基于視覺的皮帶跑偏檢測方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種帶式輸送機(jī)皮帶跑偏檢測方法，尤其涉及一種基于視覺的非接觸 式的皮帶跑偏檢測方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 在煤礦生產(chǎn)中，帶式輸送機(jī)是最主要的運(yùn)輸工具之一，帶式輸送機(jī)的皮帶跑偏是 皮帶運(yùn)輸過程中常見的問題。皮帶跑偏帶來了皮帶磨損、托輥和機(jī)架磨損等問題，影響了皮 帶的使用壽命，同時也影響了生產(chǎn)過程。目前皮帶跑偏檢測絕大多數(shù)采用的是機(jī)械式的接 觸式檢測方法，跑偏檢測裝置在工作一段時間后會因磨損而損壞或檢測失靈，穩(wěn)定性很差， 另外只有當(dāng)皮帶跑偏超過一定量后才起作用，不能隨時定量檢測皮帶的跑偏量。
[0003] 需要一種解決或至少改善現(xiàn)有技術(shù)中固有的一個或多個問題的皮帶跑偏檢測方 法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 因此本發(fā)明的目的在于提供一種基于視覺的皮帶跑偏檢測方法，該方法采用非接 觸式檢測方法，檢測設(shè)備不會遭受磨損，不僅可以檢測到皮帶的跑偏方向，而且可以高精度 地檢測到皮帶跑偏的定量值。
[0005] 根據(jù)一種實施例形式，提供一種基于視覺的皮帶跑偏檢測方法，本發(fā)明提供的技 術(shù)方案如下：在皮帶非承載物面顯著地標(biāo)記皮帶中軸線，成像系統(tǒng)光軸垂直于所述皮帶非 承載面，攝取包含中軸線的清晰皮帶面圖像I，檢測所述圖像I中的皮帶中軸線，計算從圖 像坐標(biāo)系原點到所述檢測到的皮帶中軸線的垂線與圖像坐標(biāo)系水平方向的夾角A所述夾 角w度量了皮帶的跑偏量及方向，若所述Id <仰，則皮帶正常，否則皮帶跑偏，仰為允許的 偏度，具體步驟如下：
[0006] Al.計算每個像素點σ鄰域內(nèi)的張量T
[0007]
【主權(quán)項】
1. 一種基于視覺的皮帶跑偏檢測方法，其特征在于：皮帶非承載面中軸線標(biāo)記顯著， 成像系統(tǒng)光軸垂直于所述皮帶非承載面，攝取含有中軸線的清晰皮帶面圖像I，檢測所述圖 像I中的皮帶中軸線，計算從圖像坐標(biāo)系原點到所述檢測到的皮帶中軸線的垂線與圖像坐 標(biāo)系水平方向的夾角A所述夾角W度量了皮帶的跑偏量及方向，若所述bl <仰，則皮帶正 常，否則皮帶跑偏，仰:為允許的偏度，具體步驟如下： Al.計算每個像素點σ鄰域內(nèi)的張量T
其中，[Ix Iy]T表示圖像I中像素點（X，y)處的梯度，F(xiàn)。表示在像素點（X，y)鄰域〇 內(nèi)的平均操作； A2.計算每個像素點σ鄰域內(nèi)的結(jié)構(gòu)為直線的置信度C ;
A3.找出所有C > ^的K個像素點，1?為設(shè)定的參數(shù)； A4.計算所有K個像素點鄰域結(jié)構(gòu)的方向A
A5.若P >-仰or 的像素點數(shù)大于或者等于αΚ，則皮帶正常，若 9<-仰or 的像素點數(shù)大于αΚ，則皮帶跑偏，仰為允許的偏度，α為設(shè)定的參 數(shù)，a K個像素點的W的均值為皮帶跑偏量，符號為皮帶跑偏方向。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其特征在于步驟Al中計算像素梯度的濾波器模板為： P5= [0. 037659 0. 249153 0. 426375 0. 249153 0. 037659] d5= [0. 109604 -0.276691 0 0.276691 -〇. 109604] 〇
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于視覺的皮帶跑偏檢測方法，在皮帶非承載面顯著地標(biāo)記皮帶中軸線，成像系統(tǒng)光軸垂直于所述皮帶面，攝取包含中軸線的清晰皮帶圖像I，檢測所述圖像I中的皮帶中軸線，計算從圖像坐標(biāo)系原點到所述檢測到的皮帶中軸線的垂線與圖像坐標(biāo)系水平方向的夾角所述夾角度量了皮帶的跑偏量及方向，該方法測量精度很高，非接觸式檢測，檢測設(shè)備不會遭受磨損。
【IPC分類】B65G15-30, B65G43-02
【公開號】CN104828517
【申請?zhí)枴緾N201510221251
【發(fā)明人】伍云霞, 孫繼平
【申請人】中國礦業(yè)大學(xué)(北京)
【公開日】2015年8月12日
【申請日】2015年5月5日