本發(fā)明涉及倉儲機器人，更具體地說，本發(fā)明涉及一種用于倉儲機器人的攀爬輔助用具。

背景技術：

1、隨著產品智能物流時代的需要，會使用倉儲機器人在自動化立體倉庫中對物料進行搬運，目前的倉儲機器人可分為五大類，分別是agv機器人、rgv穿梭車、碼垛機器人、amr機器人、分揀機器人，智能倉儲機器人還有強大的后臺系統(tǒng)支持，并且支持多機器人配合作業(yè)，路徑規(guī)劃，自主導航，無需人工干預，完成自動揀選/搬運/分揀等倉庫作業(yè)。

2、agv機器人、amr機器人、分揀機器人是用于倉儲自動物流搬轉運的機器人，隨著自動化立體倉庫的建造需求，其立體貨架高度隨之升高，而目前的agv機器人、amr機器人、分揀機器人由于設計之初用于地面上貨物的運輸，而不能根據(jù)自動化立體倉庫的建造需求，隨之對升高后立體貨架上的貨物進行搬運，導致還需要采購專門的攀爬倉儲機器人，對較高的貨物進行搬運，因此設計一種可安裝于agv機器人、amr機器人和分揀機器人上的攀爬取放結構。

3、為此提出一種用于倉儲機器人的攀爬輔助用具來解決上述問題，使傳統(tǒng)的agv機器人、amr機器人和分揀機器人可以根據(jù)自動化立體倉庫倉儲需要，攀爬到立體貨架上對貨物進行取存，無需再次采購新的攀爬倉儲機器人，也可滿足自動化立體倉庫存取高處貨物的效果，節(jié)省成本。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種用于倉儲機器人的攀爬輔助用具，以解決上述背景技術中提出的使傳統(tǒng)的agv機器人、amr機器人和分揀機器人可以根據(jù)自動化立體倉庫倉儲需要，攀爬到立體貨架上對貨物進行取存的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種用于倉儲機器人的攀爬輔助用具，包括倉儲機器人機體，所述倉儲機器人機體的頂部安裝有伸縮氣缸，所述倉儲機器人機體的頂部設置有與伸縮氣缸頂部安裝的升降平臺，還包括：

3、所述升降平臺包括升降盒，所述升降盒的底部與伸縮氣缸的頂部安裝，所述升降盒的頂部安裝有升降板，升降盒和升降板組裝成的升降平臺能夠根據(jù)貨物運輸需要選取使用；

4、攀升機構，所述攀升機構用于帶動倉儲機器人機體進行攀升，使在地面上運輸貨物的倉儲機器人機體也可在相鄰兩個立體貨架之間進行攀升升降對貨物進行運輸，并可根據(jù)需要安裝到倉儲機器人機體上進行攀升使用，作為輔助攀升用具使老式的倉儲機器人機體具有攀升立體貨架的功能；

5、取料機構，所述取料機構用于對立體貨架上放置的貨物進行取料，使貨物被拉動后將其取放到升降平臺上，使只具有運輸貨物的倉儲機器人機體具有主動拉動貨物的效果進行運輸；

6、放料機構，所述放料機構用于對升降平臺上運輸?shù)呢浳镞M行輸送，使升降平臺上運輸?shù)呢浳锏竭_指定位置后，能夠主動輸送貨物從升降平臺上卸下。

7、優(yōu)選的，所述攀升機構包括支撐盒，所述支撐盒通過安裝件安裝在升降盒的兩側，所述支撐盒的內壁安裝有減速電機一，所述減速電機一的兩側均連接有與支撐盒內壁活動連接的活動桿，所述活動桿的表面螺紋連接有連接板，兩個所述連接板的內側設置有攀升輪，所述攀升輪的外側設置有與之配合的帶倒刺安裝卡板，所述帶倒刺安裝卡板安裝于所需運輸貨物的立體貨架之間，所述兩個連接板之間通過卡緊組件對攀升輪進行卡接，所述支撐盒的內壁連接有減速電機二，所述減速電機二的兩端均通過傳動桿安裝有萬向節(jié)聯(lián)軸器，所述萬向節(jié)聯(lián)軸器遠離減速電機二的一端連接有旋轉桿，所述旋轉桿的表面與攀升輪的內部連接。

8、優(yōu)選的，所述卡緊組件包括豎向滑動于兩個連接板之間的防回轉塊，所述防回轉塊靠近攀升輪的一側與攀升輪的表面相互卡接，所述兩個連接板之間橫向連接有穩(wěn)定板，所述穩(wěn)定板的頂部連接有抵緊彈片，所述抵緊彈片的頂部與防回轉塊的底部連接，所述穩(wěn)定板的頂部連接有電磁塊一。

