本技術涉及自動化領域，尤其是一種機械手取料機構。

背景技術：

1、在當今自動化領域，往往涉及產(chǎn)品的定位與搬運的問題。行業(yè)通常的做法是通過料盤運轉(zhuǎn)機構來實現(xiàn)產(chǎn)品的定位與搬運。料盤運轉(zhuǎn)機構包括基板、運轉(zhuǎn)組件及夾持組件。夾持組件包括固定塊、夾爪氣缸及兩夾持件。固定塊與運轉(zhuǎn)組件相接，且供兩夾持件滑移；夾爪氣缸固定于固定塊，且其上驅(qū)動軸作用兩夾持件，以推抵兩夾持件向外運動張頂夾持料盤。夾持組件還包括一復位彈簧，該復位彈簧設置于兩夾持件之間，且其兩端分別與兩夾持件相接，以加速兩夾持件頂推后快速復位?，F(xiàn)有料盤運轉(zhuǎn)機構通過夾爪氣缸作為動力源以推抵兩夾持件向外運動張頂夾持料盤，且通過設置于兩夾持件之間的復位彈簧以加速兩夾持件頂推后快速復位，造成結構復雜，操作復雜，成本高。

技術實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的在于提供一種機械手取料機構，其結構簡單且操作簡單，降低了成本。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術方案：一種機械手取料機構，用于料盤的拾取，其包括機械手、機構主體框架、轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)馬達，機械手驅(qū)動機構主體框架向料盤靠近，轉(zhuǎn)軸安裝在機構主體框架上且旋轉(zhuǎn)馬達驅(qū)動轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)以穿入至料盤內(nèi)而完成料盤的拾取。

3、作為本實用新型進一步改進的技術方案，轉(zhuǎn)軸上安裝有彈簧和金屬片，彈簧夾持在轉(zhuǎn)軸的內(nèi)壁面和金屬片之間，在料盤拾取至轉(zhuǎn)軸之后且在彈簧的彈性力作用下，金屬片能夠嵌入料盤。

4、作為本實用新型進一步改進的技術方案，還包括具有初始狀態(tài)和阻擋狀態(tài)的阻擋片，阻擋片在轉(zhuǎn)軸拾取料盤之前處于初始狀態(tài)以讓位給料盤，阻擋片在轉(zhuǎn)軸拾取料盤之后處于阻擋狀態(tài)以夾持定位料盤。

5、作為本實用新型進一步改進的技術方案，還包括旋轉(zhuǎn)電機，旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動阻擋片在初始狀態(tài)和阻擋狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換。

6、作為本實用新型進一步改進的技術方案，阻擋片為兩個且分別樞接于轉(zhuǎn)軸的側(cè)方，旋轉(zhuǎn)電機為兩個且每一個旋轉(zhuǎn)電機具有輸出軸，每一個阻擋片設有樞軸部，每一個阻擋片通過各自的樞軸部固定連接在對應的旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸上。

7、作為本實用新型進一步改進的技術方案，兩個旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸與轉(zhuǎn)軸在豎直平面上的投影為三角形設置。

8、作為本實用新型進一步改進的技術方案，兩個旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸的輸出方向相反。

9、作為本實用新型進一步改進的技術方案，機構主體框架設有激光測量傳感器，用于判斷機械手與料盤之間的距離。

10、作為本實用新型進一步改進的技術方案，機構主體框架設有視覺引導機構，視覺引導機構用于對料盤進行視覺引導和補償。

11、作為本實用新型進一步改進的技術方案，機構主體框架設有補償光源，補償光源用于為視覺引導機構提供光源。

12、相較于現(xiàn)有技術，本實用新型機械手取料機構，其包括機械手、機構主體框架、轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)馬達，機械手驅(qū)動機構主體框架向料盤靠近，轉(zhuǎn)軸安裝在機構主體框架上且旋轉(zhuǎn)馬達驅(qū)動轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)以穿入至料盤內(nèi)，本實用新型機械手取料機構通過旋轉(zhuǎn)馬達驅(qū)動轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)就能夠輕松實現(xiàn)料盤的拾取，在取料的過程可同時進行放料，在料盤移動指定區(qū)域過程中，將料盤放出，本實用新型的結構簡單且操作簡單，降低了成本。

