本技術(shù)涉及碼垛設(shè)備，尤其涉及一種碼垛夾具及碼垛機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、在許多產(chǎn)品生產(chǎn)以及包裝過程的碼垛中，常常需要在每層產(chǎn)品之間增加珍珠棉、紙隔板、泡棉等隔離材料，防止產(chǎn)品碰撞產(chǎn)生的產(chǎn)品損壞。隨著機(jī)械自動化的不斷發(fā)展，普通的碼垛夾具僅可通過夾爪對目標(biāo)產(chǎn)品進(jìn)行夾持和碼垛，碼垛完成后則需要人工操作其他輔助夾具進(jìn)行每層隔離材料的放置工作，現(xiàn)有的實現(xiàn)方案是通過兩個獨(dú)立的裝置分別進(jìn)行碼垛和鋪裝隔離材料，導(dǎo)致設(shè)備體積較大且使用的執(zhí)行元器件多，在機(jī)械裝置操作空間有限的情況下，不方便對產(chǎn)品進(jìn)行夾持和碼垛，碼垛效率低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、因此，為了解決上述不足，一方面，本實用新型在此提供一種碼垛夾具，包括

2、抽底機(jī)構(gòu)，所述抽底機(jī)構(gòu)具有抓取狀態(tài)以及卸料狀態(tài)，當(dāng)所述抽底機(jī)構(gòu)處于抓取狀態(tài)時，該抽底機(jī)構(gòu)上表面可承載單排產(chǎn)品；以及

3、吸盤機(jī)構(gòu)，該吸盤機(jī)構(gòu)設(shè)有至少一組，至少一組所述吸盤機(jī)構(gòu)可吸附單層垛隔板，以將單層所述垛隔板放置于上述被碼放到碼垛位的單排產(chǎn)品上；

4、所述抽底機(jī)構(gòu)包括

5、第四動力裝置；以及

6、承載部，該承載部上表面限量搭載上述單排產(chǎn)品，通過上述第四動力裝置帶動所述承載部線性運(yùn)動；

7、當(dāng)所述抽底機(jī)構(gòu)處于卸料狀態(tài)時，承載部被第四動力裝置帶動到所述吸盤機(jī)構(gòu)下方。

8、進(jìn)一步的，所述抽底機(jī)構(gòu)還包括皮帶傳動機(jī)構(gòu)，所述皮帶輪傳動機(jī)構(gòu)與上述第四動力裝置連接，上述的承載部與該皮帶傳動機(jī)構(gòu)連接。

9、進(jìn)一步的，所述吸盤機(jī)構(gòu)包括

10、第二動力裝置；以及

11、吸盤，通過上述第二動力裝置帶動該吸盤豎直運(yùn)動。

12、本實用新型通過第四動力裝置帶動承載部伸出，以使承載部處于抓取狀態(tài)，通過機(jī)器人帶動該夾具運(yùn)動到抓取位，待產(chǎn)品入抓取位后，機(jī)器人抬升夾具，機(jī)器人運(yùn)動至碼垛位后，第四動力裝置帶動承載部縮回到吸盤機(jī)構(gòu)的下方，此時產(chǎn)品落至碼垛位，單排碼垛完成。單排碼垛完成后，承載部保持抓取狀態(tài)，吸盤機(jī)構(gòu)伸出，吸盤露出夾具底部，機(jī)器人運(yùn)動至隔板放置處，真空發(fā)生器動作，吸盤吸取隔板，機(jī)器人運(yùn)動至垛隔板放置處，真空發(fā)生器停止動作，此時隔板放置完成，吸盤機(jī)構(gòu)和壓隔板機(jī)構(gòu)縮回，循環(huán)上一過程。本實用新型適用于機(jī)器人碼垛系統(tǒng)，在不需要切換夾具或設(shè)置另一獨(dú)立機(jī)器人的情況下，實現(xiàn)單排產(chǎn)品的碼垛和垛隔板放置，既滿足復(fù)雜垛型應(yīng)用，又提高碼垛系統(tǒng)的工作效率。

13、進(jìn)一步的，所述碼垛夾具還包括壓隔板機(jī)構(gòu)，所述壓隔板機(jī)構(gòu)可將垛隔板向下抵壓，所述壓隔板機(jī)構(gòu)包括

