本發(fā)明涉及機(jī)器人，尤其涉及一種機(jī)器人乘梯方法、機(jī)器人及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、機(jī)器人是可以自動執(zhí)行任務(wù)的機(jī)器裝置，可運(yùn)行預(yù)先編排好的程序，完成多種不同類型的任務(wù)。隨著移動互聯(lián)網(wǎng)和人工智能技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人被廣泛應(yīng)用到各種服務(wù)場所，為顧客提供引路、配送物品等服務(wù)。實(shí)際應(yīng)用中，機(jī)器人在酒店、ktv等場所執(zhí)行派送物品的任務(wù)時，往往需要搭乘電梯，而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人搭乘電梯，則需要機(jī)器人與電梯建立通信連接。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人主要依賴于單一電梯的調(diào)用，以實(shí)現(xiàn)乘梯。然而這種單一電梯調(diào)用的方式中，在電梯維護(hù)、高峰期使用或電梯故障時，導(dǎo)致機(jī)器人無法搭乘電梯，機(jī)器人可能需要重新發(fā)起乘梯請求，造成時間浪費(fèi)，乘梯效率低下，從而導(dǎo)致任務(wù)執(zhí)行成功率和效率的降低，用戶體驗(yàn)較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)器人乘梯方法、機(jī)器人及存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人無法搭乘電梯或乘梯效率低下的技術(shù)問題。

2、為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供以下技術(shù)方案：

3、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)器人乘梯方法，應(yīng)用于機(jī)器人，所述方法包括：

4、接收電梯調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送的第一可用電梯標(biāo)識，所述第一可用電梯標(biāo)識至少是兩個，一個所述第一可用電梯標(biāo)識對應(yīng)一個可用電梯；

5、從所述第一可用電梯標(biāo)識對應(yīng)的電梯中選取第一目標(biāo)電梯，并發(fā)送第一呼叫指令至所述電梯調(diào)度系統(tǒng)，以使得所述電梯調(diào)度系統(tǒng)在接收到所述第一呼叫指令后，基于所述第一呼叫指令控制所述第一目標(biāo)電梯運(yùn)行至所述機(jī)器人所在樓層；

6、若確定未成功搭乘所述第一目標(biāo)電梯，則從所述第一可用電梯標(biāo)識對應(yīng)的電梯中選取第二目標(biāo)電梯，并發(fā)送第二呼叫指令至所述電梯調(diào)度系統(tǒng)，以使所述電梯調(diào)度系統(tǒng)在接收到所述第二呼叫指令后，基于所述第二呼叫指令控制所述第二目標(biāo)電梯運(yùn)行至所述機(jī)器人所在樓層，所述第二目標(biāo)電梯是在所述第一可用電梯標(biāo)識對應(yīng)的電梯中除了所述第一目標(biāo)電梯之外的任意一個電梯。

7、在一些實(shí)施例中，所述發(fā)送第一呼叫指令至所述電梯調(diào)度系統(tǒng)之后，所述方法還包括：

8、確定是否成功搭乘所述第一目標(biāo)電梯；

9、在所述第一目標(biāo)電梯在預(yù)設(shè)等待時間內(nèi)未能運(yùn)行至所述機(jī)器人所在樓層時，確定未成功搭乘所述第一目標(biāo)電梯；

10、或者，在所述第一目標(biāo)電梯在預(yù)設(shè)等待時間內(nèi)運(yùn)行至所述機(jī)器人所在樓層，且所述第一目標(biāo)電梯中的人數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)數(shù)量時，確定未成功搭乘所述第一目標(biāo)電梯；

11、或者，在所述第一目標(biāo)電梯在預(yù)設(shè)等待時間內(nèi)運(yùn)行至所述機(jī)器人所在樓層，且所述機(jī)器人嘗試進(jìn)入所述第一目標(biāo)電梯的失敗次數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)次數(shù)時，確定未成功搭乘所述第一目標(biāo)電梯。

12、在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：

13、若確定未成功搭乘任意一個所述第一可用電梯標(biāo)識對應(yīng)的電梯，則發(fā)送第一電梯調(diào)度請求至所述電梯調(diào)度系統(tǒng)，以使所述電梯調(diào)度系統(tǒng)在接收到所述第一電梯調(diào)度請求后，為所述機(jī)器人調(diào)度至少一個備用電梯，并發(fā)送第二可用電梯標(biāo)識至所述機(jī)器人，所述第二可用電梯標(biāo)識至少是一個，一個所述第二可用電梯標(biāo)識對應(yīng)一個備用電梯。

14、在一些實(shí)施例中，所述發(fā)送第一電梯調(diào)度請求至所述電梯調(diào)度系統(tǒng)，以使所述電梯調(diào)度系統(tǒng)在接收到所述第一電梯調(diào)度請求后，為所述機(jī)器人調(diào)度至少一個備用電梯，并發(fā)送第二可用電梯標(biāo)識至所述機(jī)器人，包括：

15、所述機(jī)器人向所述電梯調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送第一電梯調(diào)度請求，所述第一電梯調(diào)度請求包括可選目標(biāo)電梯標(biāo)識，其中，在所述電梯調(diào)度系統(tǒng)在接收到所述第一電梯調(diào)度請求后，所述電梯調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)所述可選目標(biāo)電梯標(biāo)識的電梯，確定出備用電梯，并將所述備用電梯作為所述機(jī)器人的直達(dá)專線電梯后，發(fā)送第二可用電梯標(biāo)識至所述機(jī)器人，所述第二可用電梯標(biāo)識對應(yīng)所述備用電梯。

