起重機(jī)定量控制方法、裝置和系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)一種起重機(jī)定量控制方法、裝置和系統(tǒng)。該方法包括：在接收到用戶(hù)輸入的目標(biāo)定量參數(shù)和手柄觸發(fā)信號(hào)后，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作，使得起重機(jī)吊鉤向目標(biāo)位置進(jìn)行移動(dòng)，其中所述目標(biāo)位置與所述目標(biāo)定量參數(shù)相對(duì)應(yīng)；實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作后帶來(lái)的工作參數(shù)變化量，其中所述工作參數(shù)變化量與所述目標(biāo)定量參數(shù)相對(duì)應(yīng)；在工作參數(shù)變化量和目標(biāo)定量參數(shù)相等的情況下，停止對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制，使得起重機(jī)吊鉤移動(dòng)至目標(biāo)位置。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)起重機(jī)變幅、起升、回轉(zhuǎn)動(dòng)作的定量控制，從而能夠最大程度上實(shí)現(xiàn)用戶(hù)精準(zhǔn)吊裝的需求，為起重機(jī)的自動(dòng)化吊裝、遠(yuǎn)程操作、無(wú)人操作、多機(jī)協(xié)同操作等打下基礎(chǔ)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
起重機(jī)定量控制方法、裝置和系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明設(shè)及工程機(jī)械控制領(lǐng)域，特別設(shè)及一種起重機(jī)定量控制方法、裝置和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 對(duì)于工程機(jī)械而言，微動(dòng)性是衡量操作類(lèi)動(dòng)作（例如:起升、變幅、回轉(zhuǎn))實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定 運(yùn)動(dòng)的最低速度或最小位移的重要指標(biāo)。目前國(guó)內(nèi)大噸位產(chǎn)品起升、變幅和回轉(zhuǎn)等動(dòng)作功 能主要采用手動(dòng)控制方式，靠操作人員肉眼觀察、感覺(jué)，但是微動(dòng)時(shí)僅靠感覺(jué)操作精度較 低，需要反復(fù)調(diào)整，效率和安全性均無(wú)法保證。同時(shí)，工程機(jī)械的遠(yuǎn)程操作、無(wú)人操作、多機(jī) 協(xié)同操作等發(fā)展，對(duì)精細(xì)的閉環(huán)控制需求迫切，為解決運(yùn)些問(wèn)題，設(shè)計(jì)一種控制精度高、系 統(tǒng)平穩(wěn)、用戶(hù)操作簡(jiǎn)便的定量位移控制系統(tǒng)具有重要的理論意義和工程應(yīng)用價(jià)值。
[0003] 對(duì)于起重機(jī)，其控制系統(tǒng)主要包括上車(chē)控制系統(tǒng)和下車(chē)控制系統(tǒng)兩大部分，其中 上車(chē)控制系統(tǒng)由回轉(zhuǎn)系統(tǒng)、起升系統(tǒng)、變幅系統(tǒng)、伸縮系統(tǒng)組成。目前國(guó)產(chǎn)起重機(jī)在變幅下 放、卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)二次起升、回轉(zhuǎn)等動(dòng)作時(shí)均有沖擊和抖動(dòng)等問(wèn)題，尤其存在無(wú)法準(zhǔn)確進(jìn)行高精 度定位問(wèn)題，各廠家通過(guò)改善液壓系統(tǒng)，沖擊和抖動(dòng)問(wèn)題得到部分解決，但不能從根本上解 決微動(dòng)性問(wèn)題。對(duì)于工程機(jī)械而言，微動(dòng)性是衡量操作類(lèi)動(dòng)作(例如:起升、變幅、回轉(zhuǎn))實(shí)現(xiàn) 穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)的最低速度或最小位移的重要指標(biāo)。目前國(guó)內(nèi)大噸位產(chǎn)品起升、變幅和回轉(zhuǎn)等動(dòng) 作功能主要采用手動(dòng)控制方式，靠操作人員肉眼觀察、感覺(jué)，但是微動(dòng)時(shí)僅靠感覺(jué)操作精度 較低，需要反復(fù)調(diào)整，效率和安全性均無(wú)法保證。
[0004] 當(dāng)前起重機(jī)因缺乏智能化的信息識(shí)別、管理和控制，單純依賴(lài)機(jī)械設(shè)備駕駛員的 直覺(jué)來(lái)判斷，已不能滿(mǎn)足施工的精準(zhǔn)性和安全性要求。如:起重機(jī)械在進(jìn)行70-100米高空風(fēng) 電安裝時(shí)，駕駛員視野受限，需反復(fù)操作對(duì)位，無(wú)法滿(mǎn)足精準(zhǔn)安裝且易發(fā)生吊裝安全事故， 起重吊裝安全已成為當(dāng)前施工的重要議題，解決起重機(jī)的微動(dòng)性并實(shí)現(xiàn)定量位移控制已迫 在眉睫。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 鑒于W上技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種起重機(jī)定量控制方法、裝置和系統(tǒng)，可W實(shí) 現(xiàn)起重機(jī)變幅、起升、回轉(zhuǎn)動(dòng)作的定量控制。
[0006] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種起重機(jī)定量控制方法，包括：
[0007] 在接收到用戶(hù)輸入的目標(biāo)定量參數(shù)和手柄觸發(fā)信號(hào)后，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)動(dòng) 作，使得起重機(jī)吊鉤向目標(biāo)位置進(jìn)行移動(dòng)，其中所述目標(biāo)位置與所述目標(biāo)定量參數(shù)相對(duì)應(yīng)； [000引實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作后帶來(lái)的工作參數(shù)變化量，其中所述工作參數(shù)變化量與所 述目標(biāo)定量參數(shù)相對(duì)應(yīng)；
[0009] 在工作參數(shù)變化量和目標(biāo)定量參數(shù)相等的情況下，停止對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制，使得 起重機(jī)吊鉤移動(dòng)至目標(biāo)位置。
[0010] 在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述目標(biāo)定量參數(shù)包括目標(biāo)起升距離、目標(biāo)回轉(zhuǎn)參數(shù)、 目標(biāo)變幅參數(shù)中的至少一個(gè)。
[0011] 在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，若所述目標(biāo)定量參數(shù)包括目標(biāo)起升距離，則：
[0012] 所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)為卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)；
[0013] 所述工作參數(shù)變化量為吊鉤起升距離變化量；
[0014] 所述實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作后帶來(lái)的工作參數(shù)變化量包括：
[0015] 獲取起重機(jī)吊鉤的倍率；
[0016] 實(shí)時(shí)獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；
[0017] 根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩量的變化值；
[0018] 根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩量的變化值和吊鉤的倍率獲取吊鉤起升距離變化量。
[0019] 在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩量的 變化值包括：
[0020] 獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)當(dāng)前鋼絲繩的出繩量；
[0021] 根據(jù)當(dāng)前鋼絲繩的出繩量獲取當(dāng)前卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的存繩量；
[0022] 根據(jù)當(dāng)前卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的存繩量和卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，獲取鋼絲繩在卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩 位置所處的層數(shù)；
[0023] 根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度W及鋼絲繩在卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩位置所處的層數(shù)，獲取卷?yè)P(yáng) 機(jī)構(gòu)出繩量的變化值。
[0024] 在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，若所述目標(biāo)定量參數(shù)包括目標(biāo)回轉(zhuǎn)參數(shù)，則所述執(zhí)行 機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)馬達(dá)；
