本技術(shù)涉及物料轉(zhuǎn)運(yùn)，特別是涉及一種簡(jiǎn)易機(jī)械手及轉(zhuǎn)運(yùn)流水線(xiàn)。

背景技術(shù)：

1、在錐度杯體生產(chǎn)過(guò)程中，往往需要多種生產(chǎn)工序配合使用，這就避免不了多個(gè)生產(chǎn)工序之間進(jìn)行物料輸送，目前，通過(guò)多條輸送帶首尾連接形成生產(chǎn)流水線(xiàn)，但是由于各個(gè)生產(chǎn)工序的加工高度不同，導(dǎo)致一些輸送帶之間具有高度差，為了實(shí)現(xiàn)對(duì)具有高度差的輸送帶之間進(jìn)行錐度杯體輸送，現(xiàn)有基本采用4軸或6軸機(jī)械軸或3軸模組平移機(jī)械手，采購(gòu)使用維護(hù)成本高，占用空間大，不利于狹小空間使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：現(xiàn)有機(jī)械手成本高、占用空間大、不利于狹小空間使用的問(wèn)題。

2、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供的一種技術(shù)方案是：一種簡(jiǎn)易機(jī)械手，包括底座、滑動(dòng)機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu),其特征是：所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)水平設(shè)置在所述底座上，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)上，并在所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下水平移動(dòng)，所述夾持機(jī)構(gòu)與所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)鉸接，并在所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述夾持機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)的同時(shí)使夾持機(jī)構(gòu)一直保持垂直往下。

3、進(jìn)一步的，所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括直線(xiàn)滑動(dòng)模組和滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過(guò)所述直線(xiàn)滑動(dòng)模組與所述底座滑動(dòng)連接，且在所述滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的作用下實(shí)現(xiàn)所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在所述底座上往復(fù)移動(dòng)。

4、進(jìn)一步的，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、底板、支撐板、軸承座和擺臂，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)支撐板固定在底板上，所述擺臂的一端固定設(shè)置有擺臂軸，擺臂軸通過(guò)軸承座與底板鉸接，擺臂軸與翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，所述擺臂的另一端通過(guò)軸承座設(shè)置有形星恒定軸，所述形星恒定軸的一端與所述夾持機(jī)構(gòu)鉸接。

5、進(jìn)一步的，所述軸承座和擺臂之間設(shè)置有拉簧。

6、進(jìn)一步的，所述擺臂軸上套裝有固定在所述軸承座上的固定同步輪，所述形星恒定軸上套裝有自轉(zhuǎn)同步輪，且固定同步輪和自轉(zhuǎn)同步輪通過(guò)同步帶聯(lián)動(dòng)。

7、進(jìn)一步的，所述擺臂軸上設(shè)置有調(diào)整滑塊，調(diào)整塊上設(shè)置有調(diào)整軸承。

8、進(jìn)一步的，所述夾持機(jī)構(gòu)包括夾爪氣缸和夾持臂，兩個(gè)所述夾持臂設(shè)置在夾爪氣缸的兩側(cè)，并在夾爪氣缸的帶動(dòng)下進(jìn)行夾持操作，所述夾持臂的相對(duì)兩側(cè)設(shè)置有橡膠墊。

9、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供的一種技術(shù)方案是：一種轉(zhuǎn)運(yùn)流水線(xiàn)，包括上料線(xiàn)、機(jī)械手和分料線(xiàn)，所述機(jī)械手為上述所述的一種簡(jiǎn)易機(jī)械手，其特征是：上料線(xiàn)設(shè)置在所述機(jī)械手一側(cè)，且上料線(xiàn)的輸送方向與機(jī)械手中直線(xiàn)滑動(dòng)模組平行，分料線(xiàn)設(shè)置在所述機(jī)械手另一側(cè)，且分料線(xiàn)的輸送方向與機(jī)械手中直線(xiàn)滑動(dòng)模組垂直，且上料線(xiàn)和分料線(xiàn)之間有落差。

10、進(jìn)一步的，所述分料線(xiàn)為至少兩個(gè)，且沿機(jī)械手中直線(xiàn)滑動(dòng)模組并排設(shè)置。

11、本實(shí)用新型的有益效果為：

12、1、本申請(qǐng)通過(guò)滑動(dòng)機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)之間的配合，形成簡(jiǎn)易轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，同時(shí)夾持機(jī)構(gòu)與翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)鉸接，在滑動(dòng)機(jī)構(gòu)和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的作用下實(shí)現(xiàn)夾持機(jī)構(gòu)對(duì)杯體進(jìn)行上下、左右、前后轉(zhuǎn)運(yùn)的過(guò)程中一直保持垂直往下?tīng)顟B(tài)，實(shí)現(xiàn)取放過(guò)程中杯體不跟隨旋轉(zhuǎn)刮擦輸送帶及角度變化，保證轉(zhuǎn)運(yùn)質(zhì)量的同時(shí)降低成本。

13、2、本申請(qǐng)中翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過(guò)所述直線(xiàn)滑動(dòng)模組與所述底座滑動(dòng)連接，且在所述滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的作用下實(shí)現(xiàn)所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在所述底座上往復(fù)移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)夾持機(jī)構(gòu)沿直線(xiàn)滑動(dòng)模組前后移動(dòng)。

14、3、本申請(qǐng)中翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)減速機(jī)和聯(lián)軸器與擺臂軸連接，從而實(shí)現(xiàn)擺臂繞擺臂軸旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，由于所述夾持機(jī)構(gòu)通過(guò)形星恒定軸與擺臂鉸接，由于夾持機(jī)構(gòu)為偏心結(jié)構(gòu)，從而使夾持機(jī)構(gòu)在翻轉(zhuǎn)過(guò)程中一直保持垂直往下?tīng)顟B(tài)。