16、在一些實(shí)施例中，所述發(fā)送第一電梯調(diào)度請求至所述電梯調(diào)度系統(tǒng)之后，所述方法還包括：

17、若所述機(jī)器人未接收到所述第二可用電梯標(biāo)識，則發(fā)出預(yù)警通知。

18、在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：

19、在確定成功搭乘所述第一目標(biāo)電梯后，在搭乘所述第一目標(biāo)電梯的過程中，若所述第一目標(biāo)電梯發(fā)生故障，則獲取所述第一目標(biāo)電梯內(nèi)的當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)；

20、基于所述當(dāng)前環(huán)境數(shù)據(jù)，確定所述第一目標(biāo)電梯的轎廂門的狀態(tài)，所述狀態(tài)包括開啟狀態(tài)；

21、若所述第一目標(biāo)電梯的轎廂門處于開啟狀態(tài)，則執(zhí)行出梯操作，以離開所述第一目標(biāo)電梯的轎廂；

22、在離開所述第一目標(biāo)電梯的轎廂后，發(fā)送第二電梯調(diào)度請求至所述電梯調(diào)度系統(tǒng)，以使所述電梯調(diào)度系統(tǒng)在接收到所述第二電梯調(diào)度請求后，為所述機(jī)器人調(diào)度至少一個備用電梯，并發(fā)送第三可用電梯標(biāo)識至所述機(jī)器人，所述第三可用電梯標(biāo)識至少是一個，一個所述第三可用電梯標(biāo)識對應(yīng)一個備用電梯。

23、在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：

24、在所述第一目標(biāo)電梯在預(yù)設(shè)等待時間內(nèi)運(yùn)行至所述機(jī)器人所在樓層時，獲取位于所述第一目標(biāo)電梯的轎廂內(nèi)的目標(biāo)位置；

25、根據(jù)所述機(jī)器人的當(dāng)前位置和所述目標(biāo)位置，在全局靜態(tài)地圖規(guī)劃路徑，以獲得行駛進(jìn)入所述第一目標(biāo)電梯的轎廂的行駛路徑；

26、根據(jù)所述行駛路徑，行駛進(jìn)入所述第一目標(biāo)電梯的轎廂，以搭乘所述第一目標(biāo)電梯。

27、在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：

28、在行駛進(jìn)入所述第一目標(biāo)電梯的轎廂的過程中，獲取所述機(jī)器人的周圍環(huán)境數(shù)據(jù)，其中，所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)包括位于行駛路徑上的障礙物；

29、基于所述周圍環(huán)境數(shù)據(jù)和所述機(jī)器人的寬度，確定所述機(jī)器人是否能行駛進(jìn)入所述第一目標(biāo)電梯的轎廂；

30、若所述機(jī)器人能行駛進(jìn)入所述第一目標(biāo)電梯的轎廂，則向前行駛以進(jìn)入所述第一目標(biāo)電梯的轎廂；

31、若所述機(jī)器人不能行駛進(jìn)入所述第一目標(biāo)電梯的轎廂，則等待避讓。

32、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)器人，包括：

33、處理器以及與所述處理器通信連接的存儲器；

34、所述存儲器存儲有所述處理器可執(zhí)行的計算機(jī)程序指令，所述計算機(jī)程序指令在被所述處理器調(diào)用時，以使所述處理器執(zhí)行第一方面提出的任一項(xiàng)機(jī)器人乘梯方法，或執(zhí)行第一方面提出的任一項(xiàng)機(jī)器人乘梯方法中任一種實(shí)施方式中的步驟。

35、第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有處理器可執(zhí)行的計算機(jī)程序指令，所述計算機(jī)程序指令在被所述處理器調(diào)用時，以使得所述處理器執(zhí)行第一方面提出的任一項(xiàng)機(jī)器人乘梯方法，或者執(zhí)行第一方面提出的任一項(xiàng)機(jī)器人乘梯方法中任一種實(shí)施方式中的步驟。

36、本發(fā)明實(shí)施例的有益效果：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人乘梯方法，應(yīng)用于機(jī)器人，所述方法包括：接收電梯調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送的第一可用電梯標(biāo)識，所述第一可用電梯標(biāo)識至少是兩個，一個所述第一可用電梯標(biāo)識對應(yīng)一個可用電梯；從所述第一可用電梯標(biāo)識對應(yīng)的電梯中選取第一目標(biāo)電梯，并發(fā)送第一呼叫指令至所述電梯調(diào)度系統(tǒng)，以使得所述電梯調(diào)度系統(tǒng)在接收到所述第一呼叫指令后，基于所述第一呼叫指令控制所述第一目標(biāo)電梯運(yùn)行至所述機(jī)器人所在樓層；若確定未成功搭乘所述第一目標(biāo)電梯，則從所述第一可用電梯標(biāo)識對應(yīng)的電梯中選取第二目標(biāo)電梯，并發(fā)送第二呼叫指令至所述電梯調(diào)度系統(tǒng)，以使所述電梯調(diào)度系統(tǒng)在接收到所述第二呼叫指令后，基于所述第二呼叫指令控制所述第二目標(biāo)電梯運(yùn)行至所述機(jī)器人所在樓層，所述第二目標(biāo)電梯是在所述第一可用電梯標(biāo)識對應(yīng)的電梯中除了所述第一目標(biāo)電梯之外的任意一個電梯。

37、本發(fā)明中，首先從至少兩個可用電梯中選取待搭乘的第一目標(biāo)電梯，在機(jī)器人未成功搭乘第一目標(biāo)電梯時，再選取待搭乘的第二目標(biāo)電梯，該方法能夠確保機(jī)器人成功搭乘電梯，提升機(jī)器人乘梯效率，從而提高任務(wù)執(zhí)行的成功率和效率，提升用戶體驗(yàn)。