本發(fā)明涉及智能倉(cāng)儲(chǔ)，尤其是涉及一種倉(cāng)儲(chǔ)傳輸方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、在智能倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)中，設(shè)置在倉(cāng)儲(chǔ)貨架上的貨架機(jī)器人和實(shí)現(xiàn)貨箱或貨物接駁轉(zhuǎn)運(yùn)的貨運(yùn)機(jī)器人會(huì)配合完成貨箱傳輸或貨物揀選等工作。然而，如何保障貨架與例如分揀位、運(yùn)輸位等其他倉(cāng)儲(chǔ)位置之間的轉(zhuǎn)運(yùn)效率逐漸成為倉(cāng)儲(chǔ)貨運(yùn)傳輸?shù)臒狳c(diǎn)問(wèn)題。

2、由于倉(cāng)儲(chǔ)貨架數(shù)據(jù)數(shù)目眾多，貨運(yùn)機(jī)器人隨著傳輸任務(wù)的下發(fā)使得其在待命和工作狀態(tài)中來(lái)回切換，這就顯得倉(cāng)儲(chǔ)貨架機(jī)器人和貨運(yùn)機(jī)器人之間的配合效率尤為重要。但現(xiàn)有有待提高。但在目前的智能倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)中，倉(cāng)儲(chǔ)貨架機(jī)器人與貨運(yùn)機(jī)器人之間的配合效率仍有待提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于，需要提供一種高效實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)貨運(yùn)傳輸?shù)姆桨福蕴岣邆}(cāng)儲(chǔ)貨架與其他倉(cāng)儲(chǔ)位置之間的轉(zhuǎn)運(yùn)效率。

2、為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種倉(cāng)儲(chǔ)傳輸方法，包括：根據(jù)訂單，識(shí)別當(dāng)前任務(wù)的貨箱信息和動(dòng)作類(lèi)型；根據(jù)所述貨箱信息，訪問(wèn)執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)的第一貨運(yùn)機(jī)器人；根據(jù)所述貨箱信息和所述動(dòng)作類(lèi)型，訪問(wèn)與當(dāng)前任務(wù)相關(guān)聯(lián)的任務(wù)模塊；控制關(guān)聯(lián)任務(wù)模塊和所述第一貨運(yùn)機(jī)器人配合完成當(dāng)前任務(wù)。

3、優(yōu)選地，在根據(jù)所述貨箱信息，訪問(wèn)執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)的第一貨運(yùn)機(jī)器人的步驟中，包括：根據(jù)所述貨箱信息，確定接駁位置，其中，所述貨箱信息包括接駁位信息，所述接駁位信息為貨運(yùn)機(jī)器人接收到貨箱或貨物的位置信息；依據(jù)所述接駁位置與所有待命貨運(yùn)機(jī)器人之間的位置關(guān)系，以及所述接駁位置與傳輸線路的位置關(guān)系，規(guī)劃最優(yōu)傳輸路徑并確定所述最優(yōu)傳輸路徑上的相關(guān)貨運(yùn)機(jī)器人；根據(jù)所有相關(guān)貨運(yùn)機(jī)器人的健康狀態(tài)和運(yùn)行信息，篩選最符合執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)的第一貨運(yùn)機(jī)器人并進(jìn)行訪問(wèn)。

4、優(yōu)選地，在根據(jù)所述貨箱信息和所述動(dòng)作類(lèi)型，訪問(wèn)與當(dāng)前任務(wù)相關(guān)聯(lián)的任務(wù)模塊的步驟中，包括：根據(jù)所述貨箱信息中的目標(biāo)貨架位置，確定與目標(biāo)貨架屬于同一區(qū)域的任務(wù)模塊集；訪問(wèn)所述任務(wù)模塊集中各任務(wù)模塊的任務(wù)計(jì)劃表，生成針對(duì)適合當(dāng)前任務(wù)的關(guān)聯(lián)任務(wù)模塊，向?qū)?yīng)關(guān)聯(lián)任務(wù)模塊中寫(xiě)入當(dāng)前任務(wù)配置信息。

