本技術(shù)涉及搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，尤其涉及一種多功能抓手和噴拋一體生產(chǎn)線。

背景技術(shù)：

1、齒輪是指輪緣上有齒輪連續(xù)嚙合傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的機(jī)械元件。在實(shí)際生產(chǎn)制作過(guò)程中，齒輪在生產(chǎn)后表面有雜質(zhì)和污垢需要徹底清除，一般需要噴砂和拋砂處理，采用機(jī)械臂進(jìn)行搬運(yùn)齒輪。

2、當(dāng)物料架上擺放有大齒輪和小齒輪時(shí)，現(xiàn)有的機(jī)械臂抓手只能一次抓取一種齒輪，導(dǎo)致搬運(yùn)時(shí)間增加，搬運(yùn)工序繁瑣，降低了機(jī)械臂的搬運(yùn)效率，不利于齒輪的批量化處理。

3、為此，亟需提供一種多功能抓手和噴拋一體生產(chǎn)線以解決上述問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于提供一種多功能抓手和噴拋一體生產(chǎn)線，能夠同時(shí)抓取多個(gè)齒輪，減少機(jī)械臂的搬運(yùn)時(shí)間，有助于齒輪的批量化處理。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，提供以下技術(shù)方案：

3、多功能抓手，包括：

4、主體框架；

5、第一夾取機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述主體框架的首端；

6、第二夾取機(jī)構(gòu)，所述主體框架包括相對(duì)的第一側(cè)壁和第二側(cè)壁，所述第二夾取機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述主體框架的第一側(cè)壁；

7、第三夾取機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述主體框架的第二側(cè)壁；

8、轉(zhuǎn)接法蘭，設(shè)置于所述主體框架的尾端，所述轉(zhuǎn)接法蘭用于與機(jī)械臂連接。

9、作為多功能抓手的可選方案，所述第一夾取機(jī)構(gòu)包括安裝座、第一夾爪和限位柱，所述安裝座與所述主體框架連接，所述限位柱和所述第一夾爪間隔設(shè)置于所述安裝座上，所述第一夾爪能夠靠近或遠(yuǎn)離所述限位柱。

10、作為多功能抓手的可選方案，所述第一夾取機(jī)構(gòu)還包括第一直線驅(qū)動(dòng)模塊，所述第一直線驅(qū)動(dòng)模塊的固定端設(shè)置于所述安裝座，所述第一夾爪與所述第一直線驅(qū)動(dòng)模塊的活動(dòng)端連接。

11、作為多功能抓手的可選方案，所述第二夾取機(jī)構(gòu)包括第二夾爪、第三夾爪、第一傳動(dòng)組件和第二直線驅(qū)動(dòng)模塊，所述第二直線驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)置于所述主體框架內(nèi)，所述第二夾爪和所述第三夾爪均滑動(dòng)設(shè)置于所述主體框架的第一側(cè)壁，所述第二夾爪通過(guò)所述第一傳動(dòng)組件與所述第三夾爪連接，所述第二直線驅(qū)動(dòng)模塊與所述第二夾爪或所述第三夾爪連接并能夠使所述第二夾爪和所述第三夾爪相互靠近或遠(yuǎn)離。

12、作為多功能抓手的可選方案，所述第一傳動(dòng)組件包括第一擺桿和鉸接于所述第一擺桿相對(duì)兩端的第一連桿和第二連桿，所述主體框架上設(shè)置有固定軸，所述第一擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述固定軸上，所述第一連桿與所述第二夾爪鉸接，所述第二連桿與所述第三夾爪鉸接。

13、作為多功能抓手的可選方案，所述第三夾取機(jī)構(gòu)包括第四夾爪、第五夾爪、第二傳動(dòng)組件和第三直線驅(qū)動(dòng)模塊，所述第三直線驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)置于所述主體框架內(nèi)，所述第四夾爪和所述第五夾爪均滑動(dòng)設(shè)置于所述主體框架的第二側(cè)壁，所述第四夾爪通過(guò)所述第二傳動(dòng)組件與所述第五夾爪連接，所述第三直線驅(qū)動(dòng)模塊與所述第四夾爪或所述第五夾爪連接并能夠使所述第四夾爪和所述第五夾爪相互靠近或遠(yuǎn)離。

