本申請涉及叉車領(lǐng)域，具體涉及一種叉具控制方法、系統(tǒng)以及工程車輛和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在物流行業(yè)中，叉車屬具的應用非常廣泛，它們可以用于貨物的裝卸堆垛、倉庫管理、運輸移動重物以及裝卸卡車等關(guān)鍵環(huán)節(jié)，為了確保叉具的工作效率和運行安全，使得在作業(yè)過程中判斷叉具所承載的貨物重心是否存在偏載則顯得尤為重要。

2、然而，傳統(tǒng)叉具無法自動判斷貨物重心，僅通過操作者經(jīng)驗來判斷重心是否偏離，極易出現(xiàn)叉具及貨物偏載，導致整車重心不居中，進而導致叉具在全作業(yè)工況下的橫向穩(wěn)定性降低的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請?zhí)峁┝艘环N叉具控制方法、系統(tǒng)以及工程車輛和存儲介質(zhì)，解決了叉具在全作業(yè)工況下的橫向穩(wěn)定性降低的技術(shù)問題。

2、作為本申請的第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N叉具控制方法，包括：獲取叉具的載重信息和位置信息，其中，載重信息用于表征對叉具的左右叉刀進行實時的縱向受力測量得到的信息，位置信息用于表征對左右叉刀進行橫向定位得到的信息，且位置信息以左右叉刀的中心面為基準；根據(jù)載重信息和位置信息，確定叉具的重心偏離指示信息；基于重心偏離指示信息控制叉具運行。

3、在本申請一種可能的實現(xiàn)方式中，載重信息包括左側(cè)叉刀載重值和右側(cè)叉刀載重值，位置信息包括左側(cè)叉刀位置表征值和右側(cè)叉刀位置表征值，根據(jù)載重信息和位置信息，確定叉具的重心偏離指示信息，包括：計算左側(cè)叉刀載重值和左側(cè)叉刀位置表征值的乘積，得到第一乘積；計算右側(cè)叉刀載重值和右側(cè)叉刀位置表征值的乘積，得到第二乘積；計算第一乘積和第二乘積的和，得到第一和值；計算左側(cè)叉刀載重值和右側(cè)叉刀載重值的和，得到第二和值；將第一和值除以第二和值，基于得到商確定叉具的重心偏離指示信息。

4、在本申請一種可能的實現(xiàn)方式中，重心偏離指示信息用于指示載重重心的偏離方向以及偏離量，偏離方向為第一預設(shè)方向或第二預設(shè)方向，第一預設(shè)方向為中心面指向左側(cè)叉刀的方向，第二預設(shè)方向為中心面指向右側(cè)叉刀的方向。

5、在本申請一種可能的實現(xiàn)方式中，基于重心偏離指示信息控制叉具運行，包括：響應于偏離量滿足第一預設(shè)偏移區(qū)間，進行一級預警，且對一級預警進行靜默處理；其中，第一預設(shè)偏移區(qū)間的每個值小于第一預設(shè)值；響應于偏離量滿足第二預設(shè)偏移區(qū)間，進行二級預警，并將叉具的行駛速度限速至預設(shè)行駛速度的一半，對二級預警進行靜默處理；其中，第二預設(shè)偏移區(qū)間的每個值小于第二預設(shè)值且不小于第一預設(shè)值，且一級預警的程度小于二級預警的程度，第一預設(shè)值小于第二預設(shè)值；響應于偏離量滿足第三預設(shè)偏移區(qū)間，進行三級預警，且禁止叉具運行，直至調(diào)整偏離量滿足第一預設(shè)偏移區(qū)間或第二預設(shè)偏移區(qū)間，其中，第三預設(shè)偏移區(qū)間的每個值不小于第二預設(shè)值，且三級預警的程度大于二級預警的程度。

6、在本申請一種可能的實現(xiàn)方式中，基于重心偏離指示信息控制叉具運行，包括：在重心偏離指示信息指示重心偏移的情況下，根據(jù)載重信息確定載重物的重量，根據(jù)載重物的重量確定叉具的側(cè)移油缸的驅(qū)動模式，驅(qū)動模式包括驅(qū)動速度；按照驅(qū)動模式驅(qū)動側(cè)移油缸，以使得載重物的重心靠近中心面。

7、在本申請一種可能的實現(xiàn)方式中，根據(jù)載重物的重量確定叉具的側(cè)移油缸的驅(qū)動模式，包括：在載重物的重量大于第一重量閾值的情況下，確定叉具的側(cè)移油缸的驅(qū)動模式為：驅(qū)動速度不大于速度閾值；在載重物的重量大于第二重量閾值且不大于第一重量閾值的情況下，確定叉具的側(cè)移油缸的驅(qū)動模式為：第一階段的驅(qū)動加速度不超過加速度閾值，第二階段的驅(qū)動速度保持不變，第三階段的驅(qū)動速度逐漸降低。

