本發(fā)明涉及服裝生產機械，具體涉及一種鋪布機鋪布高度的調節(jié)控制方法、以及鋪布機。

背景技術：

1、鋪布機是服裝生產機械里的一種大型機械設備，很多服裝生產企業(yè)選擇鋪布機進行高效率的鋪布工作，用機器將整卷布料按照設定參數(shù)一層一層平鋪在臺面上，方便后續(xù)多層面料同時裁剪工序，提高整體服裝制造效率。

2、鋪布機鋪設布料的長度準確性是服裝生產企業(yè)重點關注的指標之一，鋪布機在進行多層面料鋪制時，吐布機構每鋪完一層都要自動升高一定距離，來保證每次鋪制的布料長度一致。但是設定自動升高距離參數(shù)經常無法真實反映實際距離，是影響鋪布機鋪布效果的難點問題。

3、為了實現(xiàn)設定參數(shù)讓鋪布機自動升高距離，目前采用控制電機運轉時間的方式來控制高度。然而，這種方式存在高度無法準確控制的問題。由于電機制造工藝的限制，不同的電機在相同的控制工況下運轉速度存在些許差異；對于鋪布機而言，使用控制電機運行時間來進行位置控制就會存在位置控制的不一致性。

4、因此，如何準確控制吐布機構的上升高度，確保吐布機構與面料頂部的距離，減少因為無法準確控制升高高度帶來的鋪布精度誤差，是本領域技術人員目前需要解決的技術問題

技術實現(xiàn)思路

1、鑒于以上所述現(xiàn)有技術的缺點，本發(fā)明要解決的技術問題在于提供一種鋪布機鋪布高度的調節(jié)控制方法、以及鋪布機，能夠準確控制吐布機構高度，減少鋪布精度誤差。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種鋪布機鋪布高度的調節(jié)控制方法，所述鋪布機包括控制系統(tǒng)、吐布機構、以及驅動吐布機構的升降運動的升降驅動源，所述控制系統(tǒng)控制升降驅動源的動作；所述調節(jié)控制方法包括：

3、a、檢測機構設置：包括高度檢測機構和升降位移檢測機構，高度檢測機構用于檢測吐布機構與鋪布機中所鋪設布料頂面的相對高度h1，升降位移檢測機構用于直接或間接地獲取吐布機構的實際高度h2；高度檢測機構和升降位移檢測機構都與控制系統(tǒng)通訊相連；

4、b、升降運動控制：當吐布機構需要升降時，高度檢測機構和升降位移檢測機構都以相同的檢測采樣頻率f連續(xù)地進行檢測采樣，實時地獲取同一時刻的相對高度h1和實際高度h2，控制系統(tǒng)對任一采樣時刻ti獲取到的相對高度h1和實際高度h2，都執(zhí)行下述操作：

5、b1、控制系統(tǒng)根據當前的相對高度h1和實際高度h2，計算得到吐布機構所需要移動到的目標高度h3；判斷吐布機構是否運行到目標高度，計算實際高度h2與目標高度h3的差值δh，并判斷差值δh是否在設定的誤差范圍內，包括：

6、b11、若差值δh位于設定的差范圍外，吐布機構未運行到目標高度，則確定速度調整值x；控制系統(tǒng)將速度調整值x疊加進升降驅動源運動在采樣時刻ti的當前速度值yi，得到速度值yi+1＝y(tǒng)i+x，控制升降驅動源以速度值yi+1進行運動，驅動吐布機構繼續(xù)升降運動；

7、b12、若差值δh位于設定的誤差范圍內，吐布機構運行到目標高度，則控制系統(tǒng)控制升降驅動源處于停止工作狀態(tài)，吐布機構停止升降運動。

8、進一步地，在b11中，速度調整值x的確定方式為：根據相對高度h1和實際高度h2，經反饋計算得到初步調整值x0，設置好最大加速步進xmax，xmax為正數(shù)值，當初步調整值x0的絕對值超出大于的最大加速步進值xmax時，以初步調整值x0的正負號和xmax的數(shù)值組合得到速度調整值x；當初步調整值x0的絕對值小于等于設定的最大加速步進值xmax時，則將初步調整值x0直接作為速度調整值x。

9、進一步地，在升降運動控制中，檢測采樣頻率f為100～1000hz。

10、進一步地，檢測采樣頻率f為200hz。

11、進一步地，在操作步驟b1中，設定的誤差范圍為-0.05cm～0.05cm。

12、進一步地，所述高度檢測機構包括光電傳感器。

13、進一步地，所述升降驅動源具有旋轉運動并輸出動力的輸出軸，所述升降位移檢測機構包括編碼器，所述編碼器用于檢測升降驅動源的輸出軸的轉動角度。

14、進一步地，所述升降驅動源包括升降電機，升降電機為刷電機、步進電機、無刷電機或異步電機。

15、本發(fā)明還提供一種鋪布機，包括控制系統(tǒng)、吐布機構、以及驅動吐布機構升降運動的升降驅動源，所述控制系統(tǒng)控制升降驅動源的動作，鋪布機采用如上述的調節(jié)控制方法來控制吐布機構。