14、作為多功能抓手的可選方案，所述第二傳動(dòng)組件包括第二擺桿和鉸接于所述第二擺桿相對(duì)兩端的第三連桿和第四連桿，所述第二擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述固定軸上，所述第三連桿與所述第四夾爪鉸接，所述第四連桿與所述第五夾爪鉸接。

15、作為多功能抓手的可選方案，所述第二夾爪和所述第三夾爪的內(nèi)壁均設(shè)有緩沖層，所述緩沖層設(shè)有限位開(kāi)口，所述第四夾爪和所述第五夾爪的內(nèi)壁均設(shè)有至少一個(gè)限位缺口，所述限位缺口內(nèi)設(shè)有緩沖塊。

16、作為多功能抓手的可選方案，所述多功能抓手還包括視覺(jué)檢測(cè)模塊，所述視覺(jué)檢測(cè)模塊設(shè)置于所述主體框架內(nèi)。

17、噴拋一體生產(chǎn)線，包括機(jī)械臂、物料架、噴砂設(shè)備、拋砂設(shè)備和如上所述的多功能抓手，所述物料架、所述噴砂設(shè)備和所述拋砂設(shè)備設(shè)置于所述機(jī)械臂的四周，所述多功能抓手設(shè)置于所述機(jī)械臂上。

18、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果：

19、本實(shí)用新型所提供的多功能抓手，將主體框架通過(guò)尾端的轉(zhuǎn)接法蘭與機(jī)械人的機(jī)械臂連接在一起，其中主體框架的首端設(shè)置有第一夾取機(jī)構(gòu)，在主體框架相對(duì)的第一側(cè)壁和第二側(cè)壁分別設(shè)置有第二夾取機(jī)構(gòu)和第三夾取機(jī)構(gòu)，其中第一夾取機(jī)構(gòu)、第二夾取機(jī)構(gòu)和第三夾取機(jī)構(gòu)均能夠夾取并搬運(yùn)齒輪，滿足多功能抓手同時(shí)對(duì)多個(gè)齒輪的抓取和搬運(yùn)，提高了機(jī)械臂的搬運(yùn)效率，簡(jiǎn)化搬運(yùn)工序，縮短了齒輪的搬運(yùn)時(shí)間，有助于齒輪的批量化處理。

