本申請涉及集裝箱裝卸料，尤其是涉及一種集裝箱門識別系統(tǒng)。

背景技術：

1、對于跨區(qū)域的大宗貨物運輸，目前主流的運輸方式有海運。集裝箱是貨運必備工具，在各個貨運港口均需要通過岸橋起重機等設備對集裝箱進行轉(zhuǎn)移，以實現(xiàn)船舶裝卸貨工作。

2、隨著諸多港口的日吞吐量增大，傳統(tǒng)的人工協(xié)調(diào)區(qū)分集裝箱類別、前后為后續(xù)作業(yè)提供基礎的方式相對難以滿足使用需求，因此有諸多企業(yè)開始利用其他方法實現(xiàn)集裝箱識別，例如：圖像識別方法。

3、然而，圖像識別方法，遇到強光照等惡劣天氣使用效果不佳，因此本申請?zhí)岢鲆环N新的技術方案。

技術實現(xiàn)思路

1、為了提高裝卸貨過程中集裝箱自動識別的可靠性，本申請?zhí)峁┮环N集裝箱門識別系統(tǒng)。

2、本申請?zhí)峁┮环N集裝箱門識別系統(tǒng)，采用如下的技術方案：

3、一種集裝箱門識別系統(tǒng)，包括控制器和數(shù)據(jù)連接于控制器的測距單元；

4、所述測距單元的探測路徑相對集裝箱的前箱壁或后箱壁呈傾斜關系且測距單元用于產(chǎn)生沿集裝箱寬度方向分布的測距數(shù)據(jù)；或，所述測距單元用于產(chǎn)生繞集裝箱移動時的測距數(shù)據(jù)；

5、所述控制器配置為：

6、獲取測距單元輸出的距離檢測值，并基于時間或測距單元的位置生成特征分布數(shù)據(jù)；

7、根據(jù)特征分布數(shù)據(jù)進行集裝箱識別。

8、可選的，若所述測距單元的探測路徑相對集裝箱的前箱壁或后箱壁呈傾斜關系，則還包括導軌一，所述導軌一安裝于岸橋起重機的吊具且位于集裝箱固定區(qū)的前方或后方，所述導軌一平行于集裝箱的寬度方向，所述測距單元安裝于導軌一預設的移動單元一，所述移動單元一數(shù)據(jù)連接于控制器；

9、所述控制器配置為：

10、基于距離檢測值計算測距單元的移動路徑與集裝箱前后箱壁的平行度；

11、根據(jù)平行度校正距離檢測值。

12、可選的，所述根據(jù)平行度校正距離檢測值，其包括：

13、令sinα=a/c，其中，a為測距單元在集裝箱寬度方向始末測得的檢測值，c為移動單元一的移動量；

14、新的距離檢測值=原距離檢測值-sinα*t1*v1；其中，t1為移動單元一的移動時長，v1為移動單元一的移動速度。

15、可選的，所述移動單元一的單次移動量與集裝箱的寬度相同，在所述導軌一上于移動單元一的移動路徑始末位置分別安裝有位置傳感器。

16、可選的，所述控制器配置為：

17、獲取岸橋起重機的控制參數(shù)；

18、根據(jù)控制參數(shù)得到集裝箱裝卸貨位置；

19、根據(jù)集裝箱裝卸貨位置和集裝箱識別結果更新集裝箱堆場堆放特征分布數(shù)據(jù)。

20、可選的，還包括導軌二，所述導軌二橫向垂直集裝箱朝向前箱壁、后箱壁移動時的移動路徑；所述導軌二上安裝有移動單元二，所述移動單元二上轉(zhuǎn)動連接有豎向的搖輪和用于驅(qū)使搖輪轉(zhuǎn)動的減速機，所述測距單元安裝于搖輪的側面，所述減速機數(shù)據(jù)連接于控制器。

21、可選的，所述控制器配置為：

22、獲取岸橋起重機的控制參數(shù)；

23、根據(jù)控制參數(shù)確定經(jīng)過導軌二時的集裝箱所處高度；

24、根據(jù)集裝箱所處高度計算匹配測距單元的仰角β；

25、基于仰角β輸出傾角調(diào)整控制參數(shù)到減速機。

26、可選的，還包括導軌三，所述導軌三沿集裝箱移動路徑布設，所述導軌三上安裝移動單元三，所述導軌二安裝于移動單元三上，所述移動單元三數(shù)據(jù)連接于控制器，控制器配置為：若集裝箱經(jīng)過預設的檢測區(qū)，則令移動單元三與集裝箱以相同速度移動。

