本申請涉及智能控制，尤其涉及一種集裝箱正面起重機的運動軌跡控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、集裝箱正面起重機，是一種廣泛應(yīng)用于港口、碼頭、貨場等場所的重要裝卸設(shè)備，其主要功能是對集裝箱進行吊裝、運輸和堆碼。隨著物流行業(yè)的快速發(fā)展和集裝箱運輸量的不斷增長，對集裝箱正面起重機的運動軌跡控制提出了更高的要求。在港口、碼頭等場所，工作環(huán)境往往復(fù)雜多變，如風(fēng)力、地面不平整等因素都可能對起重機的運動軌跡產(chǎn)生影響。因此，需要一種能夠自適應(yīng)環(huán)境變化的運動軌跡控制方法，以確保起重機的穩(wěn)定運行。

2、目前，在實際起重機作業(yè)過程中，起重機控制方法更多的還是依賴于駕駛員的操作、判斷和起重機獨立的傳感數(shù)據(jù)監(jiān)測，存在對于運動軌跡控制不夠準(zhǔn)確，不能及時準(zhǔn)確根據(jù)軌跡位置進行安全限位的技術(shù)問題。

3、綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)對運動軌跡控制不準(zhǔn)確，缺乏實時的數(shù)據(jù)信息交互，導(dǎo)致不能及時準(zhǔn)確根據(jù)軌跡位置進行安全限位，進一步影響控制精度和效率的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請的目的是提供一種集裝箱正面起重機的運動軌跡控制方法及系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)對運動軌跡控制不準(zhǔn)確，缺乏實時的數(shù)據(jù)信息交互，導(dǎo)致不能及時準(zhǔn)確根據(jù)軌跡位置進行安全限位，進一步影響控制精度和效率的技術(shù)問題。

2、鑒于上述問題，本申請?zhí)峁┝艘环N集裝箱正面起重機的運動軌跡控制方法及系統(tǒng)。

3、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N集裝箱正面起重機的運動軌跡控制方法，所述方法通過一種集裝箱正面起重機的運動軌跡控制系統(tǒng)實現(xiàn)，其中，所述方法包括：通過布置在起重區(qū)域的靜態(tài)傳感器組執(zhí)行數(shù)據(jù)采集，將起重區(qū)域搭建為三維擬合場景，并根據(jù)三維擬合場景內(nèi)的物品特征，執(zhí)行三維場景標(biāo)識，其中，所述三維場景標(biāo)識包括活動物品標(biāo)識和固定物品標(biāo)識；建立帶有活動物品標(biāo)識的物品敏感因子，通過靜態(tài)傳感器組進行敏感監(jiān)測，實時更新三維擬合場景；基于所述三維擬合場景和起重任務(wù)進行路徑擬合尋優(yōu)，建立尋優(yōu)路徑；以所述實時更新三維擬合場景和三維場景標(biāo)識建立m個等級的預(yù)警限位，并控制起重機執(zhí)行所述尋優(yōu)路徑的軌跡控制擬合；通過所述動態(tài)傳感器組執(zhí)行起重機的實時軌跡跟蹤，并將跟蹤結(jié)果、尋優(yōu)路徑和預(yù)警限位輸入軌跡補償網(wǎng)絡(luò)，生成路徑追隨補償，通過路徑追隨補償完成起重機的運動軌跡控制。

4、第二方面，本申請還提供了一種集裝箱正面起重機的運動軌跡控制系統(tǒng)，用于執(zhí)行如第一方面所述的一種集裝箱正面起重機的運動軌跡控制方法，其中，所述系統(tǒng)包括：數(shù)據(jù)采集模塊，所述數(shù)據(jù)采集模塊用于通過布置在起重區(qū)域的靜態(tài)傳感器組執(zhí)行數(shù)據(jù)采集，將起重區(qū)域搭建為三維擬合場景，并根據(jù)三維擬合場景內(nèi)的物品特征，執(zhí)行三維場景標(biāo)識，其中，所述三維場景標(biāo)識包括活動物品標(biāo)識和固定物品標(biāo)識；敏感監(jiān)測模塊，所述敏感監(jiān)測模塊用于建立帶有活動物品標(biāo)識的物品敏感因子，通過靜態(tài)傳感器組進行敏感監(jiān)測，實時更新三維擬合場景；尋優(yōu)路徑建立模塊，所述尋優(yōu)路徑建立模塊用于基于所述三維擬合場景和起重任務(wù)進行路徑擬合尋優(yōu)，建立尋優(yōu)路徑；軌跡控制擬合模塊，所述軌跡控制擬合模塊用于以所述實時更新三維擬合場景和三維場景標(biāo)識建立m個等級的預(yù)警限位，并控制起重機執(zhí)行所述尋優(yōu)路徑的軌跡控制擬合；路徑追隨補償模塊，所述路徑追隨補償模塊用于通過所述動態(tài)傳感器組執(zhí)行起重機的實時軌跡跟蹤，并將跟蹤結(jié)果、尋優(yōu)路徑和預(yù)警限位輸入軌跡補償網(wǎng)絡(luò)，生成路徑追隨補償，通過路徑追隨補償完成起重機的運動軌跡控制。