8、在本申請一種可能的實現(xiàn)方式中，基于重心偏離指示信息控制叉具運行，包括：基于偏離量，獲取對叉具的至少一種調(diào)整方式，其中，至少一種調(diào)整方式包括帶載自適應調(diào)整、帶載手動調(diào)整以及卸載手動調(diào)整；基于至少一種調(diào)整方式確定目標調(diào)整方式；利用目標調(diào)整方式控制叉具運行。

9、作為本申請的第二方面，本申請還提供了一種叉具控制裝置，包括：獲取模塊，用于獲取叉具的載重信息和位置信息，其中，載重信息用于表征對叉具的左右叉刀進行實時的縱向受力測量得到的信息，位置信息用于表征對左右叉刀進行橫向定位得到的信息，且位置信息以左右叉刀的中心面為基準；確定模塊，用于根據(jù)載重信息和位置信息，確定叉具的重心偏離指示信息；運行模塊，用于基于重心偏離指示信息控制叉具運行。

10、作為本申請的第三方面，本申請還提供了一種叉具控制系統(tǒng)，包括：叉具和控制單元；叉具安裝有力傳感器和位移傳感器，其中：力傳感器用于監(jiān)測叉具的載重信息；位移傳感器用于監(jiān)測叉具的位置信息；控制單元用于執(zhí)行如上述任一項的叉具控制方法。

11、作為本申請的第四方面，本申請還提供了一種工程車輛，包括：如上述的叉具控制系統(tǒng)。

12、作為本申請的第五方面，本申請還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，計算機程序用于執(zhí)行上述任一項的叉具控制方法。

13、本申請?zhí)峁┑牟婢呖刂品椒?，通過獲取叉具的載重信息和位置信息，其中，載重信息用于表征對叉具的左右叉刀進行實時的縱向受力測量得到的信息，位置信息用于表征對左右叉刀進行橫向定位得到的信息，且位置信息以左右叉刀的中心面為基準；根據(jù)載重信息和位置信息，確定叉具的重心偏離指示信息；基于重心偏離指示信息控制叉具運行。容易注意到的是，通過結(jié)合叉具的載重信息和位置信息，實現(xiàn)了更加精準的確定叉具的重心偏離指示信息，并基于重心偏離指示信息對叉具進行控制，以此達到了在重心偏離情況下提升叉具的調(diào)整作業(yè)精度及效率的技術(shù)效果，解決了叉具在全作業(yè)工況下的橫向穩(wěn)定性降低的技術(shù)問題。

技術(shù)特征：

1.一種叉具控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的叉具控制方法，其特征在于，所述載重信息包括左側(cè)叉刀載重值和右側(cè)叉刀載重值，所述位置信息包括左側(cè)叉刀位置表征值和右側(cè)叉刀位置表征值，根據(jù)所述載重信息和所述位置信息，確定所述叉具的重心偏離指示信息，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的叉具控制方法，其特征在于，所述重心偏離指示信息用于指示載重重心的偏離方向以及偏離量，所述偏離方向為第一預設(shè)方向或第二預設(shè)方向，所述第一預設(shè)方向為所述中心面指向左側(cè)叉刀的方向，所述第二預設(shè)方向為所述中心面指向右側(cè)叉刀的方向。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的叉具控制方法，其特征在于，基于所述重心偏離指示信息控制所述叉具運行，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的叉具控制方法，其特征在于，基于所述重心偏離指示信息控制所述叉具運行，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的叉具控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述載重物的重量確定所述叉具的側(cè)移油缸的驅(qū)動模式，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的叉具控制方法，其特征在于，所述基于所述重心偏離指示信息控制所述叉具運行，包括：

8.一種叉具控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：叉具和控制單元；所述叉具安裝有力傳感器和位移傳感器，其中：

9.一種工程車輛，其特征在于，包括：如權(quán)利要求8所述的叉具控制系統(tǒng)。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執(zhí)行上述權(quán)利要求1-7中任一所述的叉具控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種叉具控制方法、系統(tǒng)以及工程車輛和存儲介質(zhì)，其中，叉具控制方法包括：獲取叉具的載重信息和位置信息，其中，載重信息用于表征對叉具的左右叉刀進行實時的縱向受力測量得到的信息，位置信息用于表征對左右叉刀進行橫向定位得到的信息，且位置信息以左右叉刀的中心面為基準；根據(jù)載重信息和位置信息，確定叉具的重心偏離指示信息；基于重心偏離指示信息控制叉具運行，達到了在重心偏離情況下提升叉具的調(diào)整作業(yè)精度及效率的技術(shù)效果，解決了叉具在全作業(yè)工況下的橫向穩(wěn)定性降低的技術(shù)問題。

技術(shù)研發(fā)人員：劉洋
受保護的技術(shù)使用者：三一海洋重工有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10