16、如上所述，本發(fā)明涉及的鋪布機鋪布高度的調節(jié)控制方法、以及鋪布機，具有以下有益效果：

17、通過設置高度檢測機構和升降位移檢測機構實時連續(xù)地進行高度檢測采樣，每次檢測采樣后都根據檢測到的高度情況進行實時判斷，并及時調整升降驅動源的運行速度來控制吐布機構升降速度，如此循環(huán)，直至高度差在允許的誤差范圍內，也即達到目標高度要求范圍內時，結束運算并停止升降運行；在整個鋪布工作過程中，通過位置閉環(huán)控制方法能夠精準地控制吐布機構升降的高度，減少現(xiàn)有中使用時間控制升降電機帶來的升降高度不可精確控制的現(xiàn)象，進一步提升鋪布的布料長度準確性。

技術特征：

1.一種鋪布機鋪布高度的調節(jié)控制方法，所述鋪布機包括控制系統(tǒng)、吐布機構、以及驅動吐布機構升降運動的升降驅動源，所述控制系統(tǒng)控制升降驅動源的動作，其特征在于：所述調節(jié)控制方法包括：

2.根據權利要求1所述的鋪布機鋪布高度的調節(jié)控制方法，其特征在于：在b11中，速度調整值x的確定方式為：根據相對高度h1和實際高度h2，經反饋計算得到初步調整值x0，設置好最大加速步進xmax，xmax為正數(shù)值，當初步調整值x0的絕對值超出大于的最大加速步進值xmax時，以初步調整值x0的正負號和xmax的數(shù)值組合得到速度調整值x；當初步調整值x0的絕對值小于等于設定的最大加速步進值xmax時，則將初步調整值x0直接作為速度調整值x。

3.根據權利要求1所述的鋪布機鋪布高度的調節(jié)控制方法，其特征在于：在升降運動控制中，檢測采樣頻率f為100～1000hz。

4.根據權利要求3所述的鋪布機鋪布高度的調節(jié)控制方法，其特征在于：檢測采樣頻率f為200hz。

5.根據權利要求1所述的鋪布機鋪布高度的調節(jié)控制方法，其特征在于：在操作步驟b1中，設定的誤差范圍為-0.05cm～0.05cm。

6.根據權利要求1所述的鋪布機鋪布高度的調節(jié)光控制方法，其特征在于：所述高度檢測機構包括光電傳感器。

7.根據權利要求1所述的鋪布機鋪布高度的調節(jié)控制方法，其特征在于：所述升降驅動源具有旋轉運動并輸出動力的輸出軸，所述升降位移檢測機構包括編碼器，所述編碼器用于檢測升降驅動源的輸出軸的轉動角度。

8.根據權利要求7所述的鋪布機鋪布高度的調節(jié)控制方法，其特征在于：所述升降驅動源包括升降電機，升降電機為刷電機、步進電機、無刷電機或異步電機。

9.一種鋪布機，包括控制系統(tǒng)、吐布機構、以及驅動吐布機構的升降運動的升降驅動源，所述控制系統(tǒng)控制升降驅動源的動作，其特征在于：所述鋪布機采用如權利要求1至8任一所述的調節(jié)控制方法來控制吐布機構。

技術總結
本發(fā)明涉及一種鋪布機鋪布高度的調節(jié)控制方法、以及鋪布機，調節(jié)控制方法包括：檢測機構設置：包括高度檢測機構和升降位移檢測機構；升降運動控制：高度檢測機構和升降位移檢測機構都以相同的檢測采樣頻率f連續(xù)地進行檢測采樣，實時地獲取同一時刻的相對高度H1和實際高度，對任一采樣時刻獲取到的相對高度和實際高度，都執(zhí)行下述操作：計算得到吐布機構所需要移動到的目標高度；判斷吐布機構是否運行到目標高度，如未達到，則確定速度調整值，將速度調整值疊加進升降驅動源運動在采樣時刻的當前速度值，升降驅動源以疊加后的速度運行，驅動吐布機構繼續(xù)升降運動，如達到，升降驅動源處于停止工作狀態(tài)，吐布機構停止升降運。

技術研發(fā)人員：鄭思睿,趙磊,朱海博
受保護的技術使用者：拓卡奔馬機電科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/2