[0025] 若目標(biāo)回轉(zhuǎn)參數(shù)為目標(biāo)回轉(zhuǎn)角度，則所述工作參數(shù)變化量為吊鉤的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)角 度;所述實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作后帶來(lái)的工作參數(shù)變化量包括:利用安裝于起重機(jī)回轉(zhuǎn)中 屯、的編碼器獲取吊鉤的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)角度；
[0026] 若目標(biāo)回轉(zhuǎn)參數(shù)為目標(biāo)回轉(zhuǎn)距離，則所述工作參數(shù)變化量為吊鉤的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)距 離;所述實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作后帶來(lái)的工作參數(shù)變化量包括:利用安裝于起重機(jī)回轉(zhuǎn)中 屯、的編碼器獲取起重機(jī)的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)角度;根據(jù)臂長(zhǎng)、主臂角度和實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)角度確定吊鉤的 實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)距離。
[0027] 在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，若所述目標(biāo)定量參數(shù)包括目標(biāo)變幅參數(shù)，則所述執(zhí)行 機(jī)構(gòu)為變幅油缸；
[0028] 若目標(biāo)變幅參數(shù)為目標(biāo)工作幅度變化量，則所述工作參數(shù)變化量為起重機(jī)的實(shí)時(shí) 工作幅度變化量;所述實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作后帶來(lái)的工作參數(shù)變化量包括:利用安裝于 主臂的角度傳感器和主臂的測(cè)長(zhǎng)傳感器，記錄變幅前主臂的長(zhǎng)度和角度;變幅油缸動(dòng)作后， 實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)當(dāng)前主臂的長(zhǎng)度和角度;根據(jù)變幅前主臂的長(zhǎng)度和角度、W及當(dāng)前主臂的長(zhǎng)度和 角度獲取實(shí)時(shí)工作幅度變化量；
[0029] 若目標(biāo)變幅參數(shù)為目標(biāo)變幅角度，則所述工作參數(shù)變化量為吊鉤的實(shí)時(shí)變幅角 度;所述實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作后帶來(lái)的工作參數(shù)變化量包括:利用安裝于主臂的角度傳 感器獲取實(shí)時(shí)變幅角度。
[0030] 在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括:在執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作過(guò)程中，若手柄觸發(fā) 信號(hào)停止，則控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)停止相應(yīng)動(dòng)作。
[0031] 根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種起重機(jī)定量控制裝置，包括指令接收模塊、控制 模塊和變化量獲取模塊，其中：
[0032] 指令接收模塊，用于接收用戶(hù)輸入的目標(biāo)定量參數(shù)和手柄觸發(fā)信號(hào)；
[0033] 控制模塊，用于在指令接收模塊接收到用戶(hù)輸入的目標(biāo)定量參數(shù)和手柄觸發(fā)信號(hào) 后，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作，使得起重機(jī)吊鉤向目標(biāo)位置進(jìn)行移動(dòng)，其中所述目標(biāo)位置 與所述目標(biāo)定量參數(shù)相對(duì)應(yīng)；W及在工作參數(shù)變化量和目標(biāo)定量參數(shù)相等的情況下，停止 對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制，使得起重機(jī)吊鉤移動(dòng)至目標(biāo)位置；
[0034] 變化量獲取模塊，用于實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作后帶來(lái)的工作參數(shù)變化量，其中所 述工作參數(shù)變化量與所述目標(biāo)定量參數(shù)相對(duì)應(yīng)。
[0035] 在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述目標(biāo)定量參數(shù)包括目標(biāo)起升距離、目標(biāo)回轉(zhuǎn)參數(shù)、 目標(biāo)變幅參數(shù)中的至少一個(gè)。
[0036] 在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，在所述目標(biāo)定量參數(shù)包括目標(biāo)起升距離的情況下：
[0037] 所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)為卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)；
[0038] 所述工作參數(shù)變化量為吊鉤起升距離變化量；
[0039] 所述變化量獲取模塊包括倍率獲取單元、轉(zhuǎn)動(dòng)角度獲取單元、出繩量變化值獲取 單元和起升距離變化量獲取單元，其中：
[0040] 倍率獲取單元，用于獲取起重機(jī)吊鉤的倍率；
[0041] 轉(zhuǎn)動(dòng)角度獲取單元，用于實(shí)時(shí)獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；
[0042] 出繩量變化值獲取單元，用于根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩量的變 化值；
[0043] 起升距離變化量獲取單元，根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩量的變化值和吊鉤的倍率獲取吊鉤 起升距離變化量。
[0044] 在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述出繩量變化值獲取單元包括出繩量獲取子模塊、 存繩量獲取子模塊、層數(shù)獲取子模塊和出繩量變化值獲取子模塊，其中：
[0045] 出繩量獲取子模塊，用于獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)當(dāng)前鋼絲繩的出繩量；
[0046] 存繩量獲取子模塊，用于根據(jù)當(dāng)前鋼絲繩的出繩量獲取當(dāng)前卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的存繩量；
[0047] 層數(shù)獲取子模塊，用于根據(jù)當(dāng)前卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的存繩量和卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，獲取 鋼絲繩在卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩位置所處的層數(shù)；
[0048] 出繩量變化值獲取子模塊，用于根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度W及鋼絲繩在卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu) 出繩位置所處的層數(shù)，獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩量的變化值。
[0049] 在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，在所述目標(biāo)定量參數(shù)包括目標(biāo)回轉(zhuǎn)參數(shù)的情況下：
[0050] 所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)馬達(dá)；
[0051] 在目標(biāo)回轉(zhuǎn)參數(shù)為目標(biāo)回轉(zhuǎn)角度的情形下，所述工作參數(shù)變化量為吊鉤的實(shí)時(shí)回 轉(zhuǎn)角度;變化量獲取模塊用于利用安裝于起重機(jī)回轉(zhuǎn)中屯、的編碼器獲取吊鉤的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)角 度；
[0052] 在目標(biāo)回轉(zhuǎn)參數(shù)為目標(biāo)回轉(zhuǎn)距離的情形下，所述工作參數(shù)變化量為吊鉤的實(shí)時(shí)回 轉(zhuǎn)距離;變化量獲取模塊用于利用安裝于起重機(jī)回轉(zhuǎn)中屯、的編碼器獲取起重機(jī)的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn) 角度，W及根據(jù)臂長(zhǎng)、主臂角度和實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)角度確定吊鉤的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)距離。
[0053] 在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，在所述目標(biāo)定量參數(shù)包括目標(biāo)變幅參數(shù)的情況下：
[0054] 所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)為變幅油缸；
