本申請屬于倉儲物流，尤其涉及一種倉儲系統(tǒng)及其調(diào)度方法。

背景技術(shù)：

1、在倉儲系統(tǒng)中，物品通常存儲于貨架的貨位上，通過貨架一側(cè)的取放裝置對各貨位上的物品進行取放及轉(zhuǎn)移，例如，取放裝置的取放機構(gòu)可在貨架的各層或各列運動，以將目標貨位上的物品取出，并轉(zhuǎn)移至搬運機器人上，該搬運機器人將該物品搬運至工作站進行處理。

2、為了提高倉儲系統(tǒng)的存儲密度，目前的貨架較高，取放裝置在取放高層貨位上的物品時，用時較長，影響了整個貨架的物品轉(zhuǎn)移效率。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例提供一種倉儲系統(tǒng)及調(diào)度方法，提高了整個第一載具的物品轉(zhuǎn)移效率。

2、本申請實施例一方面提供一種倉儲系統(tǒng)，包括：第一載具，設(shè)置有第一存儲貨位和第二存儲貨位，第一存儲貨位位于第二存儲貨位的下方；第二載具，與第一載具相鄰設(shè)置，且設(shè)置有緩存貨位，緩存貨位被配置為緩存第一物品和第二物品；暫存貨位，被配置為暫存第二物品；第一取放裝置，位于第一載具的一側(cè)，且可相對第一載具運動，第一取放裝置被配置為與第一存儲貨位對接，以取放第一存儲貨位上的第一物品，并在第一存儲貨位與緩存貨位之間轉(zhuǎn)移第一物品；第二取放裝置，位于第一載具的一側(cè)，且可相對于第一載具運動，第二取放裝置被配置為與第二存儲貨位對接，以取放第二存儲貨位上的第二物品，并在第二存儲貨位與暫存貨位之間轉(zhuǎn)移第二物品；其中，第一取放裝置還被配置為在暫存貨位與緩存貨位之間轉(zhuǎn)移第二物品；搬運機器人，被配置為將緩存貨位上的第一物品或第二物品移出。

3、本申請實施例另一方面提供一種倉儲系統(tǒng)的調(diào)度方法，采用上述倉儲系統(tǒng)，包括：

4、基于第一調(diào)度任務(wù)，控制第一取放裝置運動至目標第一存儲貨位的一側(cè)，取出目標第一物品，并轉(zhuǎn)移至緩存貨位；控制搬運機器人將緩存貨位上的第一物品移出；

5、基于第二調(diào)度任務(wù)，控制第二取放裝置運動至目標第二存儲貨位的一側(cè)，取出目標第二物品，并轉(zhuǎn)移至暫存貨位，控制第一取放裝置將第二物品轉(zhuǎn)移至緩存貨位；控制搬運機器人將緩存貨位上的第二物品移出。

6、本申請實施例提供一種倉儲系統(tǒng)及調(diào)度方法，通過在第一載具的一側(cè)設(shè)置第一取放裝置和第二取放裝置，并通過第一取放裝置負責低層存儲貨位的第一物品的取放，通過第二取放裝置負責高層存儲貨位的第二物品的取放，且通過設(shè)置暫存貨位，將第二取放裝置從高層存儲貨位上取出的第二物品暫存于暫存貨位上，并由第一取放裝置將該暫存貨位上的第二物品轉(zhuǎn)移至緩存貨位上，以備搬運機器人取出。本申請實施例一方面可增高第一載具的高層，且可充分利用了第一載具的上層空間，增加了存儲密度；另一方面，低層存儲貨位和高層存儲貨位的物品取放相互解耦，互不影響，增強了第一載具的吞吐上限。另外，調(diào)用高層存儲貨位的第二物品時，基本不損失第二取放裝置的運行速度，整體上提高了高低層物品取放效率。

技術(shù)特征：

1.一種倉儲系統(tǒng)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第二載具(300)底部的層板被配置為所述第二載具(300)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述暫存貨位(110c)位于所述第一載具(100)上，且位于所述第一存儲貨位(110a)與所述第二存儲貨位(110b)之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第一物品包括第一庫存容器(510)和訂單貨物，所述第一庫存容器(510)內(nèi)存儲有訂單貨物和非訂單貨物；所述第二物品包括第二庫存容器(520)和訂單貨物，所述第二庫存容器(520)內(nèi)存儲有訂單貨物和非訂單貨物；

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第一物品包括第一庫存容器(510)，所述第一庫存容器(510)內(nèi)存儲有訂單貨物和非訂單貨物；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第二物品包括第二庫存容器(520)，所述第二庫存容器(520)內(nèi)存儲有訂單貨物和非訂單貨物；

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第二物品包括第二庫存容器(520)和訂單貨物，所述第二庫存容器(520)中存儲有訂單貨物和非訂單貨物；

