一種新型三角形物件運(yùn)輸機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動(dòng)化設(shè)備，尤其是一種搬運(yùn)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在工業(yè)生產(chǎn)當(dāng)中，車間內(nèi)以及車間之間會(huì)有很多原料、待加工部件和成品需要運(yùn)輸，一般情況下都由工人人工搬運(yùn)或者使用運(yùn)輸車輛進(jìn)行搬運(yùn)。但是對(duì)一些比較重，形狀是三角形或者多邊異形的工件來說，一般機(jī)器無法提起或者搬運(yùn)這種工件，為此只能使用人工搬運(yùn)，但是由于形狀的原因，人工搬運(yùn)無法對(duì)這種形狀的物品很好的施力，長時(shí)間搬運(yùn)不僅容易造成工人疲勞還容易發(fā)生事故；如果使用運(yùn)輸車輛進(jìn)行運(yùn)輸?shù)脑捜绻麤]有相適配的固定裝置，這些工件尤其是多邊異形就非常容易掉落從而造成對(duì)工件的損壞。為此現(xiàn)在需要一種可以專門運(yùn)輸三角形或者異形工件的機(jī)器。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種新型三角形物件運(yùn)輸機(jī)器人，本運(yùn)輸機(jī)器人可以自動(dòng)拿起三角錐型工件，并且還能自動(dòng)運(yùn)送工件至指定位置，解決了以往運(yùn)輸三角錐型工件時(shí)必須人工搬運(yùn)的問題，極大的增加了運(yùn)輸?shù)男?，減少了人工時(shí)耗。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明通過下述技術(shù)方案得以解決，一種新型三角形物件運(yùn)輸機(jī)器人，包括運(yùn)輸臺(tái)，所述的運(yùn)輸臺(tái)內(nèi)設(shè)置有控制器和驅(qū)動(dòng)裝置，所述的運(yùn)輸臺(tái)上設(shè)置有若干個(gè)測(cè)距雷達(dá)，所述的運(yùn)輸臺(tái)上還設(shè)置有甲滑道，所述的甲滑道延伸到所述運(yùn)輸臺(tái)邊緣，所述的甲滑道上設(shè)置有甲伸縮氣缸，所述的甲伸縮氣缸上設(shè)置有甲電動(dòng)轉(zhuǎn)軸，所述的甲電動(dòng)轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有伸縮桿，所述的伸縮桿上設(shè)置有丙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸，所述的丙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有真空吸盤，所述的甲滑道上還設(shè)置有乙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸，所述的乙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有放置板，所述的放置板邊緣設(shè)置有傾斜板，所述的放置板上還設(shè)置有阻擋版，所述的放置板底部分別設(shè)置有兩個(gè)電磁鐵，所述的運(yùn)輸臺(tái)上設(shè)置有與所述電磁鐵相配合的鐵槽，所述的運(yùn)輸臺(tái)上還設(shè)置有導(dǎo)向桿，所述的導(dǎo)向桿上設(shè)置有滾輪，所述的滾輪上設(shè)置有若干個(gè)壓力探測(cè)器。
[0005]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的伸縮桿上設(shè)置有若干個(gè)所述的測(cè)距雷達(dá)。
[0006]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的運(yùn)輸臺(tái)兩側(cè)設(shè)置有側(cè)部氣缸，所述的側(cè)部氣缸上前端與側(cè)部都設(shè)置有所述的測(cè)距雷達(dá)。
[0007]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的放置板上設(shè)置有若干個(gè)凹槽，所述的凹槽內(nèi)設(shè)置有鋼珠，所述的鋼珠有部分伸出在所述的凹槽外。
[0008]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的運(yùn)輸臺(tái)底部設(shè)置有4個(gè)支撐氣缸。
[0009]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速馬達(dá)和蓄電池。