[0055] 在目標(biāo)變幅參數(shù)為目標(biāo)工作幅度變化量的情形下，所述工作參數(shù)變化量為起重機(jī) 的實(shí)時(shí)工作幅度變化量;變化量獲取模塊用于利用安裝于主臂的角度傳感器和主臂的測(cè)長(zhǎng) 傳感器，記錄變幅前主臂的長(zhǎng)度和角度;變幅油缸動(dòng)作后，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)當(dāng)前主臂的長(zhǎng)度和角 度;根據(jù)變幅前主臂的長(zhǎng)度和角度、W及當(dāng)前主臂的長(zhǎng)度和角度獲取實(shí)時(shí)工作幅度變化量；
[0056] 在目標(biāo)變幅參數(shù)為目標(biāo)變幅角度的情形下，所述工作參數(shù)變化量為吊鉤的實(shí)時(shí)變 幅角度;變化量獲取模塊用于利用安裝于主臂的角度傳感器獲取實(shí)時(shí)變幅角度。
[0057] 在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，控制模塊還用于在執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作過(guò)程中，在指令接收 模塊接受的手柄觸發(fā)信號(hào)停止的情況下，則控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)停止相應(yīng)動(dòng)作。
[005引根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種起重機(jī)定量控制系統(tǒng)，包括傳感器、起重機(jī)定量 控制裝置和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其中：
[0059] 起重機(jī)定量控制裝置，用于在接收到用戶(hù)輸入的目標(biāo)定量參數(shù)和手柄觸發(fā)信號(hào) 后，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作，使得起重機(jī)吊鉤向目標(biāo)位置進(jìn)行移動(dòng)，其中所述目標(biāo)位置 與所述目標(biāo)定量參數(shù)相對(duì)應(yīng);根據(jù)傳感器實(shí)時(shí)采集的傳感器數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作 后帶來(lái)的工作參數(shù)變化量，其中所述工作參數(shù)變化量與所述目標(biāo)定量參數(shù)相對(duì)應(yīng)；W及在 工作參數(shù)變化量和目標(biāo)定量參數(shù)相等的情況下，停止對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制，使得起重機(jī)吊鉤 移動(dòng)至目標(biāo)位置；
[0060] 執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于根據(jù)起重機(jī)定量控制裝置的控制進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作，使得起重機(jī)吊鉤 移動(dòng)至目標(biāo)位置；
[0061] 傳感器，用于實(shí)時(shí)采集傳感器數(shù)據(jù)，并將所述傳感器數(shù)據(jù)發(fā)送給起重機(jī)定量控制 裝置。
[0062] 在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，起重機(jī)定量控制裝置為如上述任一實(shí)施例所述的起重 機(jī)定量控制裝置。
[0063] 本發(fā)明可W實(shí)現(xiàn)起重機(jī)變幅、起升、回轉(zhuǎn)動(dòng)作的定量控制，從而能夠最大程度上實(shí) 現(xiàn)用戶(hù)精準(zhǔn)吊裝的需求，為起重機(jī)的自動(dòng)化吊裝、遠(yuǎn)程操作、無(wú)人操作、多機(jī)協(xié)同操作等打 下基礎(chǔ)。
【附圖說(shuō)明】
[0064] 為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn) 有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本 發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可W 根據(jù)運(yùn)些附圖獲得其他的附圖。
[0065] 圖1為本發(fā)明起重機(jī)定量控制系統(tǒng)一個(gè)實(shí)施例的示意圖。
[0066] 圖2為本發(fā)明起重機(jī)定量控制裝置一個(gè)實(shí)施例的示意圖。
[0067] 圖3為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中執(zhí)行機(jī)構(gòu)和傳感器在起重機(jī)的安裝示意圖。
[0068] 圖4為本發(fā)明第一具體實(shí)施例中轉(zhuǎn)速傳感器或編碼器在卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)上的安裝示意 圖。
[0069] 圖5為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中變化量獲取模塊的示意圖。
[0070] 圖6為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中變化量獲取模塊的示意圖。
[0071 ]圖7為本發(fā)明起重機(jī)定量控制方法一個(gè)實(shí)施例的示意圖。
[0072]圖8為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作后帶來(lái)的工作參數(shù)變化量的示 意圖。
[0073] 圖9為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩量變化值 的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0074] 下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。W下 對(duì)至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說(shuō)明性的，決不作為對(duì)本發(fā)明及其應(yīng)用或使 用的任何限制。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提 下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0075] 除非另外具體說(shuō)明，否則在運(yùn)些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對(duì)布置、數(shù)字表 達(dá)式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。
[0076] 同時(shí)，應(yīng)當(dāng)明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個(gè)部分的尺寸并不是按照實(shí)際 的比例關(guān)系繪制的。
[0077] 對(duì)于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適 當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說(shuō)明書(shū)的一部分。
[0078] 在運(yùn)里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不 是作為限制。因此，示例性實(shí)施例的其它示例可W具有不同的值。
[0079] 應(yīng)注意到:相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類(lèi)似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一 個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步討論。
[0080] 圖1為本發(fā)明起重機(jī)定量控制系統(tǒng)一個(gè)實(shí)施例的示意圖。如圖1所示，該起重機(jī)定 量控制系統(tǒng)包括傳感器1、起重機(jī)定量控制裝置2和執(zhí)行機(jī)構(gòu)3,其中：
[0081 ]起重機(jī)定量控制裝置2，用于在接收到用戶(hù)輸入的目標(biāo)定量參數(shù)和手柄觸發(fā)信號(hào) 后，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)3進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作，使得起重機(jī)吊鉤向目標(biāo)位置進(jìn)行移動(dòng)，其中所述目標(biāo)位 置與所述目標(biāo)定量參數(shù)相對(duì)應(yīng);根據(jù)傳感器1實(shí)時(shí)采集的傳感器數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)3 動(dòng)作后帶來(lái)的工作參數(shù)變化量，其中所述工作參數(shù)變化量與所述目標(biāo)定量參數(shù)相對(duì)應(yīng)；W 及在工作參數(shù)變化量和目標(biāo)定量參數(shù)相等的情況下，停止對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)3的控制，使得起重機(jī) 吊鉤移動(dòng)至目標(biāo)位置。
[0082] 執(zhí)行機(jī)構(gòu)3,用于根據(jù)起重機(jī)定量控制裝置2的控制進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作，使得起重機(jī)吊 鉤移動(dòng)至目標(biāo)位置。
[0083] 傳感器1，用于實(shí)時(shí)采集傳感器數(shù)據(jù)，并將所述傳感器數(shù)據(jù)發(fā)送給起重機(jī)定量控制 裝置2。
[0084] 在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述目標(biāo)定量參數(shù)可W包括目標(biāo)起升距離、目標(biāo)回轉(zhuǎn) 參數(shù)、目標(biāo)變幅參數(shù)中的至少一個(gè)。
[0085] 基于本發(fā)明上述實(shí)施例提供的起重機(jī)定量控制系統(tǒng)，不僅可W分別定量控制起 落、變幅和回轉(zhuǎn)的功能;也可W定量控制吊鉤(或所吊重物）同時(shí)在兩個(gè)或Ξ個(gè)方向的動(dòng)作， 例如吊鉤向前平移5mm，則需同時(shí)定量控制卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的起落和變幅。
