一種玻璃搬運碼垛機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種玻璃搬運碼垛機器人，具體地說是采用了機械臂結(jié)構(gòu)，安裝上步進電機和能夠吸住玻璃的電控吸盤的機械，屬于玻璃生產(chǎn)運輸領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)代玻璃生產(chǎn)日益頻繁，玻璃的運輸已經(jīng)不能靠人力完成，因為玻璃的易碎性，在搬運時稍有磕碰就會造成不安全因素，所以需要有一種能夠水平運送和放置玻璃的機器，減少人力輸出和不安全因素，提高工作效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對上述的不足，本發(fā)明提供了一種玻璃搬運碼垛機器人，該玻璃搬運碼垛機器人不僅能夠安全高效的實現(xiàn)玻璃的搬運碼垛工作，而且還能根據(jù)玻璃的大小改變吸盤裝置的大小，使搬運更加平穩(wěn)。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:該種玻璃搬運碼垛機器人是由機械臂、動力裝置和功能裝置組成的。其中機械臂由主臂、長臂、短臂、公共桿和平動桿組成；動力裝置由兩個步進電機組成，一個安裝在平動桿上給吸盤裝置提供動力，實現(xiàn)吸盤裝置的大小調(diào)整，另一個安裝在回轉(zhuǎn)平臺上給主臂提供動力，實現(xiàn)主臂的提升和下降；功能裝置由滑道、吸盤、吸盤頭、彈簧、拉線、繞線軸組成。其特征在于:步進電機可進行正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，因此可以用來作為機械臂的動力輸出，使機械臂能夠平穩(wěn)的抬升和下降，也可以用于吸盤裝置，調(diào)節(jié)吸盤裝置的大小以適應(yīng)于不同大小的玻璃，使玻璃在搬運過程中平穩(wěn)牢固的吸在吸盤上。曲柄連桿機構(gòu)，可以實現(xiàn)平動桿在一定角度范圍內(nèi)的平動運動，因為保證了玻璃在搬運過程中不會因為擠壓而破碎，這種特性與人的手臂平移物體類似，但將這種特性應(yīng)用在玻璃搬運上的案例并不常見。
[0005]本發(fā)明的有益之處是，替代了人力，提高了工作效率，減少了不安全因素，能夠?qū)崿F(xiàn)平動，保證了玻璃在搬運過程中不會被破壞，能夠調(diào)整吸盤裝置的大小以適應(yīng)搬運不同大小的玻璃，使搬運平穩(wěn)牢固。
【附圖說明】
[0006]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。
[0007]附圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008]附圖2為本發(fā)明的吸盤裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]圖3為吸盤裝置的仰視圖。
[0010]圖中，1.短臂，2.螺栓，3.步進電機，4.回轉(zhuǎn)平臺，5.滑道，6.電控吸盤頭，7.拉線，8.吸盤，9.彈簧，10.步進電機，11.螺母，12.平動桿，13.主臂，14.長臂，15.公共桿，16.繞線軸。
【具體實施方式】
[0011]—種玻璃搬運碼垛機器人，屬于玻璃生產(chǎn)運輸領(lǐng)域。是由機械臂、動力裝置和功能裝置組成的。其中機械臂由主臂13、長臂14、短臂1、公共桿15和平動桿12組成；動力裝置由兩個步進電機3、10組成，一個安裝在平動桿上給吸盤裝置提供動力，實現(xiàn)吸盤裝置的大小調(diào)整，另一個安裝在回轉(zhuǎn)平臺上給主臂提供動力，實現(xiàn)主臂的提升和下降；功能裝置由滑道5、吸盤8、吸盤頭6、彈簧9、拉線7、繞線軸16組成。