20、本實(shí)用新型所提供的噴拋一體生產(chǎn)線，減少機(jī)械臂的搬運(yùn)時(shí)間，有助于多種類型齒輪的批量化處理。

技術(shù)特征：

1.多功能抓手，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能抓手，其特征在于，所述第一夾取機(jī)構(gòu)(2)包括安裝座(21)、第一夾爪(22)和限位柱(23)，所述安裝座(21)與所述主體框架(1)連接，所述限位柱(23)和所述第一夾爪(22)間隔設(shè)置于所述安裝座(21)上，所述第一夾爪(22)能夠靠近或遠(yuǎn)離所述限位柱(23)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多功能抓手，其特征在于，所述第一夾取機(jī)構(gòu)(2)還包括第一直線驅(qū)動(dòng)模塊(24)，所述第一直線驅(qū)動(dòng)模塊(24)的固定端設(shè)置于所述安裝座(21)，所述第一夾爪(22)與所述第一直線驅(qū)動(dòng)模塊(24)的活動(dòng)端連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能抓手，其特征在于，所述第二夾取機(jī)構(gòu)(3)包括第二夾爪(31)、第三夾爪(32)、第一傳動(dòng)組件和第二直線驅(qū)動(dòng)模塊(33)，所述第二直線驅(qū)動(dòng)模塊(33)設(shè)置于所述主體框架(1)內(nèi)，所述第二夾爪(31)和所述第三夾爪(32)均滑動(dòng)設(shè)置于所述主體框架(1)的第一側(cè)壁(11)，所述第二夾爪(31)通過(guò)所述第一傳動(dòng)組件與所述第三夾爪(32)連接，所述第二直線驅(qū)動(dòng)模塊(33)與所述第二夾爪(31)或所述第三夾爪(32)連接并能夠使所述第二夾爪(31)和所述第三夾爪(32)相互靠近或遠(yuǎn)離。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多功能抓手，其特征在于，所述第一傳動(dòng)組件包括第一擺桿(34)和鉸接于所述第一擺桿(34)相對(duì)兩端的第一連桿(35)和第二連桿(36)，所述主體框架(1)上設(shè)置有固定軸(13)，所述第一擺桿(34)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述固定軸(13)上，所述第一連桿(35)與所述第二夾爪(31)鉸接，所述第二連桿(36)與所述第三夾爪(32)鉸接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多功能抓手，其特征在于，所述第三夾取機(jī)構(gòu)(4)包括第四夾爪(41)、第五夾爪(42)、第二傳動(dòng)組件和第三直線驅(qū)動(dòng)模塊(43)，所述第三直線驅(qū)動(dòng)模塊(43)設(shè)置于所述主體框架(1)內(nèi)，所述第四夾爪(41)和所述第五夾爪(42)均滑動(dòng)設(shè)置于所述主體框架(1)的第二側(cè)壁(12)，所述第四夾爪(41)通過(guò)所述第二傳動(dòng)組件與所述第五夾爪(42)連接，所述第三直線驅(qū)動(dòng)模塊(43)與所述第四夾爪(41)或所述第五夾爪(42)連接并能夠使所述第四夾爪(41)和所述第五夾爪(42)相互靠近或遠(yuǎn)離。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多功能抓手，其特征在于，所述第二傳動(dòng)組件包括第二擺桿(44)和鉸接于所述第二擺桿(44)相對(duì)兩端的第三連桿(45)和第四連桿(46)，所述第二擺桿(44)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述固定軸(13)上，所述第三連桿(45)與所述第四夾爪(41)鉸接，所述第四連桿(46)與所述第五夾爪(42)鉸接。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多功能抓手，其特征在于，所述第二夾爪(31)和所述第三夾爪(32)的內(nèi)壁均設(shè)有緩沖層(37)，所述緩沖層(37)設(shè)有限位開(kāi)口(38)，所述第四夾爪(41)和所述第五夾爪(42)的內(nèi)壁均設(shè)有至少一個(gè)限位缺口(47)，所述限位缺口(47)內(nèi)設(shè)有緩沖塊(48)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的多功能抓手，其特征在于，所述多功能抓手還包括視覺(jué)檢測(cè)模塊(6)，所述視覺(jué)檢測(cè)模塊(6)設(shè)置于所述主體框架(1)內(nèi)。

10.噴拋一體生產(chǎn)線，其特征在于，包括機(jī)械臂、物料架、噴砂設(shè)備、拋砂設(shè)備和如權(quán)利要求9所述的多功能抓手，所述物料架、所述噴砂設(shè)備和所述拋砂設(shè)備設(shè)置于所述機(jī)械臂的四周，所述多功能抓手設(shè)置于所述機(jī)械臂上。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開(kāi)了一種多功能抓手和噴拋一體生產(chǎn)線，屬于搬運(yùn)機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域。該多功能抓手包括主體框架，第一夾取機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述主體框架的首端；第二夾取機(jī)構(gòu)，所述主體框架包括相對(duì)的第一側(cè)壁和第二側(cè)壁，所述第二夾取機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述主體框架的第一側(cè)壁；第三夾取機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述主體框架的第二側(cè)壁；轉(zhuǎn)接法蘭，設(shè)置于所述主體框架的尾端，所述轉(zhuǎn)接法蘭用于與機(jī)械臂連接。本技術(shù)能夠同時(shí)抓取多個(gè)齒輪，減少機(jī)械臂的搬運(yùn)時(shí)間，有助于齒輪的批量化處理。

技術(shù)研發(fā)人員：徐鴻雁,何方進(jìn),董柯成,李強(qiáng),周建業(yè),周陽(yáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：昆山開(kāi)信精工機(jī)械股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240507
技術(shù)公布日：2024/12/10