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第二物品包括第二庫存容器(520)，所述第二庫存容器(520)內(nèi)存儲有訂單貨物和非訂單貨物；所述第一物品包括第一庫存容器(510)和訂單貨物，所述第一庫存容器(510)中存儲有訂單貨物和非訂單貨物；

9.根據(jù)權(quán)利要求4或8所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述緩存貨位(310)上放置有訂單容器，所述第一揀選機構(gòu)(220a)被配置為從所述第一庫存容器(510)中揀選出所述訂單貨物，并投遞至所述緩存貨位(310)上的訂單容器中；

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第一揀選機構(gòu)(220a)包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述投遞組件(222)可相對于所述第一揀選組件(221a)和所述第一取放機構(gòu)(210a)在所述第一載具(100)的高度方向上運動，且在所述第一揀選組件(221a)處于揀選狀態(tài)時，所述投遞組件(222)位于所述第一取放機構(gòu)(210a)的旁側(cè)；

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，在所述第一揀選組件(221a)處于揀選狀態(tài)時，所述投遞組件(222)與所述第一取放機構(gòu)(210a)沿第一載具(100)的橫向并排設(shè)置；

13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述投遞組件(222)位于所述第二載具(300)的一側(cè)；

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第一揀選組件(221a)和所述第一取放機構(gòu)(210a)可相對于所述投遞組件(222)在所述第一載具(100)的高度方向上運動；

15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述投遞組件(222)包括導向件(2222)，所述導向件(2222)至少在所述投遞組件(222)向所述訂單容器投遞訂單貨物時，搭設(shè)在所述訂單容器的取放口上。

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述投遞組件(222)還包括圍擋壁(2221)，所述圍擋壁(2221)設(shè)置有第一投遞口(222a)和第二投遞口(222b)，所述導向件(2222)轉(zhuǎn)動設(shè)置于所述第二投遞口(222b)，以與所述圍擋壁(2221)共同圍合成容納訂單貨物的容納腔，且在所述訂單貨物需要投遞至所述訂單容器時，轉(zhuǎn)動至搭設(shè)在所述訂單容器的取放口的位置，使所述訂單貨物經(jīng)所述第二投遞口(222b)和所述導向件(2222)投遞至所述訂單容器中；所述第一投遞口(222a)被配置為供所述第一揀選組件(221a)將訂單貨物投遞至所述容納腔。

17.根據(jù)權(quán)利要求4或7所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第二揀選機構(gòu)(220b)包括：

18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，在所述第二揀選組件(221b)處于揀選狀態(tài)時，所述取放組件(223)位于所述第二取放機構(gòu)(210b)的旁側(cè)，且所述取放組件(223)上放置有訂單容器；

19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，在所述取放組件(223)攜帶所述訂單容器運動至所述暫存貨位(110c)之前，所述第二取放機構(gòu)(210b)被配置為從多個所述第二存儲貨位(110b)中取出第二庫存容器(520)，所述第二揀選組件(221b)被配置為將多個所述第二存儲貨位(110b)上的所述訂單貨物揀選至所述訂單容器中后，所述取放組件(223)攜帶所述訂單容器運動至所述暫存貨位(110c)的一側(cè)。

20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，在所述第二揀選組件(221b)處于揀選狀態(tài)時，所述取放組件(223)與所述第二取放機構(gòu)(210b)沿第一載具(100)的橫向并排設(shè)置；

21.根據(jù)權(quán)利要求10所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第一取放裝置(200a)包括：

22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第一揀選組件(221a)活動設(shè)置于所述第一立架(230a)上，且可相對于所述第一取放機構(gòu)(210a)在第一平面上運動，以使所述第一揀選組件(221a)在所述第一取放機構(gòu)(210a)與所述投遞組件(222)之間運動；

23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第一揀選組件(221a)包括：

24.根據(jù)權(quán)利要求21所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第一揀選組件(221a)和所述第一取放機構(gòu)(210a)可沿所述第一立架(230a)的高度方向同步運動。

25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第一取放裝置(200a)還包括：

26.根據(jù)權(quán)利要求21所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第一取放裝置(200a)還包括：

27.根據(jù)權(quán)利要求21所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第一取放裝置(200a)還包括：

28.根據(jù)權(quán)利要求17所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第二取放裝置(200b)包括：

29.根據(jù)權(quán)利要求28所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第二揀選組件(221b)活動設(shè)置于所述第二立架(230b)上，且可相對于所述第二取放機構(gòu)(210b)在第二平面上運動，以使所述第二揀選組件(221b)在所述第二取放機構(gòu)(210b)與所述取放組件(223)上的所述訂單容器之間運動；

30.根據(jù)權(quán)利要求28所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第二揀選組件(221b)和所述第二取放機構(gòu)(210b)可沿所述第二立架(230b)的高度方向同步運動。

31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第二取放裝置(200b)還包括：

32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述取放組件(223)與所述第四驅(qū)動組件(280)

33.根據(jù)權(quán)利要求28所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第二取放裝置(200b)還包括：

