本發(fā)明涉及倉儲物流設備，特別涉及一種四向穿梭車的實時位置計算方法。

背景技術：

1、現有技術中，市場上四向穿梭車實時位置計算主要通過讀取rfid芯片或條碼形式實現，通過讀取載體信息獲取穿梭車的當前位置；倉庫貨位一般都比較多，如果采用rfid芯片或條碼形式需要做支架并采購芯片，整體成本會增加較多。

技術實現思路

1、根據本發(fā)明實施例，提供了一種四向穿梭車的實時位置計算方法，四向穿梭車行走于貨架內，貨架內設有呈矩陣排列的若干貨位，方法通過三點定位控制系統(tǒng)實現，三點定位系統(tǒng)包含控制器和兩組定位傳感器；控制器設置在四向穿梭車上，控制器與兩組定位傳感器和用于驅動四向穿梭車行走的行走電機信號連接；每組定位傳感器的數量為三個，其中一組定位傳感器分別設置在四向穿梭車相對的兩側，另外一組定位傳感器分別設置在四向穿梭車的余下兩側；方法包含如下步驟：

2、確定四向穿梭車位于貨架內的當前行列位置；

3、設定四向穿梭車的目標行列位置；

4、計算當前行列位置和目標行列位置之間的行列數值差值；

5、根據行列數值差值控制行走電機正轉或反轉，帶動四向穿梭車行走；

6、控制器采集定位傳感器的信號并根據行走電機轉動方向進行邏輯運算，計算四向穿梭車的位置。

7、進一步，確定四向穿梭車位于貨架內的當前行列位置包含如下子步驟：

8、設定貨架中任一貨位為原點貨位，并設定原點貨位的行列的位置為首行首列；

9、以原點貨位為參考點，按照從左往右、從上往下的順序依次加數確定貨架中所有貨位的行列數值；

10、確定四向穿梭車當前所處貨位的行列數值。

11、進一步，計算當前行列位置和目標行列位置之間的行列數值差值包含如下步驟：

12、將目標行列位置的行數值減去當前行列位置的行數值，獲得行數值差值；

13、將目標行列位置的列數值減去當前行列位置的列數值，獲得列數值差值。

14、進一步，根據行列數值差值控制行走電機正轉或反轉，帶動四向穿梭車行走包含如下步驟：

15、分別判斷行數值差值和列數值差值的正負，若為正數，則控制行走電機正轉，若為負數，則控制行走電機反轉。

16、進一步，控制器采集定位傳感器的信號并根據行走電機轉動方向進行邏輯運算，計算四向穿梭車的位置包含如下步驟：

17、行走電機驅動四向穿梭車進行貨位移動，觸發(fā)定位傳感器，定位傳感器信號傳遞至控制器進行計數；

18、以當前行列位置為參考點，根據四向穿梭車經過的貨位數進行加值或減值，實時計算向穿梭車的位置。

19、進一步，以當前行列位置為參考點，根據四向穿梭車經過的貨位數進行加值或減值，實時計算向穿梭車的位置包含如下步驟：

20、以當前行列位置的行數值為基數，若行走電機正轉，根據四向穿梭車經過的貨位數進行行數值加值，若行走電機反轉，根據四向穿梭車經過的貨位數進行行數值減值；

21、以當前行列位置的列數值為基數，若行走電機正轉，根據四向穿梭車經過的貨位數進行列數值加值，若行走電機反轉，根據四向穿梭車經過的貨位數進行列數值減值。

22、進一步，還包含如下步驟：

23、控制器讀取行走電機反饋的脈沖，計算行走電機的實時位置值；

24、對比行走電機的實時位置值和貨架內的貨位行列數值，確定四向穿梭車的實時行列位置；

25、綜合行走電機反饋的脈沖和兩組定位傳感器的信號，確定四向穿梭車的位置。

26、根據本發(fā)明實施例的四向穿梭車的實時位置計算方法，采用雙重計算方法來計算穿梭車的當前位置，能保證穿梭車的準確位置；無需粘貼條碼或安裝rfid芯片，可避免條碼落灰以及rfid芯片損壞的影響，降低成本。

27、要理解的是，前面的一般描述和下面的詳細描述兩者都是示例性的，并?且意圖在于提供要求保護的技術的進一步說明。

技術特征：

1.一種四向穿梭車的實時位置計算方法，所述四向穿梭車行走于貨架內，所述貨架內設有呈矩陣排列的若干貨位，方法通過三點定位控制系統(tǒng)實現，所述三點定位系統(tǒng)包含控制器和兩組定位傳感器；所述控制器設置在所述四向穿梭車上，所述控制器與所述兩組定位傳感器和用于驅動所述四向穿梭車行走的行走電機信號連接；每組所述定位傳感器的數量為三個，其中一組所述定位傳感器分別設置在所述四向穿梭車相對的兩側，另外一組所述定位傳感器分別設置在所述四向穿梭車的余下兩側；其特征在于，方法包含如下步驟：

2.如權利要求1所述四向穿梭車的實時位置計算方法，其特征在于，所述確定四向穿梭車位于貨架內的當前行列位置包含如下子步驟：

3.如權利要求1或2所述四向穿梭車的實時位置計算方法，其特征在于，計算當前行列位置和目標行列位置之間的行列數值差值包含如下步驟：

4.如權利要求3所述四向穿梭車的實時位置計算方法，其特征在于，所述根據行列數值差值控制行走電機正轉或反轉，帶動四向穿梭車行走包含如下步驟：

5.如權利要求1所述四向穿梭車的實時位置計算方法，其特征在于，所述控制器采集定位傳感器的信號并根據行走電機轉動方向進行邏輯運算，計算四向穿梭車的位置包含如下步驟：

6.如權利要求5所述四向穿梭車的實時位置計算方法，其特征在于，所述以當前行列位置為參考點，根據四向穿梭車經過的貨位數進行加值或減值，實時計算向穿梭車的位置包含如下步驟：

7.如權利要求1所述四向穿梭車的實時位置計算方法，其特征在于，還包含如下步驟：

技術總結
本發(fā)明公開了一種四向穿梭車的實時位置計算方法，方法通過三點定位控制系統(tǒng)實現，方法包含如下步驟：確定四向穿梭車位于貨架內的當前行列位置；設定四向穿梭車的目標行列位置；計算當前行列位置和目標行列位置之間的行列數值差值；根據行列數值差值控制行走電機正轉或反轉，帶動四向穿梭車行走；控制器采集定位傳感器的信號并根據行走電機轉動方向進行邏輯運算，計算四向穿梭車的位置。本發(fā)明采用雙重計算方法來計算穿梭車的當前位置，能保證穿梭車的準確位置；無需粘貼條碼或安裝RFID芯片，可避免條碼落灰以及RFID芯片損壞的影響，降低成本。

技術研發(fā)人員：孫國慶,王繼朝,史山,吳建勛
受保護的技術使用者：上海甲佳智能科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/10