[0086] 圖2為本發(fā)明起重機(jī)定量控制裝置一個(gè)實(shí)施例的示意圖。如圖2所示，圖1實(shí)施例中 的起重機(jī)定量控制裝置2可W包括指令接收模塊21、控制模塊22和變化量獲取模塊23,其 中：
[0087] 指令接收模塊21，用于接收用戶(hù)輸入的目標(biāo)定量參數(shù)和手柄觸發(fā)信號(hào)。
[0088] 在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，指令接收模塊21可W包括設(shè)置在起重機(jī)操縱室、用于 接收用戶(hù)輸入手柄觸發(fā)信號(hào)的手柄，其中，手柄是一種用于操縱起重機(jī)變幅、回轉(zhuǎn)、起升和 伸縮等功能的設(shè)備，可通過(guò)手柄的變化角度調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度；W及設(shè)置在起重機(jī)操縱室、用于 接收用戶(hù)輸入目標(biāo)定量參數(shù)的觸摸顯示器、顯示器、鼠標(biāo)、鍵盤(pán)、案件等輸入設(shè)備。
[0089] 控制模塊22,用于在指令接收模塊21接收到用戶(hù)輸入的目標(biāo)定量參數(shù)和手柄觸發(fā) 信號(hào)后，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作，使得起重機(jī)吊鉤向目標(biāo)位置進(jìn)行移動(dòng)，其中所述目標(biāo) 位置與所述目標(biāo)定量參數(shù)相對(duì)應(yīng);對(duì)變化量獲取模塊23獲取的工作參數(shù)變化量和指令接收 模塊21接收的目標(biāo)定量參數(shù)進(jìn)行比較；W及在工作參數(shù)變化量和目標(biāo)定量參數(shù)相等的情況 下，停止對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)3的控制，使得起重機(jī)吊鉤移動(dòng)至目標(biāo)位置。
[0090] 變化量獲取模塊23,用于根據(jù)傳感器1實(shí)時(shí)采集的傳感器數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu) 動(dòng)作后帶來(lái)的工作參數(shù)變化量，其中所述工作參數(shù)變化量與所述目標(biāo)定量參數(shù)相對(duì)應(yīng)。
[0091] 在上面所描述的控制模塊22和變化量獲取模塊23可W實(shí)現(xiàn)為用于執(zhí)行本申請(qǐng)所 描述功能的通用處理器、可編程邏輯控制器(PLC)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、專(zhuān)用集成電路 (ASIC)、現(xiàn)場(chǎng)可編程口陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立口或者晶體管邏輯器件、 分立硬件組件或者其任意適當(dāng)組合。
[0092] 在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，控制模塊22和變化量獲取模塊23可W實(shí)現(xiàn)為起重機(jī)力 限器的控制單元。
[0093] 基于本發(fā)明上述實(shí)施例提供的起重機(jī)定量控制裝置，充分發(fā)揮了起重機(jī)力限器的 控制單元及傳感器資源，可W實(shí)現(xiàn)起重機(jī)變幅、起升、回轉(zhuǎn)動(dòng)作的定量控制，從而能夠最大 程度上實(shí)現(xiàn)用戶(hù)精準(zhǔn)吊裝的需求，為起重機(jī)的自動(dòng)化吊裝、遠(yuǎn)程操作、無(wú)人操作、多機(jī)協(xié)同 操作等打下基礎(chǔ)。
[0094] 在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，控制模塊22還用于在執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作過(guò)程中，在指令接 收模塊21接受的手柄觸發(fā)信號(hào)停止的情況下，則控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)停止相應(yīng)動(dòng)作。本發(fā)明上述 實(shí)施例中手柄觸發(fā)的功能主要為保證操作過(guò)程的安全，及過(guò)程人為可控。
[00M]下面通過(guò)Ξ個(gè)具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明起重機(jī)定量控制裝置和系統(tǒng)如何定量控制起 落、變幅和回轉(zhuǎn)進(jìn)行進(jìn)一步介紹。
[0096] 圖3為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中執(zhí)行機(jī)構(gòu)和傳感器在起重機(jī)的安裝示意圖。如圖3所 示，起重機(jī)包括起重臂4、鋼絲繩5和吊鉤6,其中，起重臂又稱(chēng)"吊臂"、"主臂"，起重臂的各節(jié) 臂套接在一起呈"桿"形的，起重臂是伸縮臂式起重機(jī)的主要工作部件。工作時(shí)，起重臂伸向 空中，臂的最上端通過(guò)鋼絲繩5連接吊鉤6,吊起重物;工作完成后，各節(jié)臂回縮到一起。
[0097] 第一具體實(shí)施例
[0098] 圖4為本發(fā)明第一具體實(shí)施例中轉(zhuǎn)速傳感器或編碼器在卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)上的安裝示意 圖。
[0099] 在本發(fā)明的第一具體實(shí)施例中，如圖3和圖4所示，若所述目標(biāo)定量參數(shù)包括目標(biāo) 起升距離，則圖1實(shí)施例中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)3為卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)31，其中卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)31是一種用于纏繞鋼 絲繩，并能夠提供動(dòng)力的裝置；圖1實(shí)施例中的傳感器1可W為安裝于卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)31的旋轉(zhuǎn)軸 311上的角度編碼器11或轉(zhuǎn)速傳感器12,其中，角度編碼器是一種用于將檢測(cè)對(duì)象的角位移 進(jìn)行編制、轉(zhuǎn)換為可用于通訊、傳輸和存儲(chǔ)的信號(hào)形式的設(shè)備;所述工作參數(shù)變化量可w為 吊鉤起升距離變化量。
[0100] 圖5為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中變化量獲取模塊的示意圖。如圖5所示，圖2實(shí)施例中的 變化量獲取模塊23可W包括倍率獲取單元231、轉(zhuǎn)動(dòng)角度獲取單元232、出繩量變化值獲取 單元233和起升距離變化量獲取單元234,其中：
[0101] 倍率獲取單元231，用于根據(jù)當(dāng)前起重機(jī)的工況，獲取起重機(jī)吊鉤的倍率η。
[0102] 轉(zhuǎn)動(dòng)角度獲取單元232,用于根據(jù)角度編碼器11或轉(zhuǎn)速傳感器12實(shí)時(shí)采集的傳感 器數(shù)值，實(shí)時(shí)獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
[0103] 出繩量變化值獲取單元233,用于根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩量 的變化值1。
[0104] 起升距離變化量獲取單元234,用于根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩量的變化值1和吊鉤6的倍 率η獲取吊鉤6的起升距離變化量h。
[01化]在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，起升距離變化量獲取單元234可W用于根據(jù)公式h 來(lái) η 確定。
[0106] 圖6為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中變化量獲取模塊的示意圖。如圖6所示，圖5實(shí)施例中的 出繩量變化值獲取單元233可W包括出繩量獲取子模塊2331、存繩量獲取子模塊2332、層數(shù) 獲取子模塊2333和出繩量變化值獲取子模塊2334,其中：
[0107] 出繩量獲取子模塊2331，用于根據(jù)當(dāng)前起重機(jī)的工況狀態(tài)，獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)當(dāng)前鋼 絲繩的出繩量。
[0108] 存繩量獲取子模塊2332,用于根據(jù)當(dāng)前鋼絲繩的出繩量獲取當(dāng)前卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的存繩 量。
[0109] 層數(shù)獲取子模塊2333,用于根據(jù)當(dāng)前卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的存繩量和卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參 數(shù)，獲取鋼絲繩在卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩位置所處的層數(shù)。
[0110] 由于鋼絲繩在卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩位置所處的層數(shù)不同，則卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度的出 繩量不同，因此出繩量變化值獲取子模塊2334,用于根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度W及鋼絲繩5 在卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩位置所處的層數(shù)，獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩量的變化值。