[0010]對(duì)于形狀為三角錐形的工件來說，由于其形狀奇特不好受力，一般由人工把這些工件放置到運(yùn)輸車輛上，如果工件重量較大，人工搬運(yùn)也十分困難，長時(shí)間搬運(yùn)這種形狀的工件則很容易造成工人疲憊，使得搬運(yùn)效率低下，還容易誘發(fā)事故。本發(fā)明則是一種可以自動(dòng)搬運(yùn)三角錐型工件的運(yùn)輸機(jī)器人，其原理是運(yùn)輸臺(tái)移動(dòng)到三角錐型工件旁邊，然后通過甲伸縮氣缸的移動(dòng)以及伸縮桿的伸縮，使得伸縮桿上的真空吸盤吸住三角錐型工件側(cè)面，然后運(yùn)輸臺(tái)底部的支撐氣缸頂起保持運(yùn)輸臺(tái)的穩(wěn)定，再然后通過甲伸縮氣缸的移動(dòng)以及伸縮桿的伸縮，使得三角錐型工件傾斜露出底面，然后把放置板伸入到三角錐型底部，最后通過乙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)以及在甲滑道上滑動(dòng)把三角錐型工件移動(dòng)到運(yùn)輸臺(tái)上。然后運(yùn)輸臺(tái)可以在測(cè)距雷達(dá)的幫助下移動(dòng)到指定位置，在移動(dòng)過程中還可以根據(jù)導(dǎo)向桿滾輪上壓力探測(cè)器傳感回來的數(shù)據(jù)探測(cè)前方路線是否平坦，避免運(yùn)輸臺(tái)受到較大的震動(dòng)。卸下三角錐型工件時(shí)只需要轉(zhuǎn)動(dòng)放置板，三角錐型工件就會(huì)自動(dòng)落下。通過這種設(shè)置，整個(gè)裝卸以及運(yùn)輸?shù)倪^程中無需人工參與，極大的增加了運(yùn)輸和搬運(yùn)的效率。
[0011]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本運(yùn)輸機(jī)器人可以自動(dòng)拿起三角錐型工件，并且還能自動(dòng)運(yùn)送工件至指定位置，解決了以往運(yùn)輸三角錐型工件時(shí)必須人工搬運(yùn)的問題，極大的增加了運(yùn)輸?shù)男?，減少了人工時(shí)耗。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明側(cè)面示意圖。
[0013]圖2為本發(fā)明俯視示意圖。
[0014]圖3為本發(fā)明仰視示意圖。
[0015]圖4為本發(fā)明驅(qū)動(dòng)裝置示意圖。
[0016]圖5為本發(fā)明使用狀態(tài)示意圖1。
[0017]圖6為本發(fā)明使用狀態(tài)示意圖2。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0019]如圖1至圖6所示，一種三角形部件運(yùn)輸機(jī)器人，包括運(yùn)輸臺(tái)1，所述的運(yùn)輸臺(tái)I內(nèi)設(shè)置有控制器16和驅(qū)動(dòng)裝置，所述的驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)12、減速馬達(dá)13和蓄電池11。所述的運(yùn)輸臺(tái)I上設(shè)置有若干個(gè)測(cè)距雷達(dá)9，所述的運(yùn)輸臺(tái)I兩側(cè)設(shè)置有側(cè)部氣缸5，所述的側(cè)部氣缸5上前端與側(cè)部都設(shè)置有所述的測(cè)距雷達(dá)9。所述的運(yùn)輸臺(tái)I底部設(shè)置有4個(gè)支撐氣缸15。所述的運(yùn)輸臺(tái)I上還設(shè)置有甲滑道2，所述的甲滑道2延伸到所述運(yùn)輸臺(tái)I邊緣，所述的甲滑道2上設(shè)置有甲伸縮氣缸3，所述的甲伸縮氣缸3上設(shè)置有甲電動(dòng)轉(zhuǎn)軸31，所述的甲電動(dòng)轉(zhuǎn)軸31上設(shè)置有伸縮桿32，所述的伸縮桿32上設(shè)置有若干個(gè)所述的測(cè)距雷達(dá)9。所述的伸縮桿32上設(shè)置有丙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸33，所述的丙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸33上設(shè)置有真空吸盤34。所述的甲滑道2上還設(shè)置有乙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸4，所述的乙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸4上設(shè)置有放置板41，所述的放置板41上設(shè)置有若干個(gè)凹槽，所述的凹槽內(nèi)設(shè)置有鋼珠44，所述的鋼珠44有部分伸出在所述的凹槽外。所述的放置板41邊緣設(shè)置有傾斜板42，所述的放置板41上還設(shè)置有阻擋版43，所述的放置板41底部分別設(shè)置有兩個(gè)電磁鐵45，所述的運(yùn)輸臺(tái)I上設(shè)置有與所述電磁鐵45相配合的鐵槽46。所述的運(yùn)輸臺(tái)I上還設(shè)置有導(dǎo)向桿8，所述的導(dǎo)向桿8上設(shè)置有滾輪81，所述的滾輪81上設(shè)置有若干個(gè)壓力探測(cè)器82。
