本發(fā)明屬于物流轉(zhuǎn)運(yùn)，特別涉及一種多自由度電驅(qū)轉(zhuǎn)運(yùn)車及轉(zhuǎn)運(yùn)方法。

背景技術(shù)：

1、部分貨品有內(nèi)場(chǎng)轉(zhuǎn)運(yùn)、裝卸、對(duì)接的要求，通常需要使用轉(zhuǎn)運(yùn)車完成轉(zhuǎn)運(yùn)，使用行車或千斤頂完成舉升，借助人力進(jìn)行貨品俯仰、滾轉(zhuǎn)、平移、平面回轉(zhuǎn)等自由度的姿態(tài)調(diào)整，以確保裝卸或?qū)禹樌M(jìn)行，使用設(shè)備多、操作繁瑣、勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低下。

2、因此，如何提高一種多自由度電驅(qū)轉(zhuǎn)運(yùn)車及轉(zhuǎn)運(yùn)方法，能夠克服現(xiàn)有貨品轉(zhuǎn)運(yùn)、對(duì)接使用設(shè)備多、操作不便、人員勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低的問(wèn)題，在操作人員的控制下自動(dòng)完成貨品的轉(zhuǎn)運(yùn)、舉升、位姿調(diào)整等操作，進(jìn)一步提高時(shí)間、設(shè)備、人員利用效率，已經(jīng)成為一個(gè)亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例提供一種多自由度電驅(qū)轉(zhuǎn)運(yùn)車及轉(zhuǎn)運(yùn)方法，能夠克服現(xiàn)有貨品轉(zhuǎn)運(yùn)、對(duì)接使用設(shè)備多、操作不便、人員勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低的問(wèn)題，在操作人員的控制下自動(dòng)完成貨品的轉(zhuǎn)運(yùn)、舉升、位姿調(diào)整等操作，進(jìn)一步提高時(shí)間、設(shè)備、人員利用效率。

2、本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，提供一種多自由度電驅(qū)轉(zhuǎn)運(yùn)車，包括：車架1、升降機(jī)構(gòu)2、多自由度工作臺(tái)3、行走輪4和控制設(shè)備5。

3、升降機(jī)構(gòu)2，用于將貨品或貨品托盤舉升一定高度，多自由度工作臺(tái)3通過(guò)調(diào)整其自由度，使貨品的位姿與裝卸接口匹配；

4、行走輪4，用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車靈活行走和轉(zhuǎn)向，控制設(shè)備5，用于實(shí)現(xiàn)所述多自由度電驅(qū)轉(zhuǎn)運(yùn)車的人機(jī)交互和各自由度運(yùn)動(dòng)控制；

5、升降機(jī)構(gòu)2、行走輪4和控制設(shè)備5安裝在車架1上，多自由度工作臺(tái)3安裝在升降機(jī)構(gòu)2上，行走輪4為一組可折疊與展開的舵輪結(jié)構(gòu)。

6、進(jìn)一步地，多自由度工作臺(tái)3通過(guò)調(diào)整其自由度，使貨品的位姿與裝卸接口匹配，包括：

7、多自由度工作臺(tái)3通過(guò)調(diào)整其至少包括平移、俯仰及左右傾的自由度，使貨品的位姿與裝卸接口匹配，升降機(jī)構(gòu)2將所述貨品對(duì)接到裝卸接口。

8、進(jìn)一步地，行走輪4的數(shù)量為4個(gè)，分別設(shè)置于所述車架的前后兩端，行走輪4支持全向行走，能夠折疊與展開，并在進(jìn)行裝卸時(shí)展開。

9、本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施例中，提供一種自動(dòng)化轉(zhuǎn)運(yùn)方法，基于以上任一項(xiàng)所述的一種自動(dòng)化轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，包括：

10、貨品或貨品托盤放置到所述多自由度工作臺(tái)3上，通過(guò)所述控制設(shè)備5控制轉(zhuǎn)運(yùn)車行駛至裝卸位置；

11、升降機(jī)構(gòu)2將貨品舉升到一定高度，調(diào)整多自由度工作臺(tái)3至少包括平移、俯仰、左右傾自由度使貨品位置姿態(tài)與裝卸接口匹配；

