本申請涉及自移動設(shè)備，尤其涉及一種卸料控制方法、自移動設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的不斷進步和人工智能的快速發(fā)展，利用自移動設(shè)備(例如，割草機、清潔機等)進行作業(yè)可以極大地提高作業(yè)效率。

2、在相關(guān)技術(shù)中，不合理的作業(yè)規(guī)劃往往會影響自移動設(shè)備的作業(yè)效率。以割草機為例，在集草箱裝滿草屑后，割草機往往需要前往卸草位置進行卸草，若無法合理選擇割草機的卸草位置，將會導致割草機的卸草效率受到影響。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種卸料控制方法、自移動設(shè)備及存儲介質(zhì)，能夠解決由于任務(wù)調(diào)度規(guī)劃不合理，導致自移動設(shè)備的作業(yè)效率受到影響的技術(shù)問題。

2、一方面，本申請?zhí)峁┮环N卸料控制方法，所述方法包括：響應(yīng)于卸料指令，根據(jù)由外圈至內(nèi)圈的順序，從集料區(qū)域內(nèi)分圈設(shè)置的多個卸料位置中確定目標卸料位置，控制自移動設(shè)備移動至所述目標卸料位置，執(zhí)行卸料任務(wù)。

3、另一方面，本申請?zhí)峁┮环N自移動設(shè)備，所述自移動設(shè)備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時，使得所述自移動設(shè)備實現(xiàn)所述的卸料控制方法。

4、另一方面，本申請?zhí)峁┮环N計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，所述計算機程序在被自移動設(shè)備中的處理器執(zhí)行時實現(xiàn)所述的卸料控制方法。

5、考慮到若內(nèi)圈卸料位置已經(jīng)堆放有物料，將有可能導致自移動設(shè)備為了避障需要繞遠行駛，造成自移動設(shè)備的行駛距離延長。在本實施例的卸料控制方法中，根據(jù)由外圈至內(nèi)圈的順序，從集料區(qū)域內(nèi)分圈設(shè)置的多個卸料位置中確定目標卸料位置，使得自移動設(shè)備能夠先在外圈卸料位置進行卸料，再在內(nèi)圈卸料位置進行卸料，因此能夠避免由于內(nèi)圈卸料位置上堆放的物料的阻礙，導致自移動設(shè)備為了避障需要繞遠行駛的問題，從而能夠縮短自移動設(shè)備的行駛距離，以及確保自移動設(shè)備的卸料效率。此外，由于集料區(qū)域內(nèi)包括多個卸料位置，因此自移動設(shè)備能夠在多個卸料位置進行分散卸料，從而能夠減少每個卸料位置堆放的物料的重量、高度或體積，避免由于觸發(fā)抬高檢測導致自移動設(shè)備停止工作的問題。

技術(shù)特征：

1.一種卸料控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的卸料控制方法，其特征在于，所述卸料指令為卸草指令，所述集料區(qū)域為集草區(qū)域，所述卸料位置為卸草位置，所述卸料任務(wù)為卸草任務(wù)。

3.如權(quán)利要求1所述的卸料控制方法，其特征在于，每個卸料位置具有對應(yīng)的預(yù)設(shè)卸料次數(shù)，所述根據(jù)由外圈至內(nèi)圈的順序，從集料區(qū)域內(nèi)分圈設(shè)置的多個卸料位置中確定目標卸料位置包括：

4.如權(quán)利要求3所述的卸料控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述狀態(tài)為可用的卸料位置確定所述目標卸料位置包括：

5.如權(quán)利要求1所述的卸料控制方法，其特征在于，所述多個卸料位置中存在至少兩個卸料位置與所述集料區(qū)域的中心位置之間的距離不同。

6.如權(quán)利要求1所述的卸料控制方法，其特征在于，所述集料區(qū)域與所述自移動設(shè)備的作業(yè)區(qū)域之間通過連通路徑連接，控制自移動設(shè)備移動至所述目標卸料位置的方式包括：

7.如權(quán)利要求6所述的卸料控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.如權(quán)利要求1所述的卸料控制方法，其特征在于，所述卸料任務(wù)的執(zhí)行方式包括：

9.一種自移動設(shè)備，其特征在于，所述自移動設(shè)備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時使得所述自移動設(shè)備實現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項所述的卸料控制方法。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，所述計算機程序被自移動設(shè)備中的處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項所述的卸料控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N卸料控制方法、自移動設(shè)備及存儲介質(zhì)，所述方法包括：響應(yīng)于卸料指令，根據(jù)由外圈至內(nèi)圈的順序，從集料區(qū)域內(nèi)分圈設(shè)置的多個卸料位置中確定目標卸料位置；控制自移動設(shè)備移動至所述目標卸料位置，執(zhí)行卸料任務(wù)。利用上述方法，能夠確保自移動設(shè)備的卸料效率。

技術(shù)研發(fā)人員：魏基棟,王凱
受保護的技術(shù)使用者：深圳庫犸科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19