34.根據(jù)權(quán)利要求4或8所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第一取放機構(gòu)(210a)還被配置為在所述第一存儲貨位(110a)與所述第二載具(300)之間運動，以在所述第一存儲貨位(110a)與所述緩存貨位(310)之間轉(zhuǎn)移所述第一庫存容器(510)；

35.根據(jù)權(quán)利要求4或7所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第二取放機構(gòu)(210b)或所述第二揀選機構(gòu)(220b)的取放組件(223)還被配置為在所述第二存儲貨位(110b)與所述暫存貨位(110c)之間運動，以在所述第二存儲貨位(110b)與所述暫存貨位(110c)之間轉(zhuǎn)移所述第二庫存容器(520)。

36.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第一取放裝置(200a)懸掛于所述第一存儲貨位(110a)側(cè)，且可沿所述第一存儲貨位(110a)側(cè)運動；

37.根據(jù)權(quán)利要求36所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述倉儲系統(tǒng)包括多個所述第一載具(100)，多個所述第一載具(100)間隔設(shè)置，且相鄰兩個所述第一載具(100)之間形成巷道(100c)；

38.根據(jù)權(quán)利要求37所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述第一取放裝置(200a)懸掛于所述巷道(100c)其中一側(cè)的所述第一載具(100)上，所述第二取放裝置(200b)懸掛于所述巷道(100c)另一側(cè)的所述第一載具(100)上。

39.一種倉儲系統(tǒng)的調(diào)度方法，采用如權(quán)利要求1-38所述的倉儲系統(tǒng)，其特征在于，所述調(diào)度方法包括：

40.根據(jù)權(quán)利要求39所述的倉儲系統(tǒng)的調(diào)度方法，其特征在于，所述基于第一調(diào)度任務(wù)，控制第一取放裝置(200a)運動至目標第一存儲貨位(110a)的一側(cè)，取出目標第一物品，并轉(zhuǎn)移至所述緩存貨位(310)，包括：

41.根據(jù)權(quán)利要求40所述的倉儲系統(tǒng)的調(diào)度方法，其特征在于，所述控制第一揀選機構(gòu)(220a)將所述目標第一庫存容器(510)中的訂單貨物揀選出，并投遞位于第二載具(300)上的訂單容器中，包括：

42.根據(jù)權(quán)利要求41所述的倉儲系統(tǒng)的調(diào)度方法，其特征在于，所述投遞組件(222)可相對于第一揀選組件(221a)和所述第一取放機構(gòu)(210a)在所述第一載具(100)的高度方向上運動，且在所述第一揀選組件(221a)處于揀選狀態(tài)時，所述投遞組件(222)位于所述第一取放機構(gòu)(210a)的旁側(cè)；

43.根據(jù)權(quán)利要求39所述的倉儲系統(tǒng)的調(diào)度方法，其特征在于，所述基于第二調(diào)度任務(wù)，控制第二取放裝置(200b)運動至目標第二存儲貨位(110b)的一側(cè)，取出目標第二物品，并轉(zhuǎn)移至暫存貨位(110c)，控制第一取放裝置(200a)將所述第二物品轉(zhuǎn)移至所述緩存貨位(310)，包括：

44.根據(jù)權(quán)利要求43所述的倉儲系統(tǒng)的調(diào)度方法，其特征在于，在第二揀選組件(221b)處于揀選狀態(tài)時，取放組件(223)位于所述第二取放機構(gòu)(210b)的旁側(cè)，且所述取放組件(223)上放置有訂單容器；

45.根據(jù)權(quán)利要求44所述的倉儲系統(tǒng)的調(diào)度方法，其特征在于，所述控制所述取放組件(223)攜帶所述訂單容器運動至所述暫存貨位(110c)的一側(cè)之前，所述調(diào)度方法包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請實施例提供一種倉儲系統(tǒng)及其調(diào)度方法，包括：第一載具，設(shè)置有第一存儲貨位和第二存儲貨位，第一存儲貨位位于第二存儲貨位的下方；第二載具設(shè)置有緩存貨位，緩存貨位緩存第一物品和第二物品；暫存貨位暫存第二物品；第一取放裝置可相對第一載具運動，第一取放裝置與第一存儲貨位對接，以取放第一存儲貨位上的第一物品，并在第一存儲貨位與緩存貨位之間轉(zhuǎn)移第一物品；第二取放裝置可相對于第一載具運動，第二取放裝置與第二存儲貨位對接，以取放第二存儲貨位上的第二物品，并在第二存儲貨位與暫存貨位之間轉(zhuǎn)移第二物品；第一取放裝置還被配置為在暫存貨位與緩存貨位之間轉(zhuǎn)移第二物品；搬運機器人將緩存貨位上的第一物品或第二物品移出。

技術(shù)研發(fā)人員：閆杰,謝良
受保護的技術(shù)使用者：北京極智嘉科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19