12、通過(guò)升降機(jī)構(gòu)2將貨品對(duì)接到裝卸接口上，即完成一個(gè)貨品的裝卸。

13、本發(fā)明所帶來(lái)的有益效果如下：

14、從上述方案可以看出，本發(fā)明實(shí)施例提供一種多自由度電驅(qū)轉(zhuǎn)運(yùn)車及轉(zhuǎn)運(yùn)方法，包括：車架、升降機(jī)構(gòu)、多自由度工作臺(tái)、行走輪和控制設(shè)備。升降機(jī)構(gòu)用于將貨品或貨品托盤舉升一定高度，多自由度工作臺(tái)通過(guò)調(diào)整其自由度，使貨品的位姿與裝卸接口匹配；行走輪用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車靈活行走和轉(zhuǎn)向；控制設(shè)備用于實(shí)現(xiàn)多自由度電驅(qū)轉(zhuǎn)運(yùn)車的人機(jī)交互和各自由度運(yùn)動(dòng)控制；升降機(jī)構(gòu)、行走輪和控制設(shè)備安裝在車架上，多自由度工作臺(tái)安裝在升降機(jī)構(gòu)上，行走輪為一組可折疊與展開的舵輪結(jié)構(gòu)。本發(fā)明技術(shù)方案，能夠克服現(xiàn)有貨品轉(zhuǎn)運(yùn)、對(duì)接使用設(shè)備多、操作不便、人員勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低的問(wèn)題，在操作人員的控制下自動(dòng)完成貨品的轉(zhuǎn)運(yùn)、舉升、位姿調(diào)整等操作，進(jìn)一步提高時(shí)間、設(shè)備、人員利用效率。

技術(shù)特征：

1.一種多自由度電驅(qū)轉(zhuǎn)運(yùn)車，其特征在于，所述電驅(qū)轉(zhuǎn)運(yùn)車，包括：車架(1)、升降機(jī)構(gòu)(2)、多自由度工作臺(tái)(3)、行走輪(4)和控制設(shè)備(5)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度電驅(qū)轉(zhuǎn)運(yùn)車，其特征在于，所述多自由度工作臺(tái)(3)通過(guò)調(diào)整其自由度，使貨品的位姿與裝卸接口匹配，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度電驅(qū)轉(zhuǎn)運(yùn)車，其特征在于，所述行走輪(4)的數(shù)量為4個(gè)，分別設(shè)置于所述車架的前后兩端，所述行走輪(4)支持全向行走，能夠折疊與展開，并在進(jìn)行裝卸時(shí)展開。

4.一種自動(dòng)化轉(zhuǎn)運(yùn)方法，基于如權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的一種自動(dòng)化轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，其特征在于，所述方法，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種多自由度電驅(qū)轉(zhuǎn)運(yùn)車及轉(zhuǎn)運(yùn)方法，包括：車架、升降機(jī)構(gòu)、多自由度工作臺(tái)、行走輪和控制設(shè)備。升降機(jī)構(gòu)用于將貨品或貨品托盤舉升一定高度，多自由度工作臺(tái)通過(guò)調(diào)整其自由度，使貨品的位姿與裝卸接口匹配；行走輪用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)車靈活行走和轉(zhuǎn)向；控制設(shè)備用于實(shí)現(xiàn)多自由度電驅(qū)轉(zhuǎn)運(yùn)車的人機(jī)交互和各自由度運(yùn)動(dòng)控制；升降機(jī)構(gòu)、行走輪和控制設(shè)備安裝在車架上，多自由度工作臺(tái)安裝在升降機(jī)構(gòu)上，行走輪為一組可折疊與展開的舵輪結(jié)構(gòu)。本發(fā)明技術(shù)方案，能夠克服現(xiàn)有貨品轉(zhuǎn)運(yùn)、對(duì)接使用設(shè)備多、操作不便、人員勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低的問(wèn)題，在操作人員的控制下自動(dòng)完成貨品的轉(zhuǎn)運(yùn)、舉升、位姿調(diào)整等操作，提高時(shí)間、設(shè)備、人員利用效率。

技術(shù)研發(fā)人員：劉永亮,陳延偉,穆永濤,姬翔,盧楓,唐崢,崔文豪,馬旭輪,任克亮,韓旭,王宇軒
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)船舶集團(tuán)有限公司第七一三研究所
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10