[0111] 在本發(fā)明的第一具體實(shí)施例中，起重機(jī)定量控制裝置在收到設(shè)定的目標(biāo)起升距離 (例如起升5mm)及手柄觸發(fā)信號(hào)后，輸出控制信號(hào)控制卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng);安裝于卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)上的 編碼器11(或轉(zhuǎn)速傳感器12等可W檢測(cè)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)量的裝置)實(shí)時(shí)反饋卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng) 角度;起重機(jī)定量控制裝置根據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)角度實(shí)時(shí)反饋出繩量的變化，如果起重機(jī)帶吊鉤所使 用η倍率，則出繩量為x*n毫米很照設(shè)定目標(biāo)起升距離為X毫米計(jì)算，例如x = 5mm)時(shí)即為吊 鉤目標(biāo)位置，到達(dá)目標(biāo)位置后，起重機(jī)定量控制裝置停止輸出，卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作自動(dòng)停止，定 量控制結(jié)束，起重機(jī)定量控制裝置記憶當(dāng)前出繩量等工況參數(shù)。
[0112] 優(yōu)選的，為提高控制精度及穩(wěn)定性，起重機(jī)定量控制裝置可使用PID(比例-積分- 微分控制)等控制算法來(lái)進(jìn)行控制。
[0113] 本發(fā)明上述實(shí)施例可W通過(guò)界面或程序輸入需要移動(dòng)的距離，滿(mǎn)足一定觸發(fā)條 件，起重機(jī)定量控制裝置即可自動(dòng)完成定量的控制；之后通過(guò)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的檢測(cè)實(shí) 現(xiàn)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩量及存繩量的計(jì)算和存儲(chǔ)；并通過(guò)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)鋼絲繩的變化，結(jié)合起重機(jī)結(jié) 構(gòu)參數(shù)，即可計(jì)算出吊鉤或被吊物實(shí)時(shí)的變化量，起重機(jī)定量控制裝置根據(jù)變化量和目標(biāo) 值控制卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)W精準(zhǔn)的達(dá)到目標(biāo)位移量。
[0114] 第二具體實(shí)施例
[0115] 在本發(fā)明的第二具體實(shí)施例中，若所述目標(biāo)定量參數(shù)包括目標(biāo)回轉(zhuǎn)參數(shù)，則圖1實(shí) 施例中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)3為回轉(zhuǎn)馬達(dá)。圖1實(shí)施例中的傳感器1可W安裝于起重機(jī)回轉(zhuǎn)中屯、的編 碼器，該編碼器用于測(cè)量起重機(jī)上車(chē)回轉(zhuǎn)角度的裝置。
[0116] 在目標(biāo)回轉(zhuǎn)參數(shù)為目標(biāo)回轉(zhuǎn)角度的情形下，所述工作參數(shù)變化量為吊鉤的實(shí)時(shí)回 轉(zhuǎn)角度;變化量獲取模塊23用于利用安裝于起重機(jī)回轉(zhuǎn)中屯、的編碼器獲取吊鉤的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn) 角度。起重機(jī)定量控制裝置2利用安裝于回轉(zhuǎn)中屯、的編碼器反饋當(dāng)前實(shí)時(shí)角度，并在收到設(shè) 定的回轉(zhuǎn)定量角度參數(shù)及手柄觸發(fā)信號(hào)后，控制回轉(zhuǎn)馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)至該目標(biāo)角度。
[0117] 在目標(biāo)回轉(zhuǎn)參數(shù)為目標(biāo)回轉(zhuǎn)距離的情形下，所述工作參數(shù)變化量為吊鉤的實(shí)時(shí)回 轉(zhuǎn)距離;起重機(jī)定量控制裝置2可W用于利用安裝于起重機(jī)回轉(zhuǎn)中屯、的編碼器獲取起重機(jī) 的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)角度，W及根據(jù)臂長(zhǎng)、主臂角度和實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)角度確定吊鉤的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)距離，之后 進(jìn)行定量控制。
[0118] 本發(fā)明上述實(shí)施例可W實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)角度的定量控制;也可W根據(jù)臂長(zhǎng)和主臂角度等 參數(shù)，將回轉(zhuǎn)角度計(jì)算為吊鉤的回轉(zhuǎn)距離進(jìn)行定量控制。
[0119] 第Ξ具體實(shí)施例
[0120] 在本發(fā)明的第Ξ具體實(shí)施例中，如圖3所示，若所述目標(biāo)定量參數(shù)包括目標(biāo)變幅參 數(shù)，則圖1實(shí)施例中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)3為變幅油缸32。
[0121 ]在目標(biāo)變幅參數(shù)為目標(biāo)工作幅度變化量的情形下，所述工作參數(shù)變化量為起重機(jī) 的實(shí)時(shí)工作幅度變化量；圖1實(shí)施例中的傳感器可W包括安裝于主臂的第一角度傳感器 131、第二角度傳感器132(如圖3所示）、W及安裝于主臂的測(cè)長(zhǎng)傳感器，其中，角度傳感器是 一種用于檢測(cè)對(duì)象相對(duì)水平面角度的設(shè)備。
[0122] 在目標(biāo)變幅參數(shù)為目標(biāo)工作幅度變化量的情形下，起重機(jī)定量控制裝置2的變化 量獲取模塊23用于利用安裝于主臂的角度傳感器和主臂的測(cè)長(zhǎng)傳感器，記錄變幅前主臂的 長(zhǎng)度和角度;變幅油缸動(dòng)作后，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)當(dāng)前主臂的長(zhǎng)度和角度;起重機(jī)定量控制裝置2收 到設(shè)定的工作幅度變化量(幅度方向向前移動(dòng)或向后移動(dòng))及手柄觸發(fā)信號(hào)后，根據(jù)變幅前 主臂的長(zhǎng)度和角度、W及當(dāng)前主臂的長(zhǎng)度和角度獲取實(shí)時(shí)工作幅度變化量，W控制變幅油 缸的伸縮;在到達(dá)目標(biāo)位置后，起重機(jī)定量控制裝置2停止輸出，變幅動(dòng)作自動(dòng)停止。
[0123] 在目標(biāo)變幅參數(shù)為目標(biāo)變幅角度的情形下，所述工作參數(shù)變化量為吊鉤的實(shí)時(shí)變 幅角度；圖1實(shí)施例中的傳感器可W包括安裝于主臂的第一角度傳感器131、第二角度傳感 器132(如圖3所示）。起重機(jī)定量控制裝置2的變化量獲取模塊23用于利用安裝于主臂的角 度傳感器獲取實(shí)時(shí)變幅角度，W控制變幅油缸的伸縮;在到達(dá)目標(biāo)位置后，起重機(jī)定量控制 裝置2停止輸出，變幅動(dòng)作自動(dòng)停止。
[0124] 本發(fā)明上述實(shí)施例可實(shí)現(xiàn)變幅角度的定量控制，也可W根據(jù)臂長(zhǎng)和主臂角度等參 數(shù)，將變幅角度計(jì)算為吊鉤(被吊重物)的幅度進(jìn)行定量控制。
[0125] 本發(fā)明上述實(shí)施例中的定量控制可W包括分別對(duì)起重機(jī)的起升系統(tǒng)、變幅系統(tǒng)、 回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的定量控制。同時(shí)還可W包括同時(shí)定量控制多個(gè)系統(tǒng)已達(dá)到吊鉤(被吊重物)的特 定動(dòng)作。
[0126] 本發(fā)明上述實(shí)施例提供了一種控制精度高、系統(tǒng)平穩(wěn)、用戶(hù)操作簡(jiǎn)便的定量控制 裝置和系統(tǒng)，建立起重機(jī)定量位移控制策略及專(zhuān)用計(jì)算模塊，計(jì)算卷?yè)P(yáng)出繩量、變幅角度及 回轉(zhuǎn)角度，采用控制算法形成位移定位閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)了液壓累及馬達(dá)微調(diào)節(jié)，從而達(dá)到按 需調(diào)節(jié)卷?yè)P(yáng)起升、回轉(zhuǎn)和變幅的目的。
[0127] 圖7為本發(fā)明起重機(jī)定量控制方法一個(gè)實(shí)施例的示意圖。優(yōu)選的，本實(shí)施例可由本 發(fā)明起重機(jī)定量控制裝置或系統(tǒng)執(zhí)行。該方法包括W下步驟：
[0128] 步驟701，在接收到用戶(hù)輸入的目標(biāo)定量參數(shù)和手柄觸發(fā)信號(hào)后，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)3 進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作，使得起重機(jī)吊鉤向目標(biāo)位置進(jìn)行移動(dòng)，其中所述目標(biāo)位置與所述目標(biāo)定量 參數(shù)相對(duì)應(yīng)。
[0129] 在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述目標(biāo)定量參數(shù)可W包括目標(biāo)起升距離、目標(biāo)回轉(zhuǎn) 參數(shù)、目標(biāo)變幅參數(shù)中的至少一個(gè)。