[0020]使用時(shí)，先把運(yùn)輸臺(tái)I開到三角錐型工件100旁邊，通過移動(dòng)設(shè)置在甲滑道2上的甲伸縮氣缸3，讓伸縮桿32上的真空吸盤34通過丙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸33的轉(zhuǎn)動(dòng)吸住三角錐型工件100的側(cè)面。吸住后運(yùn)輸臺(tái)I底部伸出支撐氣缸15，讓支撐氣缸15固定住運(yùn)輸臺(tái)1，然后通過甲電動(dòng)轉(zhuǎn)軸31的轉(zhuǎn)動(dòng)或者甲伸縮氣缸3的移動(dòng)或丙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸33的轉(zhuǎn)動(dòng)讓靠近運(yùn)輸臺(tái)I一側(cè)的三角錐型工件100底部抬起，再然后移動(dòng)甲滑道2上的乙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸4，使得乙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸4移動(dòng)到運(yùn)輸臺(tái)I邊緣，這時(shí)讓放置板41伸入到三角錐型工件100被抬起的底部，因?yàn)榉胖冒?1上的傾斜板42具有斜角，可以輕易的插入。當(dāng)放置板41盡可能大的伸入后，轉(zhuǎn)動(dòng)乙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸4，同時(shí)向后移動(dòng)甲伸縮氣缸3，在乙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸4和甲伸縮氣缸3和丙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸33的作用下三角錐型工件100會(huì)被抬起，此時(shí)放置板41會(huì)呈現(xiàn)一個(gè)傾斜的角度，然后在放置板41上可以活動(dòng)的鋼珠44作用下三角錐型工件100會(huì)滑下直至抵住放置板41上的阻擋版43。最后乙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸4和甲伸縮氣缸3共同向后移動(dòng)，讓放置板41完全回到運(yùn)輸臺(tái)I上，同時(shí)啟動(dòng)放置板41底部的電磁鐵45，讓電磁鐵45吸住鐵槽46，保證放置板41的穩(wěn)定。移動(dòng)時(shí)，收回支撐氣缸15，在運(yùn)輸臺(tái)I四邊設(shè)置有測(cè)距雷達(dá)9，可以得知運(yùn)輸臺(tái)I四周的路況，在運(yùn)輸臺(tái)I兩側(cè)還設(shè)置側(cè)部氣缸5，側(cè)部氣缸5可以伸出與三角錐型工件100 —樣寬的長度，這樣就能避免三角錐型工件100過寬被卡住的情況，在伸縮桿32上也設(shè)置有測(cè)距雷達(dá)9，這樣可以避免三角錐型工件100過高被卡住的情況，同時(shí)在導(dǎo)向桿8上設(shè)置有滾輪81，滾輪81在移動(dòng)時(shí)，如果遇到凹凸不平的地面，設(shè)置在滾輪81上的壓力探測(cè)器82就能感應(yīng)到，就可以避免運(yùn)輸臺(tái)I遭受較大的震動(dòng)。運(yùn)輸臺(tái)I行進(jìn)到指定位置運(yùn)輸完畢后，伸出支撐氣缸15，讓支撐氣缸15支撐住運(yùn)輸臺(tái)1，然后乙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸4和甲伸縮氣缸3共同向前移動(dòng)，讓乙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸4處于運(yùn)輸臺(tái)I邊緣，然后讓真空吸盤34放氣脫離三角錐型工件100，然后轉(zhuǎn)動(dòng)乙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸4，讓三角錐型工件100自然滑落。這些所有的工作以及測(cè)距雷達(dá)9數(shù)據(jù)的處理全部都有控制器16控制處理。