本申請(qǐng)涉及鋪裝設(shè)備，具體涉及一種搬運(yùn)裝置及其控制方法、鋪裝設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有技術(shù)中，光伏鋪裝設(shè)備會(huì)將光伏板搬運(yùn)至光伏支架附近，然后在確定好光伏板與光伏支架的安裝平面平行且對(duì)齊后釋放光伏板。但是，由于光伏板鋪裝的規(guī)格以及光伏板的規(guī)格不同，會(huì)導(dǎo)致鋪裝設(shè)備在調(diào)整好光伏板與光伏支架的安裝平面平行后，光伏板與安裝平面還無(wú)法對(duì)齊，即安裝平面超出了鋪裝設(shè)備的移動(dòng)行程。若在未對(duì)齊的情況下釋放光伏板，則會(huì)導(dǎo)致光伏板不能正確放置在光伏支架上，或與其他光伏板產(chǎn)生碰撞。所以如何解決鋪裝設(shè)備行程不足成為了關(guān)鍵。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的目的是提供一種搬運(yùn)裝置及其控制方法、鋪裝設(shè)備，解決鋪裝設(shè)備移動(dòng)光伏板的行程不足的問(wèn)題。

2、為實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)的目的，本申請(qǐng)?zhí)峁┝巳缦碌募夹g(shù)方案：

3、第一方面，本發(fā)明提供一種搬運(yùn)裝置，用于將光伏板從料框裝置搬運(yùn)至光伏支架，包括：搬運(yùn)裝置、滑移裝置和抓取裝置；其中，搬運(yùn)組件適于在所述料框裝置和所述光伏支架之間移動(dòng)；滑移組件連接所述搬運(yùn)組件，抓取組件連接所述滑移組件，所述抓取組件適于抓取所述光伏板；所述滑移組件帶動(dòng)所述抓取組件相對(duì)所述搬運(yùn)組件移動(dòng)，以使所述光伏板置于所述光伏支架的安裝位置。

4、一種實(shí)施方式中，所述滑移組件帶動(dòng)所述抓取組件相對(duì)所述搬運(yùn)組件在第一方向上往復(fù)移動(dòng)，和/或，所述滑移組件帶動(dòng)所述抓取組件相對(duì)所述搬運(yùn)組件在第二方向上往復(fù)移動(dòng)，所述第一方向和所述第二方向相交。

5、一種實(shí)施方式中，所述滑移組件包括驅(qū)動(dòng)件、固定件和滑動(dòng)件，所述固定件連接所述搬運(yùn)組件，所述驅(qū)動(dòng)件連接所述固定件，所述滑動(dòng)件連接所述抓取組件，所述驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述滑動(dòng)件相對(duì)所述固定件滑動(dòng)。

6、一種實(shí)施方式中，所述固定件為滑軌，所述滑動(dòng)件為滑塊，所述滑塊在所述滑軌的延伸方向上往復(fù)移動(dòng)。

7、一種實(shí)施方式中，所述滑移組件還包括限位件，所述限位件連接所述固定件，所述限位件適于限制所述滑動(dòng)件的行程。

8、一種實(shí)施方式中，所述搬運(yùn)裝置還包括檢測(cè)件和控制件，所述檢測(cè)件與所述控制件電連接，所述控制件與所述滑移組件電連接，所述檢測(cè)件適于檢測(cè)所述光伏板在光伏架上的所述安裝位置，在所述光伏板的安裝位置具有偏移時(shí)，所述控制件驅(qū)動(dòng)所述滑移組件帶動(dòng)所述抓取組件移動(dòng)。

9、一種實(shí)施方式中，所述檢測(cè)件檢測(cè)所述光伏板在安裝位置的偏移方向以及偏移距離，所述滑移組件帶動(dòng)抓取組件沿所述偏移方向移動(dòng)，滑移組件帶動(dòng)抓取組件運(yùn)動(dòng)預(yù)設(shè)行程。

10、一種實(shí)施方式中，所述搬運(yùn)組件包括機(jī)械臂和轉(zhuǎn)動(dòng)件，所述滑移組件通過(guò)所述轉(zhuǎn)動(dòng)件與所述機(jī)械臂本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

11、第二方面，本發(fā)明提供一種搬運(yùn)裝置的控制方法，包括：抓取組件抓取光伏板，搬運(yùn)組件帶動(dòng)所述抓取組件朝向光伏支架移動(dòng)；滑移組件帶動(dòng)所述抓取組件相對(duì)所述搬運(yùn)組件移動(dòng)，以使所述光伏板置于所述光伏支架的安裝位置。