[0130] 步驟702,根據(jù)傳感器1實(shí)時(shí)采集的傳感器數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)3動(dòng)作后帶來(lái)的 工作參數(shù)變化量，其中所述工作參數(shù)變化量與所述目標(biāo)定量參數(shù)相對(duì)應(yīng)。
[0131] 步驟703,在工作參數(shù)變化量和目標(biāo)定量參數(shù)相等的情況下，停止對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)3的 控制，使得起重機(jī)吊鉤移動(dòng)至目標(biāo)位置。
[0132] 基于本發(fā)明上述實(shí)施例提供的起重機(jī)定量控制方法，可W實(shí)現(xiàn)起重機(jī)變幅、起升、 回轉(zhuǎn)動(dòng)作的定量控制，從而能夠最大程度上實(shí)現(xiàn)用戶(hù)精準(zhǔn)吊裝的需求，為起重機(jī)的自動(dòng)化 吊裝、遠(yuǎn)程操作、無(wú)人操作、多機(jī)協(xié)同操作等打下基礎(chǔ)。
[0133] 本發(fā)明上述實(shí)施例不僅可W分別定量控制起落、變幅和回轉(zhuǎn)的功能；也可W定量 控制吊鉤(或所吊重物）同時(shí)在兩個(gè)或Ξ個(gè)方向的動(dòng)作，例如吊鉤向前平移5mm，則需同時(shí)定 量控制卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的起落和變幅。
[0134] 在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還可W包括:在執(zhí)行機(jī)構(gòu)3動(dòng)作過(guò)程中，若手 柄觸發(fā)信號(hào)停止，則控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)3停止相應(yīng)動(dòng)作。本發(fā)明上述實(shí)施例中手柄觸發(fā)的功能主 要為保證操作過(guò)程的安全，及過(guò)程人為可控。
[0135] 在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，在步驟704之后，所述方法還可W包括:記憶當(dāng)前出繩 量、變幅角度、回轉(zhuǎn)角度等工況參數(shù)。
[0136] 下面通過(guò)Ξ個(gè)具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明起重機(jī)定量控制方法進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)介紹。
[0137] 在本發(fā)明的第一具體實(shí)施例中，若所述目標(biāo)定量參數(shù)包括目標(biāo)起升距離，則圖1實(shí) 施例中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)3為卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu);所述工作參數(shù)變化量為吊鉤起升距離變化量。圖1實(shí)施例 中的傳感器1可W為安裝于卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)上的角度編碼器11或轉(zhuǎn)速傳感器12。
[0138] 圖8為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作后帶來(lái)的工作參數(shù)變化量的示 意圖。如圖8所示，圖7實(shí)施例中的步驟702具體可W包括：
[0139] 步驟801，根據(jù)當(dāng)前起重機(jī)的工況，獲取起重機(jī)吊鉤的倍率。
[0140] 步驟802,通過(guò)接收角度編碼器11或轉(zhuǎn)速傳感器12實(shí)時(shí)采集的卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角 度，W實(shí)時(shí)獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
[0141] 步驟803,根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩量的變化值。
[0142] 步驟804,根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩量的變化值和吊鉤的倍率獲取吊鉤起升距離變化量。
[0143] 圖9為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩量變化值 的示意圖。如圖9所示，圖8實(shí)施例中的步驟803具體可W包括：
[0144] 步驟901，獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)當(dāng)前鋼絲繩的出繩量。
[0145] 步驟902,根據(jù)當(dāng)前鋼絲繩的出繩量獲取當(dāng)前卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的存繩量。
[0146] 步驟903,根據(jù)當(dāng)前卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的存繩量和卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，獲取鋼絲繩在卷?yè)P(yáng) 機(jī)構(gòu)出繩位置所處的層數(shù)。
[0147] 步驟904,根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度W及鋼絲繩在卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩位置所處的層數(shù)， 獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩量的變化值。
[0148] 本發(fā)明上述實(shí)施例可W通過(guò)界面或程序輸入需要移動(dòng)的距離，滿(mǎn)足一定觸發(fā)條 件，起重機(jī)定量控制裝置即可自動(dòng)完成定量的控制；之后通過(guò)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的檢測(cè)實(shí) 現(xiàn)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩量及存繩量的計(jì)算和存儲(chǔ)；并通過(guò)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)鋼絲繩的變化，結(jié)合起重機(jī)結(jié) 構(gòu)參數(shù)，即可計(jì)算出吊鉤或被吊物實(shí)時(shí)的變化量，起重機(jī)定量控制裝置根據(jù)變化量和目標(biāo) 值控制卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)W精準(zhǔn)的達(dá)到目標(biāo)位移量。
[0149] 在本發(fā)明的第二具體實(shí)施例中，若所述目標(biāo)定量參數(shù)包括目標(biāo)回轉(zhuǎn)參數(shù)，則圖1實(shí) 施例中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)3為回轉(zhuǎn)馬達(dá)。圖1實(shí)施例中的傳感器1可W安裝于起重機(jī)回轉(zhuǎn)中屯、的編 碼器。
[0150] 若目標(biāo)回轉(zhuǎn)參數(shù)為目標(biāo)回轉(zhuǎn)角度，則所述工作參數(shù)變化量為吊鉤的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)角 度。圖7實(shí)施例中的步驟702具體可W包括:利用安裝于起重機(jī)回轉(zhuǎn)中屯、的編碼器獲取吊鉤 的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)角度。
[0151] 若目標(biāo)回轉(zhuǎn)參數(shù)為目標(biāo)回轉(zhuǎn)距離，則所述工作參數(shù)變化量為吊鉤的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)距 離。圖7實(shí)施例中的步驟702具體可W包括:利用安裝于起重機(jī)回轉(zhuǎn)中屯、的編碼器獲取起重 機(jī)的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)角度;根據(jù)臂長(zhǎng)、主臂角度和實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)角度確定吊鉤的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)距離。
[0152] 本發(fā)明上述實(shí)施例可W實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)角度的定量控制;也可W根據(jù)臂長(zhǎng)和主臂角度等 參數(shù)，將回轉(zhuǎn)角度計(jì)算為吊鉤的回轉(zhuǎn)距離進(jìn)行定量控制。
[0153] 在本發(fā)明的第Ξ具體實(shí)施例中，若所述目標(biāo)定量參數(shù)包括目標(biāo)變幅參數(shù)，則圖1實(shí) 施例中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)3為變幅油缸。
[0154] 若目標(biāo)變幅參數(shù)為目標(biāo)工作幅度變化量，則所述工作參數(shù)變化量為起重機(jī)的實(shí)時(shí) 工作幅度變化量；圖1實(shí)施例中的傳感器可W包括安裝于主臂的第一角度傳感器131、第二 角度傳感器132(如圖3所示）、W及安裝于主臂的測(cè)長(zhǎng)傳感器。
[0155] 若目標(biāo)變幅參數(shù)為目標(biāo)工作幅度變化量，則圖7實(shí)施例中的步驟702具體可W包 括:利用安裝于主臂的角度傳感器1和主臂的測(cè)長(zhǎng)傳感器1，記錄變幅前主臂的長(zhǎng)度和角度； 變幅油缸動(dòng)作后，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)當(dāng)前主臂的長(zhǎng)度和角度;根據(jù)變幅前主臂的長(zhǎng)度和角度、W及當(dāng) 前主臂的長(zhǎng)度和角度獲取實(shí)時(shí)工作幅度變化量；