15、4、本申請(qǐng)中固定同步輪套在擺臂軸上并固定在軸承座上，固定同步輪通過(guò)同步帶與套裝在形星恒定軸上的自轉(zhuǎn)同步輪同步聯(lián)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)兩者的同步旋轉(zhuǎn)，保證夾持機(jī)構(gòu)在翻轉(zhuǎn)過(guò)程中一直保持垂直往下?tīng)顟B(tài)，防止翻轉(zhuǎn)過(guò)程中夾持機(jī)構(gòu)晃動(dòng)，同時(shí)調(diào)整軸承對(duì)同步帶進(jìn)行壓緊，防止同步帶松動(dòng)。

16、5、本申請(qǐng)中夾持機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)與現(xiàn)有技術(shù)中相同，實(shí)現(xiàn)重復(fù)利用，進(jìn)一步降低成本，同時(shí)，夾持臂的相對(duì)兩側(cè)設(shè)置有橡膠墊，增加與物料的摩擦力防止掉落的同時(shí)，還起到緩沖作用，減少對(duì)物料的損壞。

17、為了讓本實(shí)用新型的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)更能明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附圖示，做詳細(xì)說(shuō)明如下。

技術(shù)特征：

1.一種簡(jiǎn)易機(jī)械手，包括底座、滑動(dòng)機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu),其特征是：所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)水平設(shè)置在所述底座上，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)上，并在所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下水平移動(dòng)，所述夾持機(jī)構(gòu)與所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)鉸接，并在所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述夾持機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)的同時(shí)使夾持機(jī)構(gòu)一直保持垂直往下。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種簡(jiǎn)易機(jī)械手，其特征是：所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括直線(xiàn)滑動(dòng)模組和滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過(guò)所述直線(xiàn)滑動(dòng)模組與所述底座滑動(dòng)連接，且在所述滑動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的作用下實(shí)現(xiàn)所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在所述底座上往復(fù)移動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種簡(jiǎn)易機(jī)械手，其特征是：所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、底板、支撐板、軸承座和擺臂，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)支撐板固定在底板上，所述擺臂的一端固定設(shè)置有擺臂軸，擺臂軸通過(guò)軸承座與底板鉸接，擺臂軸與翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，所述擺臂的另一端通過(guò)軸承座設(shè)置有形星恒定軸，所述形星恒定軸的一端與所述夾持機(jī)構(gòu)鉸接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種簡(jiǎn)易機(jī)械手，其特征是：所述軸承座和擺臂之間設(shè)置有拉簧。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種簡(jiǎn)易機(jī)械手，其特征是：所述擺臂軸上套裝有固定在所述軸承座上的固定同步輪，所述形星恒定軸上套裝有自轉(zhuǎn)同步輪，且固定同步輪和自轉(zhuǎn)同步輪通過(guò)同步帶聯(lián)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種簡(jiǎn)易機(jī)械手，其特征是：所述擺臂軸上設(shè)置有調(diào)整滑塊，調(diào)整塊上設(shè)置有調(diào)整軸承。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種簡(jiǎn)易機(jī)械手，其特征是：所述夾持機(jī)構(gòu)包括夾爪氣缸和夾持臂，兩個(gè)所述夾持臂設(shè)置在夾爪氣缸的兩側(cè)，并在夾爪氣缸的帶動(dòng)下進(jìn)行夾持操作，所述夾持臂的相對(duì)兩側(cè)設(shè)置有橡膠墊。

8.一種轉(zhuǎn)運(yùn)流水線(xiàn)，包括上料線(xiàn)、機(jī)械手和分料線(xiàn)，所述機(jī)械手為權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的一種簡(jiǎn)易機(jī)械手，其特征是：上料線(xiàn)設(shè)置在所述機(jī)械手一側(cè)，且上料線(xiàn)的輸送方向與機(jī)械手中直線(xiàn)滑動(dòng)模組平行，分料線(xiàn)設(shè)置在所述機(jī)械手另一側(cè)，且分料線(xiàn)的輸送方向與機(jī)械手中直線(xiàn)滑動(dòng)模組垂直，且上料線(xiàn)和分料線(xiàn)之間有落差。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種轉(zhuǎn)運(yùn)流水線(xiàn)，其特征是：所述分料線(xiàn)為至少兩個(gè)，且沿機(jī)械手中直線(xiàn)滑動(dòng)模組并排設(shè)置。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開(kāi)了一種簡(jiǎn)易機(jī)械手及轉(zhuǎn)運(yùn)流水線(xiàn)，滑動(dòng)機(jī)構(gòu)水平設(shè)置在底座上，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在滑動(dòng)機(jī)構(gòu)上，并在滑動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下水平移動(dòng)，夾持機(jī)構(gòu)與翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)鉸接，并在翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)的同時(shí)使夾持機(jī)構(gòu)一直保持垂直往下；本申請(qǐng)通過(guò)滑動(dòng)機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)之間的配合，形成簡(jiǎn)易轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，同時(shí)夾持機(jī)構(gòu)與翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)鉸接，在滑動(dòng)機(jī)構(gòu)和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的作用下實(shí)現(xiàn)夾持機(jī)構(gòu)對(duì)杯體進(jìn)行上下、左右、前后轉(zhuǎn)運(yùn)的過(guò)程中一直保持垂直往下?tīng)顟B(tài)，實(shí)現(xiàn)取放過(guò)程中杯體不跟隨旋轉(zhuǎn)刮擦輸送帶及角度變化，保證轉(zhuǎn)運(yùn)質(zhì)量的同時(shí)降低成本。

技術(shù)研發(fā)人員：李榮偉,周生海,應(yīng)鴻瑞
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江哈爾斯真空器皿股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240206
技術(shù)公布日：2024/11/14