12、第三方面，本發(fā)明提供一種鋪裝設(shè)備，用于鋪裝光伏板，所述鋪裝設(shè)備包括料框裝置和如第一方面所述的搬運(yùn)裝置，所述料框裝置用于裝載所述光伏板，所述搬運(yùn)裝置將所述料框裝置中的所述光伏板搬運(yùn)至所述光伏支架。

13、本發(fā)明提供一種搬運(yùn)裝置，該搬運(yùn)裝置用于光伏板的鋪裝設(shè)備上，搬運(yùn)裝置包括搬運(yùn)組件、抓取組件和滑移組件，抓取組件通過(guò)滑移組件與搬運(yùn)組件滑動(dòng)連接，在抓取組件抓取光伏板后，搬運(yùn)裝置驅(qū)動(dòng)抓取組件帶動(dòng)光伏板移動(dòng)到光伏架的安裝位置處，當(dāng)光伏板無(wú)法與安裝位置正對(duì)時(shí)，即光伏板與安裝位置具有平行距離差，滑移組件可以帶動(dòng)抓取組件共同移動(dòng)一段距離，以此克服該平行距離差，從而抓取組件可以釋放光伏板，以此完成放板動(dòng)作。

技術(shù)特征：

1.一種搬運(yùn)裝置，其特征在于，用于將光伏板從料框裝置搬運(yùn)至光伏支架，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述滑移組件帶動(dòng)所述抓取組件相對(duì)所述搬運(yùn)組件在第一方向上往復(fù)移動(dòng)，和/或，所述滑移組件帶動(dòng)所述抓取組件相對(duì)所述搬運(yùn)組件在第二方向上往復(fù)移動(dòng)，所述第一方向和所述第二方向相交。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述滑移組件包括驅(qū)動(dòng)件、固定件和滑動(dòng)件，所述固定件連接所述搬運(yùn)組件，所述驅(qū)動(dòng)件連接所述固定件，所述滑動(dòng)件連接所述抓取組件，所述驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述滑動(dòng)件相對(duì)所述固定件滑動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述固定件為滑軌，所述滑動(dòng)件為滑塊，所述滑塊在所述滑軌的延伸方向上往復(fù)移動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述滑移組件還包括限位件，所述限位件連接所述固定件，所述限位件適于限制所述滑動(dòng)件的行程。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述搬運(yùn)裝置還包括檢測(cè)件和控制件，所述檢測(cè)件與所述控制件電連接，所述控制件與所述滑移組件電連接，所述檢測(cè)件適于檢測(cè)所述光伏板在光伏架上的所述安裝位置，在所述光伏板的安裝位置具有偏移時(shí)，所述控制件驅(qū)動(dòng)所述滑移組件帶動(dòng)所述抓取組件移動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述檢測(cè)件檢測(cè)所述光伏板在安裝位置的偏移方向以及偏移距離，所述滑移組件帶動(dòng)抓取組件沿所述偏移方向移動(dòng)，滑移組件帶動(dòng)抓取組件運(yùn)動(dòng)預(yù)設(shè)行程。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述搬運(yùn)組件包括機(jī)械臂和轉(zhuǎn)動(dòng)件，所述滑移組件通過(guò)所述轉(zhuǎn)動(dòng)件與所述機(jī)械臂本體轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

9.一種搬運(yùn)裝置的控制方法，其特征在于，包括：

10.一種鋪裝設(shè)備，其特征在于，用于鋪裝光伏板，所述鋪裝設(shè)備包括料框裝置和如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的搬運(yùn)裝置，所述料框裝置用于裝載所述光伏板，所述搬運(yùn)裝置將所述料框裝置中的所述光伏板搬運(yùn)至所述光伏支架。

技術(shù)總結(jié)
一種搬運(yùn)裝置及其控制方法、鋪裝設(shè)備，搬運(yùn)裝置包括抓取組件、搬運(yùn)組件和滑移組件；其中，搬運(yùn)組件適于在所述料框裝置和所述光伏支架之間移動(dòng)；滑移組件連接所述搬運(yùn)組件，抓取組件連接所述滑移組件，所述抓取組件適于抓取所述光伏板；所述滑移組件帶動(dòng)所述抓取組件相對(duì)所述搬運(yùn)組件移動(dòng)，以使所述光伏板置于所述光伏支架的安裝位置。

技術(shù)研發(fā)人員：吳友勇,周余明,張雙印,陳夢(mèng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市凱之成智能裝備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9