[0156] 若目標(biāo)變幅參數(shù)為目標(biāo)變幅角度，則所述工作參數(shù)變化量為吊鉤的實(shí)時(shí)變幅角 度；圖1實(shí)施例中的傳感器可W包括安裝于主臂的第一角度傳感器131、第二角度傳感器132 (如圖3所示）。圖7實(shí)施例中的步驟702具體可W包括:利用安裝于主臂的角度傳感器1獲取 實(shí)時(shí)變幅角度。
[0157] 本發(fā)明上述實(shí)施例可實(shí)現(xiàn)變幅角度的定量控制，也可W根據(jù)臂長(zhǎng)和主臂角度等參 數(shù)，將變幅角度計(jì)算為吊鉤(被吊重物)的幅度進(jìn)行定量控制。
[0158] 本發(fā)明上述實(shí)施例中的定量控制可W包括分別對(duì)起重機(jī)的起升系統(tǒng)、變幅系統(tǒng)、 回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的定量控制。同時(shí)還可W包括同時(shí)定量控制多個(gè)系統(tǒng)已達(dá)到吊鉤(被吊重物)的特 定動(dòng)作。
[0159] 至此，已經(jīng)詳細(xì)描述了本發(fā)明。為了避免遮蔽本發(fā)明的構(gòu)思，沒(méi)有描述本領(lǐng)域所公 知的一些細(xì)節(jié)。本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)上面的描述，完全可W明白如何實(shí)施運(yùn)里公開(kāi)的技術(shù) 方案。
[0160] 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可W理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分步驟可W通過(guò)硬件 來(lái)完成，也可W通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可W存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀 存儲(chǔ)介質(zhì)中，上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可W是只讀存儲(chǔ)器，磁盤(pán)或光盤(pán)等。
[0161] 本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見(jiàn)而給出的，而并不是無(wú)遺漏的或者將本發(fā)明 限于所公開(kāi)的形式。很多修改和變化對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯然的。選擇和描 述實(shí)施例是為了更好說(shuō)明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理 解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種起重機(jī)定量控制方法，其特征在于，包括： 在接收到用戶(hù)輸入的目標(biāo)定量參數(shù)和手柄觸發(fā)信號(hào)后，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作， 使得起重機(jī)吊鉤向目標(biāo)位置進(jìn)行移動(dòng)，其中所述目標(biāo)位置與所述目標(biāo)定量參數(shù)相對(duì)應(yīng)； 實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作后帶來(lái)的工作參數(shù)變化量，其中所述工作參數(shù)變化量與所述目 標(biāo)定量參數(shù)相對(duì)應(yīng)； 在工作參數(shù)變化量和目標(biāo)定量參數(shù)相等的情況下，停止對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制，使得起重 機(jī)吊鉤移動(dòng)至目標(biāo)位置。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于， 所述目標(biāo)定量參數(shù)包括目標(biāo)起升距離、目標(biāo)回轉(zhuǎn)參數(shù)、目標(biāo)變幅參數(shù)中的至少一個(gè)。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，若所述目標(biāo)定量參數(shù)包括目標(biāo)起升距離， 則： 所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)為卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)； 所述工作參數(shù)變化量為吊鉤起升距離變化量； 所述實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作后帶來(lái)的工作參數(shù)變化量包括： 獲取起重機(jī)吊鉤的倍率； 實(shí)時(shí)獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度； 根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩量的變化值； 根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩量的變化值和吊鉤的倍率獲取吊鉤起升距離變化量。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度獲取卷?yè)P(yáng)機(jī) 構(gòu)出繩量的變化值包括： 獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)當(dāng)前鋼絲繩的出繩量； 根據(jù)當(dāng)前鋼絲繩的出繩量獲取當(dāng)前卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的存繩量； 根據(jù)當(dāng)前卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的存繩量和卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，獲取鋼絲繩在卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩位置 所處的層數(shù)； 根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度以及鋼絲繩在卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩位置所處的層數(shù)，獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu) 出繩量的變化值。5. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于， 若所述目標(biāo)定量參數(shù)包括目標(biāo)回轉(zhuǎn)參數(shù)，則所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)馬達(dá)； 若目標(biāo)回轉(zhuǎn)參數(shù)為目標(biāo)回轉(zhuǎn)角度，則所述工作參數(shù)變化量為吊鉤的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)角度;所 述實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作后帶來(lái)的工作參數(shù)變化量包括:利用安裝于起重機(jī)回轉(zhuǎn)中心的編 碼器獲取吊鉤的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)角度； 若目標(biāo)回轉(zhuǎn)參數(shù)為目標(biāo)回轉(zhuǎn)距離，則所述工作參數(shù)變化量為吊鉤的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)距離;所 述實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作后帶來(lái)的工作參數(shù)變化量包括:利用安裝于起重機(jī)回轉(zhuǎn)中心的編 碼器獲取起重機(jī)的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)角度;根據(jù)臂長(zhǎng)、主臂角度和實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)角度確定吊鉤的實(shí)時(shí)回 轉(zhuǎn)距離。6. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于， 若所述目標(biāo)定量參數(shù)包括目標(biāo)變幅參數(shù)，則所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)為變幅油缸； 若目標(biāo)變幅參數(shù)為目標(biāo)工作幅度變化量，則所述工作參數(shù)變化量為起重機(jī)的實(shí)時(shí)工作 幅度變化量;所述實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作后帶來(lái)的工作參數(shù)變化量包括:利用安裝于主臂 的角度傳感器和主臂的測(cè)長(zhǎng)傳感器，記錄變幅前主臂的長(zhǎng)度和角度;變幅油缸動(dòng)作后，實(shí)時(shí) 監(jiān)測(cè)當(dāng)前主臂的長(zhǎng)度和角度;根據(jù)變幅前主臂的長(zhǎng)度和角度、以及當(dāng)前主臂的長(zhǎng)度和角度 獲取實(shí)時(shí)工作幅度變化量； 若目標(biāo)變幅參數(shù)為目標(biāo)變幅角度，則所述工作參數(shù)變化量為吊鉤的實(shí)時(shí)變幅角度;所 述實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作后帶來(lái)的工作參數(shù)變化量包括:利用安裝于主臂的角度傳感器獲 取實(shí)時(shí)變幅角度。7. 根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，還包括： 在執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作過(guò)程中，若手柄觸發(fā)信號(hào)停止，則控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)停止相應(yīng)動(dòng)作。