[0012]安裝在回轉(zhuǎn)平臺上的步進電機3正轉(zhuǎn)給主臂13提供動力，使機械臂降低，由于曲柄連桿機構(gòu)的運動特性，實現(xiàn)平動桿的平動，根據(jù)搬運玻璃的大小，安裝在平動桿上的步進電機10進行正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)帶動繞線軸16旋轉(zhuǎn)收放拉線7，拉動吸盤8在滑道5上滑動，以實現(xiàn)調(diào)整吸盤裝置的縮小或放大，當吸盤裝置上的電控吸盤頭6接觸玻璃時，電控吸盤頭將玻璃吸住，此時安裝在回轉(zhuǎn)平臺上的步進電機3反轉(zhuǎn)，機械臂開始抬升，抬升到給定高度后，回轉(zhuǎn)平臺4回轉(zhuǎn)，將玻璃搬運到指定位置，安裝在回轉(zhuǎn)平臺上的步進電機3正轉(zhuǎn)，機械臂下降，當玻璃落到地面時，電控吸盤頭6將玻璃松開，依次循環(huán)，實現(xiàn)玻璃的搬運碼垛。
[0013]對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，根據(jù)本發(fā)明的教導，在不脫離本發(fā)明的原理與精神的情況下，對實施方式所進行的改變、修改、替換和變型仍落入本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種玻璃搬運碼垛機器人，具體地說是采用了機械臂結(jié)構(gòu)，安裝上步進電機和能夠吸住玻璃的電控吸盤的機械，屬于玻璃生產(chǎn)運輸領(lǐng)域，其特征在于:是由機械臂、動力裝置和功能裝置組成的，其中機械臂由主臂、長臂、短臂、公共桿和平動桿組成；動力裝置由兩個步進電機組成，一個安裝在平動桿上給吸盤裝置提供動力，另一個安裝在回轉(zhuǎn)平臺上給主臂提供動力；功能裝置由滑道、吸盤、吸盤頭、彈簧、拉線、繞線軸組成。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種玻璃搬運碼垛機器人，其特征在于:安裝在回轉(zhuǎn)平臺上的步進電機正轉(zhuǎn)給主臂提供動力，使機械臂降低，經(jīng)過曲柄連桿機構(gòu)運動特性，實現(xiàn)平動桿的平動。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種玻璃搬運碼垛機器人，其特征在于:能夠根據(jù)搬運玻璃的大小，安裝在平動桿上的步進電機進行正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)帶動繞線軸收放拉線以調(diào)整吸盤裝置的縮小或放大，當吸盤裝置上的吸頭接觸玻璃時，電控吸盤將玻璃吸住，此時安裝在回轉(zhuǎn)平臺上的步進電機反轉(zhuǎn)，機械臂開始抬升，抬升到給定高度后，回轉(zhuǎn)平臺回轉(zhuǎn)，將玻璃搬運到指定位置，安裝在回轉(zhuǎn)平臺上的步進電機正轉(zhuǎn)，機械臂下降，當玻璃落到地面時，電控吸盤將玻璃松開，依次循環(huán)，實現(xiàn)玻璃的搬運碼垛。
【專利摘要】一種玻璃搬運碼垛機器人，具體地說是采用了機械臂結(jié)構(gòu)，安裝上步進電機和能夠吸住玻璃的電控吸盤的機械，屬于玻璃生產(chǎn)運輸領(lǐng)域。玻璃搬運碼垛機器人是由機械臂、動力裝置和功能裝置組成的。其中機械臂由主臂、長臂、短臂、公共桿和平動桿組成；動力裝置由兩個步進電機組成，一個安裝在平動桿上給吸盤裝置提供動力，另一個安裝在回轉(zhuǎn)平臺上給主臂提供動力；功能裝置由滑道、3個吸盤、15個電控吸盤頭、3根彈簧、3根拉線、繞線軸組成。本發(fā)明能夠安全平穩(wěn)的完成玻璃搬運碼垛的任務(wù)，替代了人力，提高了工作效率，減少了不安全因素。
【IPC分類】B65G61/00
【公開號】CN105151814
【申請?zhí)枴緾N201510492228
【發(fā)明人】靳同紅, 楊皓宇, 王曉偉, 王曼曼
【申請人】山東建筑大學
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年8月12日