14、第一動力裝置；以及

15、抵壓部，通過上述第一動力裝置帶動該抵壓部豎直運(yùn)動。

16、放置隔板時，第一動力裝置帶動抵壓部豎直向下滑動，下壓隔板，避免吸盤與隔板之間的剩余吸附力帶動隔板運(yùn)動，導(dǎo)致隔板放置不到位。

17、進(jìn)一步的，所述碼垛夾具還包括擋板，所述擋板設(shè)置在上述承載部的上表面，該擋板相對固定，所述承載部可相對于該擋板沿其法向運(yùn)動。

18、在上述第四動力裝置帶動承載部縮回，單排產(chǎn)品會被擋板阻擋，以避免產(chǎn)品隨承載部一同運(yùn)動，從而導(dǎo)致產(chǎn)品放置不到位。

19、進(jìn)一步的，所述碼垛夾具還包括壓板機(jī)構(gòu)，所述壓板機(jī)構(gòu)設(shè)置在處于抓取狀態(tài)的承載部上方，該壓板機(jī)構(gòu)可抵壓所述單排產(chǎn)品上表面，以固定單排所述產(chǎn)品，所述壓板機(jī)構(gòu)包括

20、第三動力裝置；以及

21、下壓部，所述下壓部平行于上述承載部設(shè)置，通過第三動力裝置帶動該下壓部豎直滑動。

22、進(jìn)一步的，所述下壓部與所述單排產(chǎn)品接觸面設(shè)有海綿和/或草皮帶。

23、當(dāng)產(chǎn)品進(jìn)入抓取位后，機(jī)器人抬升夾具，第三動力裝置帶動下壓部下降，下壓部對產(chǎn)品有一定的壓力，且壓板上面附著高密度海綿和草皮帶，一是為了固定產(chǎn)品的垛型，二是防止機(jī)器人在運(yùn)動過程中，產(chǎn)品從夾具掉落下來。

24、在另一方面，本實用新型還提供了一種碼垛機(jī)器人，該碼垛機(jī)器人包括上述碼垛夾具，所述碼垛機(jī)器人還包括多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，所述多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂的末端安裝有上述碼垛夾具，通過該多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂帶動該碼垛夾具在抓取位、碼垛位、垛隔板位之間往返運(yùn)動。

25、在另一方面，所述碼垛方法使用了上述碼垛機(jī)器人，該方法包括

26、第四動力裝置帶動承載部伸出，以進(jìn)入抓取狀態(tài)，多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂運(yùn)動，帶動該狀態(tài)下的夾具進(jìn)入抓取位；

27、當(dāng)產(chǎn)品進(jìn)入抓取位后，多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂抬升夾具，第三動力裝置帶動下壓部下降；

28、多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂帶動夾具運(yùn)動至碼垛位，當(dāng)運(yùn)動到碼垛位后，第四動力裝置帶動承載部回退，承載部從擋板的下方縮回到吸盤機(jī)構(gòu)的下方，產(chǎn)品落至碼垛位，此時單排碼垛完成；

29、單排碼垛完成后，第四動力裝置帶動承載部再次從擋板下方伸出至下壓部的下方，第二動力裝置帶動吸盤豎直下滑，以使吸盤露出夾具底部；

30、多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂帶動夾具運(yùn)動至隔板放置處，真空發(fā)生器動作，吸盤吸取隔板，多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂再次帶動夾具運(yùn)動至垛隔板放置處，所述垛隔板放置處為碼垛位上單排產(chǎn)品的上表面，第一動力裝置帶動抵壓部豎直下滑，下壓隔板，同時真空發(fā)生器停止動作，以將隔板放置到單盤產(chǎn)品上，完成隔板放置；

31、隔板放置完成后，第二動力裝置帶動吸盤縮回到夾具內(nèi)，第一動力裝置帶動抵壓部縮回到夾具內(nèi)；

32、多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂帶動夾具運(yùn)動到抓取位，重復(fù)上述過程。

33、本實用新型具有如下優(yōu)點：

34、本實用新型通過第四動力裝置帶動承載部伸出，以使承載部處于抓取狀態(tài)，通過機(jī)器人帶動該夾具運(yùn)動到抓取位，待產(chǎn)品入抓取位后，機(jī)器人抬升夾具，機(jī)器人運(yùn)動至碼垛位后，第四動力裝置帶動承載部縮回到吸盤機(jī)構(gòu)的下方，此時產(chǎn)品落至碼垛位，單排碼垛完成。單排碼垛完成后，承載部保持抓取狀態(tài)，吸盤機(jī)構(gòu)伸出，吸盤露出夾具底部，機(jī)器人運(yùn)動至隔板放置處，真空發(fā)生器動作，吸盤吸取隔板，機(jī)器人運(yùn)動至垛隔板放置處，真空發(fā)生器停止動作，此時隔板放置完成，吸盤機(jī)構(gòu)和壓隔板機(jī)構(gòu)縮回，循環(huán)上一過程。本實用新型適用于機(jī)器人碼垛系統(tǒng)，在不需要切換夾具或設(shè)置另一獨(dú)立機(jī)器人的情況下，實現(xiàn)單排產(chǎn)品的碼垛和垛隔板放置，既滿足復(fù)雜垛型應(yīng)用，又提高碼垛系統(tǒng)的工作效率。