8. -種起重機(jī)定量控制裝置，其特征在于，包括指令接收模塊、控制模塊和變化量獲取 模塊，其中： 指令接收模塊，用于接收用戶(hù)輸入的目標(biāo)定量參數(shù)和手柄觸發(fā)信號(hào)； 控制模塊，用于在指令接收模塊接收到用戶(hù)輸入的目標(biāo)定量參數(shù)和手柄觸發(fā)信號(hào)后， 控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作，使得起重機(jī)吊鉤向目標(biāo)位置進(jìn)行移動(dòng)，其中所述目標(biāo)位置與 所述目標(biāo)定量參數(shù)相對(duì)應(yīng)；以及在工作參數(shù)變化量和目標(biāo)定量參數(shù)相等的情況下，停止對(duì) 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制，使得起重機(jī)吊鉤移動(dòng)至目標(biāo)位置； 變化量獲取模塊，用于實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作后帶來(lái)的工作參數(shù)變化量，其中所述工 作參數(shù)變化量與所述目標(biāo)定量參數(shù)相對(duì)應(yīng)。9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于， 所述目標(biāo)定量參數(shù)包括目標(biāo)起升距離、目標(biāo)回轉(zhuǎn)參數(shù)、目標(biāo)變幅參數(shù)中的至少一個(gè)。10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，在所述目標(biāo)定量參數(shù)包括目標(biāo)起升距離 的情況下： 所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)為卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)； 所述工作參數(shù)變化量為吊鉤起升距離變化量； 所述變化量獲取模塊包括倍率獲取單元、轉(zhuǎn)動(dòng)角度獲取單元、出繩量變化值獲取單元 和起升距離變化量獲取單元，其中： 倍率獲取單元，用于獲取起重機(jī)吊鉤的倍率； 轉(zhuǎn)動(dòng)角度獲取單元，用于實(shí)時(shí)獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度； 出繩量變化值獲取單元，用于根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩量的變化 值； 起升距離變化量獲取單元，根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩量的變化值和吊鉤的倍率獲取吊鉤起升 距離變化量。11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述出繩量變化值獲取單元包括出繩量 獲取子模塊、存繩量獲取子模塊、層數(shù)獲取子模塊和出繩量變化值獲取子模塊，其中： 出繩量獲取子模塊，用于獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)當(dāng)前鋼絲繩的出繩量； 存繩量獲取子模塊，用于根據(jù)當(dāng)前鋼絲繩的出繩量獲取當(dāng)前卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的存繩量； 層數(shù)獲取子模塊，用于根據(jù)當(dāng)前卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的存繩量和卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，獲取鋼絲 繩在卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩位置所處的層數(shù)； 出繩量變化值獲取子模塊，用于根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度以及鋼絲繩在卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩 位置所處的層數(shù)，獲取卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)出繩量的變化值。12. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，在所述目標(biāo)定量參數(shù)包括目標(biāo)回轉(zhuǎn)參數(shù) 的情況下： 所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)為回轉(zhuǎn)馬達(dá)； 在目標(biāo)回轉(zhuǎn)參數(shù)為目標(biāo)回轉(zhuǎn)角度的情形下，所述工作參數(shù)變化量為吊鉤的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)角 度;變化量獲取模塊用于利用安裝于起重機(jī)回轉(zhuǎn)中心的編碼器獲取吊鉤的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)角度； 在目標(biāo)回轉(zhuǎn)參數(shù)為目標(biāo)回轉(zhuǎn)距離的情形下，所述工作參數(shù)變化量為吊鉤的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)距 離;變化量獲取模塊用于利用安裝于起重機(jī)回轉(zhuǎn)中心的編碼器獲取起重機(jī)的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)角 度，以及根據(jù)臂長(zhǎng)、主臂角度和實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)角度確定吊鉤的實(shí)時(shí)回轉(zhuǎn)距離。13. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，在所述目標(biāo)定量參數(shù)包括目標(biāo)變幅參數(shù) 的情況下： 所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)為變幅油缸； 在目標(biāo)變幅參數(shù)為目標(biāo)工作幅度變化量的情形下，所述工作參數(shù)變化量為起重機(jī)的實(shí) 時(shí)工作幅度變化量;變化量獲取模塊用于利用安裝于主臂的角度傳感器和主臂的測(cè)長(zhǎng)傳感 器，記錄變幅前主臂的長(zhǎng)度和角度;變幅油缸動(dòng)作后，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)當(dāng)前主臂的長(zhǎng)度和角度;根 據(jù)變幅前主臂的長(zhǎng)度和角度、以及當(dāng)前主臂的長(zhǎng)度和角度獲取實(shí)時(shí)工作幅度變化量； 在目標(biāo)變幅參數(shù)為目標(biāo)變幅角度的情形下，所述工作參數(shù)變化量為吊鉤的實(shí)時(shí)變幅角 度;變化量獲取模塊用于利用安裝于主臂的角度傳感器獲取實(shí)時(shí)變幅角度。14. 根據(jù)權(quán)利要求8-13中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于， 控制模塊還用于在執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作過(guò)程中，在指令接收模塊接受的手柄觸發(fā)信號(hào)停止的 情況下，則控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)停止相應(yīng)動(dòng)作。15. -種起重機(jī)定量控制系統(tǒng)，其特征在于，包括傳感器、起重機(jī)定量控制裝置和執(zhí)行 機(jī)構(gòu)，其中： 起重機(jī)定量控制裝置，用于在接收到用戶(hù)輸入的目標(biāo)定量參數(shù)和手柄觸發(fā)信號(hào)后，控 制執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作，使得起重機(jī)吊鉤向目標(biāo)位置進(jìn)行移動(dòng)，其中所述目標(biāo)位置與所 述目標(biāo)定量參數(shù)相對(duì)應(yīng);根據(jù)傳感器實(shí)時(shí)采集的傳感器數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)獲取執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作后帶 來(lái)的工作參數(shù)變化量，其中所述工作參數(shù)變化量與所述目標(biāo)定量參數(shù)相對(duì)應(yīng)；以及在工作 參數(shù)變化量和目標(biāo)定量參數(shù)相等的情況下，停止對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制，使得起重機(jī)吊鉤移動(dòng) 至目標(biāo)位置； 執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于根據(jù)起重機(jī)定量控制裝置的控制進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作，使得起重機(jī)吊鉤移動(dòng) 至目標(biāo)位置； 傳感器，用于實(shí)時(shí)采集傳感器數(shù)據(jù)，并將所述傳感器數(shù)據(jù)發(fā)送給起重機(jī)定量控制裝置。16. 根據(jù)權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其特征在于， 起重機(jī)定量控制裝置，為如權(quán)利要求8-14中任一項(xiàng)所述的起重機(jī)定量控制裝置。
【文檔編號(hào)】B66C23/82GK105836623SQ201610424172
【公開(kāi)日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年6月14日
【發(fā)明人】曹立峰, 郁中太, 金慧玲, 閆慈, 王寧
【申請(qǐng)人】徐州重型機(jī)械有限公司