27、可選的，若所述測距單元用于產(chǎn)生繞集裝箱移動時的測距數(shù)據(jù)，則還包括導軌四，所述導軌四安裝于岸橋起重機的吊具且至少延伸至集裝箱兩個箱壁的側方，所述導軌四上安裝移動單元四，所述測距單元安裝于移動單元四，所述移動單元四電連接于控制器。

28、可選的，所述測距單元為單探測束測距結構或激光雷達結構。

29、綜上所述，本申請包括以下有益技術效果：本系統(tǒng)利用集裝箱前后不一致、不同集裝箱箱壁結構不同的特點，以集裝箱前后箱壁從左到右、從右到左各個位置到前方的測距單元的距離分布特征來區(qū)分集裝箱；相對于圖像識別，本系統(tǒng)對應的方法不容易受光照反射等影響，且識別分析難度更低，可以提高裝卸貨過程中集裝箱自動識別的可靠性。

技術特征：

1.一種集裝箱門識別系統(tǒng)，其特征在于：包括控制器（1）和數(shù)據(jù)連接于控制器（1）的測距單元（2）；

2.根據(jù)權利要求1所述的集裝箱門識別系統(tǒng)，其特征在于：若所述測距單元（2）的探測路徑相對集裝箱的前箱壁或后箱壁呈傾斜關系，則還包括導軌一（3），所述導軌一（3）安裝于岸橋起重機的吊具且位于集裝箱固定區(qū)的前方或后方，所述導軌一（3）平行于集裝箱的寬度方向，所述測距單元（2）安裝于導軌一（3）預設的移動單元一（4），所述移動單元一（4）數(shù)據(jù)連接于控制器（1）；所述控制器（1）配置為：

3.根據(jù)權利要求2所述的集裝箱門識別系統(tǒng)，其特征在于，所述根據(jù)平行度校正距離檢測值，其包括：

4.根據(jù)權利要求3所述的集裝箱門識別系統(tǒng)，其特征在于：所述移動單元一（4）的單次移動量與集裝箱的寬度相同，在所述導軌一（3）上于移動單元一（4）的移動路徑始末位置分別安裝有位置傳感器（5）。

5.根據(jù)權利要求2所述的集裝箱門識別系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器（1）配置為：

6.根據(jù)權利要求1所述的集裝箱門識別系統(tǒng)，其特征在于，還包括導軌二（6），所述導軌二（6）橫向垂直集裝箱朝向前箱壁、后箱壁移動時的移動路徑；所述導軌二（6）上安裝有移動單元二（7），所述移動單元二（7）上轉(zhuǎn)動連接有豎向的搖輪（81）和用于驅(qū)使搖輪（81）轉(zhuǎn)動的減速機（82），所述測距單元（2）安裝于搖輪（81）的側面，所述減速機（82）數(shù)據(jù)連接于控制器（1）。

7.根據(jù)權利要求6所述的集裝箱門識別系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器（1）配置為：

8.根據(jù)權利要求7所述的集裝箱門識別系統(tǒng)，其特征在于，還包括導軌三，所述導軌三沿集裝箱移動路徑布設，所述導軌三上安裝移動單元三（9），所述導軌二（6）安裝于移動單元三（9）上，所述移動單元三（9）數(shù)據(jù)連接于控制器（1），控制器（1）配置為：若集裝箱經(jīng)過預設的檢測區(qū)，則令移動單元三（9）與集裝箱以相同速度移動。

9.根據(jù)權利要求1所述的集裝箱門識別系統(tǒng)，其特征在于，若所述測距單元（2）用于產(chǎn)生繞集裝箱移動時的測距數(shù)據(jù)，則還包括導軌四，所述導軌四安裝于岸橋起重機的吊具且至少延伸至集裝箱兩個箱壁的側方，所述導軌四上安裝移動單元四，所述測距單元（2）安裝于移動單元四，所述移動單元四電連接于控制器（1）。

10.根據(jù)權利要求1所述的集裝箱門識別系統(tǒng)，其特征在于，所述測距單元（2）為單探測束測距結構或激光雷達結構。

技術總結
本發(fā)明公開了一種集裝箱門識別系統(tǒng)，涉及集裝箱裝卸料技術領域，其包括控制器和數(shù)據(jù)連接于控制器的測距單元；所述測距單元的探測路徑相對集裝箱的前箱壁或后箱壁呈傾斜關系且測距單元用于產(chǎn)生沿集裝箱寬度方向分布的測距數(shù)據(jù)；所述控制器配置為：獲取測距單元輸出的距離檢測值，并基于時間或測距單元的位置生成特征分布數(shù)據(jù)；根據(jù)特征分布數(shù)據(jù)進行集裝箱識別。本申請具有提高裝卸貨過程中集裝箱自動識別的可靠性的效果。

技術研發(fā)人員：唐軍,李飛,崔世新
受保護的技術使用者：湖南盛勢通科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/10/10