35、放置隔板時，第一動力裝置帶動抵壓部豎直向下滑動，下壓隔板，避免吸盤與隔板之間的剩余吸附力帶動隔板運(yùn)動，導(dǎo)致隔板放置不到位。在上述第四動力裝置帶動承載部縮回，單排產(chǎn)品會被擋板阻擋，以避免產(chǎn)品隨承載部一同運(yùn)動，從而導(dǎo)致產(chǎn)品放置不到位。

36、當(dāng)產(chǎn)品進(jìn)入抓取位后，機(jī)器人抬升夾具，第三動力裝置帶動下壓部下降，下壓部對產(chǎn)品有一定的壓力，且壓板上面附著高密度海綿和草皮帶，一是為了固定產(chǎn)品的垛型，二是防止機(jī)器人在運(yùn)動過程中，產(chǎn)品從夾具掉落下來。

技術(shù)特征：

1.一種碼垛夾具，其特征在于，包括

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種碼垛夾具，其特征在于，所述抽底機(jī)構(gòu)還包括皮帶傳動機(jī)構(gòu)，所述皮帶傳動機(jī)構(gòu)與上述第四動力裝置連接，上述的承載部與該皮帶傳動機(jī)構(gòu)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種碼垛夾具，其特征在于，所述吸盤機(jī)構(gòu)包括

4.根據(jù)權(quán)利要求1~3任一權(quán)利要求所述的一種碼垛夾具，其特征在于，所述碼垛夾具還包括壓隔板機(jī)構(gòu)，所述壓隔板機(jī)構(gòu)可將垛隔板向下抵壓，所述壓隔板機(jī)構(gòu)包括

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種碼垛夾具，其特征在于，所述碼垛夾具還包括擋板，所述擋板設(shè)置在上述承載部的上表面，該擋板相對固定，所述承載部可相對于該擋板沿其法向運(yùn)動。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種碼垛夾具，其特征在于，所述碼垛夾具還包括壓板機(jī)構(gòu)，所述壓板機(jī)構(gòu)設(shè)置在處于抓取狀態(tài)的承載部上方，該壓板機(jī)構(gòu)可抵壓所述單排產(chǎn)品上表面，以固定單排所述產(chǎn)品，所述壓板機(jī)構(gòu)包括

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種碼垛夾具，其特征在于，所述下壓部與所述單排產(chǎn)品接觸面設(shè)有海綿和/或草皮帶。

8.一種碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述碼垛機(jī)器人包括上述權(quán)利要求1~7任一權(quán)利要求所述的碼垛夾具，所述碼垛機(jī)器人還包括多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，所述多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂的末端安裝有上述碼垛夾具，通過該多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂帶動該碼垛夾具在抓取位、碼垛位、垛隔板位之間往返運(yùn)動。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種碼垛夾具及碼垛機(jī)器人，所述碼垛夾具，包括抽底機(jī)構(gòu)，所述抽底機(jī)構(gòu)具有抓取狀態(tài)以及卸料狀態(tài)，當(dāng)所述抽底機(jī)構(gòu)處于抓取狀態(tài)時，該抽底機(jī)構(gòu)上表面可承載單排產(chǎn)品；以及吸盤機(jī)構(gòu)，該吸盤機(jī)構(gòu)設(shè)有至少一組，至少一組所述吸盤機(jī)構(gòu)可吸附單層垛隔板，以將單層所述垛隔板放置于上述被碼放到碼垛位的單排產(chǎn)品上；所述抽底機(jī)構(gòu)包括第四動力裝置；以及承載部，該承載部上表面限量搭載上述單排產(chǎn)品，通過上述第四動力裝置帶動所述承載部線性運(yùn)動。本技術(shù)適用于機(jī)器人碼垛系統(tǒng)，在不需要切換夾具或設(shè)置另一獨(dú)立機(jī)器人的情況下，實現(xiàn)單排產(chǎn)品的碼垛和垛隔板放置，既滿足復(fù)雜垛型應(yīng)用，又提高碼垛系統(tǒng)的工作效率。

技術(shù)研發(fā)人員：董立剛,周家虎,馮歡歡,樊建業(yè),陸志宏
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海利蘭機(jī)械設(shè)備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240508
技術(shù)公布日：2024/12/26