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種新型三角形物件運(yùn)輸機(jī)器人，包括運(yùn)輸臺(tái)(I)，所述的運(yùn)輸臺(tái)(I)內(nèi)設(shè)置有控制器(16)和驅(qū)動(dòng)裝置，所述的運(yùn)輸臺(tái)(I)上設(shè)置有若干個(gè)測(cè)距雷達(dá)(9)，其特征為，所述的運(yùn)輸臺(tái)(I)上還設(shè)置有甲滑道(2)，所述的甲滑道(2)延伸到所述運(yùn)輸臺(tái)(I)邊緣，所述的甲滑道(2)上設(shè)置有甲伸縮氣缸(3)，所述的甲伸縮氣缸(3)上設(shè)置有甲電動(dòng)轉(zhuǎn)軸(31)，所述的甲電動(dòng)轉(zhuǎn)軸(31)上設(shè)置有伸縮桿(32)，所述的伸縮桿(32)上設(shè)置有丙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸(33)，所述的丙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸(33)上設(shè)置有真空吸盤(34)，所述的甲滑道(2)上還設(shè)置有乙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸(4)，所述的乙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸(4)上設(shè)置有放置板(41)，所述的放置板(41)邊緣設(shè)置有傾斜板(42)，所述的放置板(41)上還設(shè)置有阻擋版(43)，所述的放置板(41)底部分別設(shè)置有兩個(gè)電磁鐵(45)，所述的運(yùn)輸臺(tái)(I)上設(shè)置有與所述電磁鐵(45)相配合的鐵槽(46)，所述的運(yùn)輸臺(tái)(I)上還設(shè)置有導(dǎo)向桿(8)，所述的導(dǎo)向桿(8)上設(shè)置有滾輪(81)，所述的滾輪(81)上設(shè)置有若干個(gè)壓力探測(cè)器(82)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型三角形物件運(yùn)輸機(jī)器人，其特征為，所述的伸縮桿(32)上設(shè)置有若干個(gè)所述的測(cè)距雷達(dá)(9)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型三角形物件運(yùn)輸機(jī)器人，其特征為，所述的運(yùn)輸臺(tái)(I)兩側(cè)設(shè)置有側(cè)部氣缸(5)，所述的側(cè)部氣缸(5)上前端與側(cè)部都設(shè)置有所述的測(cè)距雷達(dá)(9)0
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型三角形物件運(yùn)輸機(jī)器人，其特征為，所述的放置板(41)上設(shè)置有若干個(gè)凹槽，所述的凹槽內(nèi)設(shè)置有鋼珠(44)，所述的鋼珠(44)有部分伸出在所述的凹槽外。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型三角形物件運(yùn)輸機(jī)器人，其特征為，所述的運(yùn)輸臺(tái)(I)底部設(shè)置有4個(gè)支撐氣缸(15)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型三角形物件運(yùn)輸機(jī)器人，其特征為，所述的驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(12 )、減速馬達(dá)(13 )和蓄電池(11)。
【專利摘要】一種新型三角形物件運(yùn)輸機(jī)器人，涉及一種自動(dòng)化設(shè)備，包括運(yùn)輸臺(tái)，運(yùn)輸臺(tái)內(nèi)有控制器和驅(qū)動(dòng)裝置，運(yùn)輸臺(tái)上有測(cè)距雷達(dá)，運(yùn)輸臺(tái)上還有甲滑道，甲滑道延伸到運(yùn)輸臺(tái)邊緣，甲滑道上有甲伸縮氣缸，甲伸縮氣缸上有甲電動(dòng)轉(zhuǎn)軸，甲電動(dòng)轉(zhuǎn)軸上伸縮桿，伸縮桿上有丙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸，丙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸上有真空吸盤，甲滑道上有乙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸，乙電動(dòng)轉(zhuǎn)軸上有放置板，放置板邊緣有傾斜板，放置板上還有阻擋版，放置板底部有兩個(gè)電磁鐵，運(yùn)輸臺(tái)上有與電磁鐵相配合的鐵槽，運(yùn)輸臺(tái)上還有導(dǎo)向桿，導(dǎo)向桿上有滾輪，滾輪上有壓力探測(cè)器。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的運(yùn)輸機(jī)器人可以自動(dòng)拿起三角錐型工件，并且還能自動(dòng)運(yùn)送工件至指定位置，極大的增加了運(yùn)輸?shù)男?，減少了人工時(shí)耗。
【IPC分類】B65G47-90
【公開號(hào)】CN104590884
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410825607
【發(fā)明人】趙潤秋
【申請(qǐng)人】寧波市海達(dá)塑料機(jī)械有限公司
【公開日】2015年5月6日
【申請(qǐng)日】2014年12月28日