9、優(yōu)選的，所述取料機構包括電動推桿，所述電動推桿安裝在升降盒內壁的底部，所述電動推桿安裝在升降盒內壁的底部，所述升降盒的內部設置有安裝于電動推桿頂部的收納盒，所述收納盒的內部滑動連接有集氣盒，所述集氣盒的一側連通有真空吸盤，所述集氣盒的另一側連通有真空泵，所述收納盒的內部設置有伸縮鉸鏈桿，所述伸縮鉸鏈桿的內側通過銷軸活動連接有控制塊，所述控制塊的數(shù)量為兩個，一個滑動在收納盒的內部，另一個與收納盒的內壁連接，所述收納盒內壁的右側安裝有馬達，所述馬達的輸出端連接有螺桿，所述螺桿的表面與控制塊的內壁螺紋連接，所述收納盒的頂部滑動連接在升降板的內部。

10、優(yōu)選的，所述放料機構包括支撐桿，所述支撐桿活動連接在升降盒的內部，所述支撐桿的表面連接有輸送筒，所述升降盒內壁的底部安裝有雙頭電機，所述雙頭電機的兩端均連接有大同步帶輪，所述支撐桿的表面連接有小同步帶輪，所述大同步帶輪與小同步帶輪的外側通過同步帶傳動連接。

11、優(yōu)選的，所述連接板的外側螺紋連接有限位板，所述限位板滑動于帶倒刺安裝卡板的外側，所述兩個連接板的外側安裝有密封板，所述密封板位于防回轉塊的外側。

12、優(yōu)選的，所述伸縮鉸鏈桿的一側通過銷軸活動連接有拉動板，所述拉動板的外側滑動連接有限位盒，所述限位盒的兩側均滑動連接有滑動板，所述滑動板遠離限位盒的一側與收納盒的內壁連接。

13、優(yōu)選的，所述輸送筒的頂部延伸至升降板的頂部，所述輸送筒的表面連接有橡膠套，所述橡膠套能夠與放置到升降板頂部的貨物相互摩擦對貨物進行移位。

14、優(yōu)選的，所述安裝件包括u形桿，所述u形桿位于倉儲機器人機體的內部，所述u形桿的外側貫穿至支撐盒的外側并螺紋連接有緊固螺母，所述緊固螺母的內側與支撐盒的內壁接觸。

15、優(yōu)選的，所述活動桿的表面連接有棘輪，所述支撐盒的內壁連接有支撐板，所述支撐板的內側通過銷軸活動連接有棘爪，所述支撐板的內側連接有電磁塊二。

16、本發(fā)明的技術效果和優(yōu)點：

17、1、本發(fā)明通過攀升機構的設置，能夠帶動倉儲機器人機體在立體貨架上進行攀升，使放置到升降板頂部的貨物能夠根據(jù)貨物運輸需要，將貨物可以根據(jù)自動化立體倉庫倉儲需要放置到不同高度的立體貨架上，并且其攀升機構能夠安裝在各種agv機器人、倉儲機器人機體和分揀機器人上，使老式的agv機器人、倉儲機器人機體和分揀機器人能夠具有攀升立體貨架進行運輸貨物的效果，無需再次采購新的攀爬倉儲機器人，節(jié)省成本；

18、2、本發(fā)明通過取料機構的設置，一方面，能夠對自動化立體倉庫立體貨架上的貨物進行取料，另一方面，能夠穩(wěn)定對不同大小不同高度的物料箱進行取料，使物料箱能夠被拉動后移位到升降板頂部被運輸；

19、3、本發(fā)明通過放料機構的設置，一方面，能夠對取料機構移位到升降板頂部后的貨物進行摩擦輸送，使貨物被移位到升降板頂部的中間位置，以便穩(wěn)定對貨物進行運輸，另一方面，能夠對升降板頂部的貨物進行輸送，使升降板頂部的貨物被摩擦輸送后從升降板頂部移出到貨物指定位置。