5、優(yōu)選地，在控制關(guān)聯(lián)任務(wù)模塊和所述第一貨運(yùn)機(jī)器人配合完成當(dāng)前任務(wù)的步驟中，包括：根據(jù)所述最優(yōu)傳輸路徑與關(guān)聯(lián)任務(wù)模塊的任務(wù)配置信息生成路線控制信息，所述路線控制信息包括從當(dāng)前動(dòng)作中拆解的至少一個(gè)子動(dòng)作的配置信息，子動(dòng)作配置信息包括子動(dòng)作起始時(shí)間、子動(dòng)作控制信息和子動(dòng)作執(zhí)行時(shí)長(zhǎng)；控制所述第一貨運(yùn)機(jī)器人，使其與執(zhí)行任務(wù)配置信息的關(guān)聯(lián)任務(wù)模塊配合完成當(dāng)前任務(wù)。

6、優(yōu)選地，所述任務(wù)模塊包括：揀選機(jī)構(gòu)、存取設(shè)備、貨運(yùn)機(jī)器人。

7、優(yōu)選地，所述當(dāng)前任務(wù)：包括：取貨、存貨、貨物揀選、出庫(kù)、入庫(kù)、退貨。

8、優(yōu)選地，所述動(dòng)作類(lèi)型至少包括上架動(dòng)作和/或下架動(dòng)作，其中，在所述動(dòng)作類(lèi)型為上架時(shí)，關(guān)聯(lián)任務(wù)模塊為用于實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)貨箱的第一任務(wù)模塊和用于執(zhí)行貨物存儲(chǔ)動(dòng)作的第二任務(wù)模塊；在所述動(dòng)作類(lèi)型為下架時(shí)，關(guān)聯(lián)任務(wù)模塊為用于實(shí)現(xiàn)揀選貨物的第三任務(wù)模塊、用于實(shí)現(xiàn)取箱動(dòng)作執(zhí)行的第二任務(wù)模塊和用于實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)貨箱的第一任務(wù)模塊。

9、優(yōu)選地，在所述動(dòng)作類(lèi)型為上架時(shí)，所述方法還包括：從所述貨箱信息中讀取攜帶有累計(jì)存取頻率的貨物信息；根據(jù)所述累計(jì)存取頻率，由關(guān)聯(lián)任務(wù)模塊將滿足預(yù)設(shè)存取頻率的待上架貨箱放置于目標(biāo)貨箱位置。

10、優(yōu)選地，所述最優(yōu)傳輸路徑基于立體貨架坐標(biāo)系而生成，所述立體貨架坐標(biāo)系以貨架的港道方向?yàn)閤軸、以地面上的與x軸垂直方向?yàn)閥軸并以貨架高度方向?yàn)閦軸。

11、優(yōu)選地，在根據(jù)所述貨箱信息，訪問(wèn)執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)的第一貨運(yùn)機(jī)器人步驟中，包括：對(duì)所有貨運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行同步授時(shí)，并接收所述第一貨運(yùn)機(jī)器人反饋的授時(shí)成功信息。

12、另一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種倉(cāng)儲(chǔ)傳輸系統(tǒng)，所述倉(cāng)儲(chǔ)傳輸系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)如上述所述的倉(cāng)儲(chǔ)傳輸方法，其中，所述倉(cāng)儲(chǔ)傳輸系統(tǒng)包括：至少一個(gè)貨運(yùn)機(jī)器人；服務(wù)器，其配置為根據(jù)訂單，識(shí)別當(dāng)前任務(wù)的貨箱信息和動(dòng)作類(lèi)型，并根據(jù)所述貨箱信息，訪問(wèn)執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)的第一貨運(yùn)機(jī)器人；任務(wù)模塊集群，其包括分別設(shè)置在不同區(qū)域的任務(wù)模塊集，每個(gè)任務(wù)模塊集均包括多個(gè)任務(wù)模塊；至少一個(gè)集控設(shè)備，其配置為根據(jù)所述貨箱信息和所述動(dòng)作類(lèi)型，訪問(wèn)與當(dāng)前任務(wù)相關(guān)聯(lián)的任務(wù)模塊，并控制關(guān)聯(lián)任務(wù)模塊和所述第一貨運(yùn)機(jī)器人配合完成當(dāng)前任務(wù)。

13、優(yōu)選地，每個(gè)區(qū)域配置對(duì)應(yīng)的集控設(shè)備，其中，所述服務(wù)器還配置為將解析的貨箱信息和動(dòng)作類(lèi)型發(fā)送至對(duì)應(yīng)的集控設(shè)備中。

14、優(yōu)選地，所述倉(cāng)儲(chǔ)傳輸系統(tǒng)用于智能立體倉(cāng)庫(kù)。

15、與現(xiàn)有技術(shù)相比，上述方案中的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例可以具有如下優(yōu)點(diǎn)或有益效果：