技術特征：

1.一種機械手取料機構，用于料盤(200)的拾取，其包括機械手、機構主體框架(1)、轉(zhuǎn)軸(2)和旋轉(zhuǎn)馬達(3)，其特征在于：所述機械手驅(qū)動所述機構主體框架(1)向所述料盤(200)靠近，所述轉(zhuǎn)軸(2)安裝在所述機構主體框架(1)上且所述旋轉(zhuǎn)馬達(3)驅(qū)動所述轉(zhuǎn)軸(2)的旋轉(zhuǎn)以穿入至所述料盤(200)內(nèi)而完成所述料盤(200)的拾取。

2.如權利要求1所述的機械手取料機構，其特征在于：所述轉(zhuǎn)軸(2)上安裝有彈簧(4)和金屬片(5)，所述彈簧(4)夾持在所述轉(zhuǎn)軸(2)的內(nèi)壁面和所述金屬片(5)之間，在所述料盤(200)拾取至所述轉(zhuǎn)軸(2)之后且在所述彈簧(4)的彈性力作用下，所述金屬片(5)能夠嵌入所述料盤(200)。

3.如權利要求2所述的機械手取料機構，其特征在于：還包括具有初始狀態(tài)和阻擋狀態(tài)的阻擋片(6)，所述阻擋片(6)在所述轉(zhuǎn)軸(2)拾取所述料盤(200)之前處于初始狀態(tài)以讓位給所述料盤(200)，所述阻擋片(6)在所述轉(zhuǎn)軸(2)拾取所述料盤(200)之后處于阻擋狀態(tài)以夾持定位所述料盤(200)。

4.如權利要求3所述的機械手取料機構，其特征在于：還包括旋轉(zhuǎn)電機(7)，所述旋轉(zhuǎn)電機(7)驅(qū)動所述阻擋片(6)在所述初始狀態(tài)和所述阻擋狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換。

5.如權利要求4所述的機械手取料機構，其特征在于：所述阻擋片(6)為兩個且分別樞接于所述轉(zhuǎn)軸(2)的側(cè)方，所述旋轉(zhuǎn)電機(7)為兩個且每一個所述旋轉(zhuǎn)電機(7)具有輸出軸(70)，每一個所述阻擋片(6)設有樞軸部(60)，每一個所述阻擋片(6)通過各自的所述樞軸部(60)固定連接在對應的所述旋轉(zhuǎn)電機(7)的輸出軸(70)上。

6.如權利要求5所述的機械手取料機構，其特征在于：兩個所述旋轉(zhuǎn)電機(7)的輸出軸(70)與所述轉(zhuǎn)軸(2)在豎直平面上的投影為三角形設置。

7.如權利要求5所述的機械手取料機構，其特征在于：兩個所述旋轉(zhuǎn)電機(7)的輸出軸(70)的輸出方向相反。

8.如權利要求1至7任一項所述的機械手取料機構，其特征在于：所述機構主體框架(1)設有激光測量傳感器(8)，用于判斷所述機械手與所述料盤(200)之間的距離。

9.如權利要求1至7任一項所述的機械手取料機構，其特征在于：所述機構主體框架(1)設有視覺引導機構(9)，所述視覺引導機構(9)用于對所述料盤(200)進行視覺引導和補償。

10.如權利要求9所述的機械手取料機構，其特征在于：所述機構主體框架(1)設有補償光源(10)，所述補償光源(10)用于為所述視覺引導機構(9)提供光源。

技術總結
一種機械手取料機構，用于料盤的拾取，其包括機械手、機構主體框架、轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)馬達。機械手驅(qū)動機構主體框架向料盤靠近，轉(zhuǎn)軸安裝在機構主體框架上且旋轉(zhuǎn)馬達驅(qū)動轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)以穿入至料盤內(nèi)而完成料盤的拾取。本技術通過旋轉(zhuǎn)馬達驅(qū)動轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)就能夠輕松實現(xiàn)料盤的拾取，在取料的過程可同時進行放料，在料盤移動指定區(qū)域過程中，將料盤放出，本技術的結構簡單且操作簡單，降低了成本。

技術研發(fā)人員：李志濤,張晨,陳廣星
受保護的技術使用者：江蘇立訊機器人有限公司
技術研發(fā)日：20240506
技術公布日：2024/12/19