技術特征：

1.一種用于倉儲機器人的攀爬輔助用具，包括倉儲機器人機體（1），所述倉儲機器人機體（1）的頂部安裝有伸縮氣缸（2），所述倉儲機器人機體（1）的頂部設置有與伸縮氣缸（2）頂部安裝的升降平臺（3），其特征在于，還包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的一種用于倉儲機器人的攀爬輔助用具，其特征在于：所述攀升機構（4）包括支撐盒（41），所述支撐盒（41）通過安裝件安裝在升降盒（31）的兩側，所述支撐盒（41）的內壁安裝有減速電機一（42），所述減速電機一（42）的兩側均連接有與支撐盒（41）內壁活動連接的活動桿（43），所述活動桿（43）的表面螺紋連接有連接板（44），兩個所述連接板（44）的內側設置有攀升輪（45），所述攀升輪（45）的外側設置有與之配合的帶倒刺安裝卡板（46），所述帶倒刺安裝卡板（46）安裝于所需運輸貨物的立體貨架之間，所述兩個連接板（44）之間通過卡緊組件對攀升輪（45）進行卡接，所述支撐盒（41）的內壁連接有減速電機二（47），所述減速電機二（47）的兩端均通過傳動桿安裝有萬向節(jié)聯(lián)軸器（48），所述萬向節(jié)聯(lián)軸器（48）遠離減速電機二（47）的一端連接有旋轉桿（49），所述旋轉桿（49）的表面與攀升輪（45）的內部連接。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種用于倉儲機器人的攀爬輔助用具，其特征在于：所述卡緊組件包括豎向滑動于兩個連接板（44）之間的防回轉塊（71），所述防回轉塊（71）靠近攀升輪（45）的一側與攀升輪（45）的表面相互卡接，所述兩個連接板（44）之間橫向連接有穩(wěn)定板（72），所述穩(wěn)定板（72）的頂部連接有抵緊彈片（73），所述抵緊彈片（73）的頂部與防回轉塊（71）的底部連接，所述穩(wěn)定板（72）的頂部連接有電磁塊一（74）。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種用于倉儲機器人的攀爬輔助用具，其特征在于：所述取料機構（5）包括電動推桿（51），所述電動推桿（51）安裝在升降盒（31）內壁的底部，所述電動推桿（51）安裝在升降盒（31）內壁的底部，所述升降盒（31）的內部設置有安裝于電動推桿（51）頂部的收納盒（52），所述收納盒（52）的內部滑動連接有集氣盒（53），所述集氣盒（53）的一側連通有真空吸盤（54），所述集氣盒（53）的另一側連通有真空泵（55），所述收納盒（52）的內部設置有伸縮鉸鏈桿（56），所述伸縮鉸鏈桿（56）的內側通過銷軸活動連接有控制塊（57），所述控制塊（57）的數(shù)量為兩個，一個滑動在收納盒（52）的內部，另一個與收納盒（52）的內壁連接，所述收納盒（52）內壁的右側安裝有馬達（58），所述馬達（58）的輸出端連接有螺桿（59），所述螺桿（59）的表面與控制塊（57）的內壁螺紋連接，所述收納盒（52）的頂部滑動連接在升降板（32）的內部。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種用于倉儲機器人的攀爬輔助用具，其特征在于：所述放料機構（6）包括支撐桿（61），所述支撐桿（61）活動連接在升降盒（31）的內部，所述支撐桿（61）的表面連接有輸送筒（62），所述升降盒（31）內壁的底部安裝有雙頭電機（63），所述雙頭電機（63）的兩端均連接有大同步帶輪（64），所述支撐桿（61）的表面連接有小同步帶輪（65），所述大同步帶輪（64）與小同步帶輪（65）的外側通過同步帶傳動連接。

6.根據(jù)權利要求5所述的一種用于倉儲機器人的攀爬輔助用具，其特征在于：所述連接板（44）的外側螺紋連接有限位板（8），所述限位板（8）滑動于帶倒刺安裝卡板（46）的外側，所述兩個連接板（44）的外側安裝有密封板（9），所述密封板（9）位于防回轉塊（71）的外側。

7.根據(jù)權利要求6所述的一種用于倉儲機器人的攀爬輔助用具，其特征在于：所述伸縮鉸鏈桿（56）的一側通過銷軸活動連接有拉動板（10），所述拉動板（10）的外側滑動連接有限位盒（11），所述限位盒（11）的兩側均滑動連接有滑動板（12），所述滑動板（12）遠離限位盒（11）的一側與收納盒（52）的內壁連接。

8.根據(jù)權利要求7所述的一種用于倉儲機器人的攀爬輔助用具，其特征在于：所述輸送筒（62）的頂部延伸至升降板（32）的頂部，所述輸送筒（62）的表面連接有橡膠套（13），所述橡膠套（13）能夠與放置到升降板（32）頂部的貨物相互摩擦對貨物進行移位。

9.根據(jù)權利要求8所述的一種用于倉儲機器人的攀爬輔助用具，其特征在于：所述安裝件包括u形桿（141），所述u形桿（141）位于倉儲機器人機體（1）的內部，所述u形桿（141）的外側貫穿至支撐盒（41）的外側并螺紋連接有緊固螺母（142），所述緊固螺母（142）的內側與支撐盒（41）的內壁接觸。

10.根據(jù)權利要求9所述的一種用于倉儲機器人的攀爬輔助用具，其特征在于：所述活動桿（43）的表面連接有棘輪（15），所述支撐盒（41）的內壁連接有支撐板（16），所述支撐板（16）的內側通過銷軸活動連接有棘爪（17），所述支撐板（16）的內側連接有電磁塊二（18）。

技術總結
本發(fā)明公開了一種用于倉儲機器人的攀爬輔助用具，具體涉及倉儲機器人技術領域，包括倉儲機器人機體，所述倉儲機器人機體的頂部安裝有伸縮氣缸，所述倉儲機器人機體的頂部設置有與伸縮氣缸頂部安裝的升降平臺。本發(fā)明通過攀升機構的設置，能夠帶動倉儲機器人機體在立體貨架上進行攀升，使放置到升降板頂部的貨物能夠根據(jù)貨物運輸需要，將貨物可以根據(jù)自動化立體倉庫倉儲需要放置到不同高度的立體貨架上，并且其攀升機構能夠安裝在各種AGV機器人、倉儲機器人機體和分揀機器人上，使老式的AGV機器人、倉儲機器人機體和分揀機器人能夠具有攀升立體貨架進行運輸貨物的效果，無需再次采購新的攀爬倉儲機器人，節(jié)省成本。

技術研發(fā)人員：楊立煒,李萍,雍霞,王柏力,李龍,梁永超
受保護的技術使用者：新疆理工學院
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/10/10