判斷被吊重物是否傾斜，無需人工判斷被吊重物的水平度，極大提高了調(diào)平的水平度精度和速度。

37、進(jìn)一步地，通過控制吊運(yùn)結(jié)構(gòu)上的調(diào)平驅(qū)動(dòng)組件的伸縮，可以實(shí)現(xiàn)高精度調(diào)平。

38、進(jìn)一步地，通過多個(gè)姿態(tài)傳感器采集數(shù)據(jù)，對(duì)不同姿態(tài)傳感器采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，確保獲取的姿態(tài)數(shù)據(jù)是準(zhǔn)確可靠的，能夠反映被吊重物的實(shí)際吊運(yùn)情況。

39、進(jìn)一步地，數(shù)據(jù)采集模塊采用多個(gè)姿態(tài)傳感器，當(dāng)任一姿態(tài)傳感器多次連接失敗后放棄與其通信連接，再使用連接成功的姿態(tài)傳感器，確保數(shù)據(jù)采集模塊的可靠性和穩(wěn)定性。

技術(shù)特征：

1.一種吊運(yùn)自動(dòng)調(diào)平方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊運(yùn)自動(dòng)調(diào)平方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述姿態(tài)數(shù)據(jù)判斷所述被吊重物是否發(fā)生傾斜的步驟后，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊運(yùn)自動(dòng)調(diào)平方法，其特征在于，所述吊運(yùn)結(jié)構(gòu)包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的吊運(yùn)自動(dòng)調(diào)平方法，其特征在于，所述對(duì)所述被吊重物進(jìn)行調(diào)平操作的步驟包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的吊運(yùn)自動(dòng)調(diào)平方法，其特征在于，所述姿態(tài)數(shù)據(jù)包括橫滾角，所述控制調(diào)平驅(qū)動(dòng)組件的伸縮，從而對(duì)所述被吊重物進(jìn)行調(diào)平操作的步驟包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的吊運(yùn)自動(dòng)調(diào)平方法，其特征在于，所述姿態(tài)數(shù)據(jù)包括俯仰角，所述控制調(diào)平驅(qū)動(dòng)組件的伸縮，從而對(duì)所述被吊重物進(jìn)行調(diào)平操作的步驟包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊運(yùn)自動(dòng)調(diào)平方法，其特征在于，所述姿態(tài)數(shù)據(jù)包括俯仰角和橫滾角，所述對(duì)所述被吊重物進(jìn)行調(diào)平操作的步驟包括：在所述俯仰角超出預(yù)設(shè)俯仰角閾值、且所述橫滾角超出預(yù)設(shè)橫滾角閾值時(shí)，先根據(jù)所述俯仰角進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至所述被吊重物的俯仰角在所述預(yù)設(shè)俯仰角閾值內(nèi)后，再根據(jù)所述橫滾角進(jìn)行調(diào)節(jié)，直至所述被吊重物的橫滾角在所述預(yù)設(shè)橫滾角閾值內(nèi)；或，

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊運(yùn)自動(dòng)調(diào)平方法，其特征在于，所述數(shù)據(jù)采集模塊包括至少一個(gè)姿態(tài)傳感器，每個(gè)姿態(tài)傳感器設(shè)置在所述吊運(yùn)結(jié)構(gòu)的不同設(shè)定位置，用于檢測(cè)所述被吊重物相對(duì)于水平面的姿態(tài)數(shù)據(jù)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的吊運(yùn)自動(dòng)調(diào)平方法，其特征在于，當(dāng)所述姿態(tài)傳感器的數(shù)量大于一時(shí)，所述通過數(shù)據(jù)采集模塊實(shí)時(shí)獲取被吊重物相對(duì)于水平面的姿態(tài)數(shù)據(jù)的步驟包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的吊運(yùn)自動(dòng)調(diào)平方法，其特征在于，所述通過數(shù)據(jù)采集模塊實(shí)時(shí)獲取被吊重物相對(duì)于水平面的姿態(tài)數(shù)據(jù)的步驟包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊運(yùn)自動(dòng)調(diào)平方法，其特征在于，所述對(duì)所述被吊重物進(jìn)行調(diào)平操作還包括：

12.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至11任一項(xiàng)所述的吊運(yùn)自動(dòng)調(diào)平方法的步驟。

13.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括：存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有所述處理器可執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至11任一項(xiàng)所述的吊運(yùn)自動(dòng)調(diào)平方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種吊運(yùn)自動(dòng)調(diào)平方法、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：通過數(shù)據(jù)采集模塊實(shí)時(shí)獲取被吊重物相對(duì)于水平面的姿態(tài)數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)采集模塊設(shè)置在吊運(yùn)結(jié)構(gòu)上的設(shè)定位置；判斷姿態(tài)數(shù)據(jù)是否超出預(yù)設(shè)閾值，若是，則判定被吊重物發(fā)生傾斜，對(duì)被吊重物進(jìn)行調(diào)平操作。本發(fā)明通過數(shù)據(jù)采集模塊實(shí)時(shí)獲取被吊重物的姿態(tài)數(shù)據(jù)，便于對(duì)被吊重物的水平度進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和控制，且無需人工判斷被吊重物的水平度，極大提高了調(diào)平的水平度精度和速度。

技術(shù)研發(fā)人員：鞠燕娜,沈黎,劉青松,周建明,吳玉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中廣核研究院有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10