本申請(qǐng)涉及自移動(dòng)設(shè)備，尤其涉及一種卸料控制方法、自移動(dòng)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的不斷進(jìn)步和人工智能的快速發(fā)展，利用自移動(dòng)設(shè)備(例如，割草機(jī)、清潔機(jī)等)進(jìn)行作業(yè)可以極大地提高作業(yè)效率。

2、在相關(guān)技術(shù)中，不合理的作業(yè)規(guī)劃往往會(huì)影響自移動(dòng)設(shè)備的作業(yè)效率。以割草機(jī)為例，在集草箱裝滿草屑后，割草機(jī)往往需要前往卸草位置進(jìn)行卸草，若無法合理選擇割草機(jī)的卸草位置，將會(huì)導(dǎo)致割草機(jī)的卸草效率受到影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種卸料控制方法、自移動(dòng)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠解決由于任務(wù)調(diào)度規(guī)劃不合理，導(dǎo)致自移動(dòng)設(shè)備的作業(yè)效率受到影響的技術(shù)問題。

2、一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N卸料控制方法，應(yīng)用于自移動(dòng)設(shè)備，所述方法包括：響應(yīng)于卸料指令，根據(jù)多個(gè)卸料位置組的優(yōu)先級(jí)之間的排列順序，從所述多個(gè)卸料位置組中確定一個(gè)目標(biāo)卸料位置組，其中，所述目標(biāo)卸料位置組包括狀態(tài)為可用的卸料位置，所述多個(gè)卸料位置組通過對(duì)集料區(qū)域內(nèi)的多個(gè)卸料位置進(jìn)行分組得到，若所述目標(biāo)卸料位置組中所述狀態(tài)為可用的卸料位置為多個(gè)，根據(jù)所述狀態(tài)為可用的卸料位置中每個(gè)卸料位置與自移動(dòng)設(shè)備的設(shè)備位置之間的距離，從所述狀態(tài)為可用的卸料位置中確定目標(biāo)卸料位置，控制所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至所述目標(biāo)卸料位置，執(zhí)行卸料任務(wù)。

3、另一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N自移動(dòng)設(shè)備，所述自移動(dòng)設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，使得所述自移動(dòng)設(shè)備實(shí)現(xiàn)所述的卸料控制方法。

4、另一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被自移動(dòng)設(shè)備中的處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)所述的卸料控制方法。

5、考慮到在直接從所有卸料位置中選擇距離自移動(dòng)設(shè)備最近的進(jìn)行卸料時(shí)，由于外圍的卸料位置距離自移動(dòng)設(shè)備較近，因此外圍的卸料位置往往會(huì)被優(yōu)先選擇，從而導(dǎo)致外圍的卸料位置上的物料堆積過多，形成障礙，造成自移動(dòng)設(shè)備無法進(jìn)入外圍內(nèi)部的卸料位置進(jìn)行卸料。在本實(shí)施例的卸料控制方法中，通過設(shè)定每個(gè)卸料位置組具有對(duì)應(yīng)的優(yōu)先級(jí)，及根據(jù)多個(gè)卸料位置組的優(yōu)先級(jí)之間的排列順序，確定目標(biāo)卸料位置組，能夠確保外圍及外圍內(nèi)部的卸料位置均具有優(yōu)先被選擇的可能性，使得在目標(biāo)卸料位置組中狀態(tài)為可用的卸料位置為多個(gè)時(shí)，根據(jù)每個(gè)卸料位置與設(shè)備位置之間的距離，能夠優(yōu)先選擇狀態(tài)為可用的卸料位置中距離自移動(dòng)設(shè)備較近的卸料位置作為目標(biāo)卸料位置，從而能夠在外圍及外圍內(nèi)部的卸料位置進(jìn)行分散卸料，分散了原本可能集中在外圍的卸料位置的卸料壓力，進(jìn)而能夠避免在選擇距離自移動(dòng)設(shè)備較近的卸料位置時(shí)，每次選擇的卸料位置均為外圍的卸料位置，導(dǎo)致在外圍的卸料位置被過度使用之后，外圍的卸料位置上堆放的物料阻礙自移動(dòng)設(shè)備的行駛，造成自移動(dòng)設(shè)備無法進(jìn)入外圍內(nèi)部的卸料位置進(jìn)行卸料的問題。優(yōu)先選擇狀態(tài)為可用的卸料位置中距離自移動(dòng)設(shè)備較近的卸料位置作為目標(biāo)卸料位置，能夠縮短行駛距離，從而提高卸料效率。此外，由于集料區(qū)域內(nèi)包括多個(gè)卸料位置，因此自移動(dòng)設(shè)備能夠在多個(gè)卸料位置進(jìn)行分散卸料，從而能夠減少每個(gè)卸料位置堆放的物料的重量、高度或體積，避免由于觸發(fā)抬高檢測導(dǎo)致自移動(dòng)設(shè)備停止工作的問題。