5、本申請中提供的一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點：

6、通過布置在起重區(qū)域的靜態(tài)傳感器組執(zhí)行數(shù)據(jù)采集，將起重區(qū)域搭建為三維擬合場景，并根據(jù)三維擬合場景內(nèi)的物品特征，執(zhí)行三維場景標(biāo)識，其中，所述三維場景標(biāo)識包括活動物品標(biāo)識和固定物品標(biāo)識；建立帶有活動物品標(biāo)識的物品敏感因子，通過靜態(tài)傳感器組進行敏感監(jiān)測，實時更新三維擬合場景；基于所述三維擬合場景和起重任務(wù)進行路徑擬合尋優(yōu)，建立尋優(yōu)路徑；以所述實時更新三維擬合場景和三維場景標(biāo)識建立m個等級的預(yù)警限位，并控制起重機執(zhí)行所述尋優(yōu)路徑的軌跡控制擬合；通過所述動態(tài)傳感器組執(zhí)行起重機的實時軌跡跟蹤，并將跟蹤結(jié)果、尋優(yōu)路徑和預(yù)警限位輸入軌跡補償網(wǎng)絡(luò)，生成路徑追隨補償，通過路徑追隨補償完成起重機的運動軌跡控制，有效解決了現(xiàn)有技術(shù)對運動軌跡控制不準(zhǔn)確，缺乏實時的數(shù)據(jù)信息交互，導(dǎo)致不能及時準(zhǔn)確根據(jù)軌跡位置進行安全限位，進一步影響控制精度和效率的技術(shù)問題，實現(xiàn)了對起重機運動軌跡的精準(zhǔn)控制和優(yōu)化，提高了作業(yè)效率、安全性和可靠性。

7、上述說明僅是本申請技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本申請的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實施，并且為了讓本申請的上述和其他目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉本申請的具體實施方式。應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識本申請的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本申請的范圍。本申請的其他特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種集裝箱正面起重機的運動軌跡控制方法，所述一種集裝箱正面起重機的運動軌跡控制方法應(yīng)用于一種集裝箱正面起重機的運動軌跡控制系統(tǒng)，所述一種集裝箱正面起重機的運動軌跡控制系統(tǒng)集成有智能處理器，所述智能處理器與靜態(tài)傳感器組和動態(tài)傳感器組數(shù)字通信，所述動態(tài)傳感器組設(shè)置在起重機上，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將跟蹤結(jié)果、尋優(yōu)路徑和預(yù)警限位輸入軌跡補償網(wǎng)絡(luò)，生成路徑追隨補償之前，包括：

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述將跟蹤結(jié)果、尋優(yōu)路徑和預(yù)警限位輸入軌跡補償網(wǎng)絡(luò)之后，包括：

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述二輪篩選生成路徑追隨補償，包括：

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述實時更新三維擬合場景和三維場景標(biāo)識建立m個等級的預(yù)警限位，包括：

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

8.一種集裝箱正面起重機的運動軌跡控制系統(tǒng)，其特征在于，用于實施權(quán)利要求1至7中任意一項所述方法的步驟，所述系統(tǒng)包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┝艘环N集裝箱正面起重機的運動軌跡控制方法及系統(tǒng)，涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：執(zhí)行數(shù)據(jù)采集，將起重區(qū)域搭建為三維擬合場景，然后執(zhí)行三維場景標(biāo)識，建立物品敏感因子，通過靜態(tài)傳感器組進行敏感監(jiān)測，實時更新三維擬合場景，然后進行路徑擬合尋優(yōu)建立尋優(yōu)路徑，建立M個等級的預(yù)警限位，控制起重機執(zhí)行軌跡控制擬合，然后執(zhí)行實時軌跡跟蹤，生成追隨補償并進行運動軌跡控制。通過本申請可以解決現(xiàn)有技術(shù)對運動軌跡控制不準(zhǔn)確，缺乏實時的數(shù)據(jù)信息交互，導(dǎo)致不能及時準(zhǔn)確根據(jù)軌跡位置進行安全限位，進一步影響控制精度和效率的技術(shù)問題，實現(xiàn)了對起重機運動軌跡的精準(zhǔn)控制和優(yōu)化，提高了作業(yè)效率、安全性和可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：何忠亮,劉科達
受保護的技術(shù)使用者：中工重科智能裝備有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19