16、本發(fā)明提出了一種用于實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)貨運(yùn)傳輸?shù)姆椒跋到y(tǒng)。該方法及系統(tǒng)使得智能立體倉(cāng)庫(kù)在貨運(yùn)機(jī)器人、多任務(wù)模塊集群的聯(lián)合控制條件下，實(shí)現(xiàn)高效履約。

17、本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書(shū)中闡述，并且，部分地從說(shuō)明書(shū)中變得顯而易見(jiàn)，或者通過(guò)實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過(guò)在說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求書(shū)以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)和獲得。

技術(shù)特征：

1.一種倉(cāng)儲(chǔ)傳輸方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉(cāng)儲(chǔ)傳輸方法，其特征在于，在根據(jù)所述貨箱信息，訪問(wèn)執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)的第一貨運(yùn)機(jī)器人的步驟中，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的倉(cāng)儲(chǔ)傳輸方法，其特征在于，在根據(jù)所述貨箱信息和所述動(dòng)作類(lèi)型，訪問(wèn)與當(dāng)前任務(wù)相關(guān)聯(lián)的任務(wù)模塊的步驟中，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的倉(cāng)儲(chǔ)傳輸方法，其特征在于，在控制關(guān)聯(lián)任務(wù)模塊和所述第一貨運(yùn)機(jī)器人配合完成當(dāng)前任務(wù)的步驟中，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的倉(cāng)儲(chǔ)傳輸方法，其特征在于，所述任務(wù)模塊包括：揀選機(jī)構(gòu)、存取設(shè)備、貨運(yùn)機(jī)器人。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的倉(cāng)儲(chǔ)傳輸方法，其特征在于，所述當(dāng)前任務(wù)：包括：取貨、存貨、貨物揀選、出庫(kù)、入庫(kù)、退貨。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉(cāng)儲(chǔ)傳輸方法，其特征在于，所述動(dòng)作類(lèi)型至少包括上架動(dòng)作和/或下架動(dòng)作，其中，

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的倉(cāng)儲(chǔ)傳輸方法，其特征在于，在所述動(dòng)作類(lèi)型為上架時(shí)，所述方法還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求2～8中任一項(xiàng)所述的倉(cāng)儲(chǔ)傳輸方法，其特征在于，所述最優(yōu)傳輸路徑基于立體貨架坐標(biāo)系而生成，所述立體貨架坐標(biāo)系以貨架的港道方向?yàn)閤軸、以地面上的與x軸垂直方向?yàn)閥軸并以貨架高度方向?yàn)閦軸。

10.根據(jù)權(quán)利要求2～9中任一項(xiàng)所述的倉(cāng)儲(chǔ)傳輸方法，其特征在于，在根據(jù)所述貨箱信息，訪問(wèn)執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)的第一貨運(yùn)機(jī)器人步驟中，包括：對(duì)所有貨運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行同步授時(shí)，并接收所述第一貨運(yùn)機(jī)器人反饋的授時(shí)成功信息。

11.一種倉(cāng)儲(chǔ)傳輸系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1～10中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述系統(tǒng)包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的倉(cāng)儲(chǔ)傳輸系統(tǒng)，其特征在于，每個(gè)區(qū)域配置對(duì)應(yīng)的集控設(shè)備，其中，所述服務(wù)器還配置為將解析的貨箱信息和動(dòng)作類(lèi)型發(fā)送至對(duì)應(yīng)的集控設(shè)備中。

13.根據(jù)權(quán)利要求11或12所述的倉(cāng)儲(chǔ)傳輸系統(tǒng)，其特征在于，所述倉(cāng)儲(chǔ)傳輸系統(tǒng)用于智能立體倉(cāng)庫(kù)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種倉(cāng)儲(chǔ)傳輸方法及系統(tǒng)，包括：根據(jù)訂單，識(shí)別當(dāng)前任務(wù)的貨箱信息和動(dòng)作類(lèi)型；根據(jù)貨箱信息，訪問(wèn)執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)的第一貨運(yùn)機(jī)器人；根據(jù)貨箱信息和動(dòng)作類(lèi)型，訪問(wèn)與當(dāng)前任務(wù)相關(guān)聯(lián)的任務(wù)模塊；控制關(guān)聯(lián)任務(wù)模塊和第一貨運(yùn)機(jī)器人配合完成當(dāng)前任務(wù)。

技術(shù)研發(fā)人員：朱建強(qiáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江立鏢機(jī)器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10