技術(shù)特征：

1.一種卸料控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的卸料控制方法，其特征在于，所述卸料指令為卸草指令，所述集料區(qū)域?yàn)榧輩^(qū)域，所述卸料位置為卸草位置，所述卸料任務(wù)為卸草任務(wù)。

3.如權(quán)利要求1所述的卸料控制方法，其特征在于，每個(gè)卸料位置具有對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)卸料次數(shù)，根據(jù)多個(gè)卸料位置組的優(yōu)先級(jí)之間的排列順序，從所述多個(gè)卸料位置組中確定目標(biāo)卸料位置組包括：

4.如權(quán)利要求1所述的卸料控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述狀態(tài)為可用的卸料位置中每個(gè)卸料位置與自移動(dòng)設(shè)備的設(shè)備位置之間的距離，從所述狀態(tài)為可用的卸料位置中確定目標(biāo)卸料位置包括：

5.如權(quán)利要求1所述的卸料控制方法，其特征在于，若所述目標(biāo)卸料位置組中所述狀態(tài)為可用的卸料位置為單個(gè)，所述目標(biāo)卸料位置為所述狀態(tài)為可用的卸料位置。

6.如權(quán)利要求1所述的卸料控制方法，其特征在于，所述多個(gè)卸料位置中相鄰的卸料位置之間的距離大于所述自移動(dòng)設(shè)備的長度。

7.如權(quán)利要求1所述的卸料控制方法，其特征在于，所述卸料任務(wù)的執(zhí)行方式包括：

8.如權(quán)利要求1所述的卸料控制方法，其特征在于，所述多個(gè)卸料位置中存在至少兩個(gè)卸料位置與所述集料區(qū)域的中心位置之間的距離不同。

9.一種自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述自移動(dòng)設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)使得所述自移動(dòng)設(shè)備實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的卸料控制方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被自移動(dòng)設(shè)備中的處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的卸料控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N卸料控制方法、自移動(dòng)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：響應(yīng)于卸料指令，根據(jù)多個(gè)卸料位置組的優(yōu)先級(jí)之間的排列順序，從所述多個(gè)卸料位置組中確定一個(gè)目標(biāo)卸料位置組，其中，所述目標(biāo)卸料位置組包括狀態(tài)為可用的卸料位置，所述多個(gè)卸料位置組通過對(duì)集料區(qū)域內(nèi)的多個(gè)卸料位置進(jìn)行分組得到；若所述目標(biāo)卸料位置組中所述狀態(tài)為可用的卸料位置為多個(gè)，根據(jù)所述狀態(tài)為可用的卸料位置中每個(gè)卸料位置與自移動(dòng)設(shè)備的設(shè)備位置之間的距離，從所述狀態(tài)為可用的卸料位置中確定目標(biāo)卸料位置；控制所述自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至所述目標(biāo)卸料位置，執(zhí)行卸料任務(wù)。利用上述方法，能夠確保自移動(dòng)設(shè)備的卸料效率。

技術(shù)研發(fā)人員：魏基棟,王凱
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳庫犸科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19