輥間輸送控制裝置的制造方法
【專利摘要】實(shí)施方式的輥間輸送控制裝置具有：張力控制量檢測(cè)器，其檢測(cè)張力控制量；速度軸速度控制器，其進(jìn)行使輸送速度與速度軸速度指令一致的控制；張力軸速度控制器，其進(jìn)行使輸送速度與張力軸速度指令一致的控制；同步速度指令生成部，其使速度軸速度指令和張力軸基準(zhǔn)速度指令同步；張力控制運(yùn)算部，其基于乘以比例增益所得到的比例補(bǔ)償和乘以積分增益而進(jìn)行積分所得到的積分補(bǔ)償而輸出張力控制校正值；調(diào)整執(zhí)行指令生成部，其在自動(dòng)調(diào)整期間輸出調(diào)整執(zhí)行指令；二值輸出部，其在自動(dòng)調(diào)整期間作為調(diào)整時(shí)相加值而輸出相加值振幅的正負(fù)中的一個(gè)值；張力軸速度指令生成部，其基于張力軸基準(zhǔn)速度指令、張力控制校正值、調(diào)整時(shí)相加值而輸出張力軸速度指令；以及增益計(jì)算部，其基于自動(dòng)調(diào)整期間的張力控制偏差的周期和振幅而計(jì)算比例增益和積分增益。
【專利說明】
輥間輸送控制裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種輥間輸送控制裝置，該輥間輸送控制裝置將金屬、樹脂、紙等材料的帶狀或線狀的輸送材料在由多個(gè)電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)的輥之間一邊保持張力，一邊進(jìn)行輸送。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有的輥間輸送控制裝置中，如專利文獻(xiàn)I記載所示，為了在2個(gè)輥之間穩(wěn)定且施加預(yù)定的張力地對(duì)輸送材料進(jìn)行輸送，與各輥相對(duì)應(yīng)地具有對(duì)輥旋轉(zhuǎn)速度進(jìn)行控制的速度控制器，將與生產(chǎn)線速度對(duì)應(yīng)的速度指令提供給各速度控制器。與此同時(shí)，通過張力控制量檢測(cè)器對(duì)2個(gè)棍之間的輸送材料的張力進(jìn)行檢測(cè)，由進(jìn)行PI (Proport1nal-1ntegral)控制或PID (Proport1nal-1ntegral-Derivative)控制的張力控制器進(jìn)行運(yùn)算，通過所述張力控制器的輸出對(duì)針對(duì)上述2個(gè)輥之中的一個(gè)軸即張力軸的速度指令進(jìn)行修正，以使得張力檢測(cè)值與張力設(shè)定值一致。
[0003]在這里，上述的輥間輸送控制裝置為了穩(wěn)定地對(duì)輸送材料進(jìn)行輸送而需要穩(wěn)定地進(jìn)行張力控制，需要適當(dāng)?shù)卦O(shè)定張力控制器的增益。在通常的輥間輸送控制裝置中，操作者一邊執(zhí)行輥間輸送，一邊觀察張力的變動(dòng)，通過反復(fù)試驗(yàn)而變更控制增益，因此存在下述課題，即，調(diào)整麻煩或花費(fèi)時(shí)間，或者根據(jù)操作者的熟練度的不同而穩(wěn)定性的性能不同。
[0004]針對(duì)該課題，在專利文獻(xiàn)I所記載的技術(shù)中公開了下述技術(shù)，S卩，具有模型識(shí)別部，對(duì)張力控制系統(tǒng)的控制對(duì)象模型進(jìn)行識(shí)別，一邊反復(fù)進(jìn)行在利用該控制對(duì)象模型將控制增益變更為候選值時(shí)的響應(yīng)的模擬和評(píng)價(jià)，一邊利用遺傳算法探索控制增益的最佳值，從而自動(dòng)地進(jìn)行張力控制運(yùn)算部的控制增益的調(diào)整。
[0005]專利文獻(xiàn)I:日本特開平10-250888號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]在這樣的輥間輸送控制裝置中，如果未將張力控制運(yùn)算部的增益設(shè)定為足夠適當(dāng)?shù)闹?，則在許多情況下，甚至不能按照希望的速度或加減速度等輸送條件執(zhí)行輥間輸送。另一方面，在由操作者反復(fù)試驗(yàn)而確定張力控制運(yùn)算部的控制增益的通常的輥間輸送控制裝置中，一邊進(jìn)行在輥間對(duì)輸送材料進(jìn)行輸送的運(yùn)轉(zhuǎn)，一邊由操作者觀察張力的變動(dòng)，反復(fù)試驗(yàn)地進(jìn)行控制增益的調(diào)整。
[0007]因此，需要反復(fù)進(jìn)行下述作業(yè)，S卩，在調(diào)整的初始階段，按照諸如緩慢的加減速或低速這樣的與通常動(dòng)作不同的運(yùn)轉(zhuǎn)條件，一邊觀察張力的變動(dòng)，一邊調(diào)整張力控制運(yùn)算部的增益以使得能夠進(jìn)行穩(wěn)定的輸送動(dòng)作，進(jìn)而使運(yùn)轉(zhuǎn)條件接近于通常動(dòng)作，確認(rèn)張力檢測(cè)值的響應(yīng)，調(diào)整張力控制運(yùn)算部的控制增益以使得張力變得更穩(wěn)定。即，由于輥間輸送控制裝置的張力控制運(yùn)算部的控制增益的調(diào)整需要反復(fù)試驗(yàn)地重復(fù)進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)條件的變更和控制增益的變更這兩者，因此存在需要非常長的時(shí)間或非常麻煩這樣的問題。
[0008]另外，即使在利用了專利文獻(xiàn)I所記載的技術(shù)的情況下，也需要一邊進(jìn)行輥間的輸送運(yùn)轉(zhuǎn)，一邊進(jìn)行識(shí)別張力控制系統(tǒng)的控制對(duì)象、將改變了控制增益的情況下的響應(yīng)的模擬以及使控制增益優(yōu)化的探索動(dòng)作。因此，仍需要下述流程，即，從與通常運(yùn)轉(zhuǎn)不同的緩慢的運(yùn)轉(zhuǎn)條件起開始調(diào)整，不斷變更運(yùn)轉(zhuǎn)條件。
[0009]另外，由于一邊反復(fù)進(jìn)行改變了控制增益時(shí)的響應(yīng)模擬，一邊探索控制增益的最佳值，因此控制增益的決定仍需要長時(shí)間。另外，由于需要構(gòu)建諸如控制對(duì)象的準(zhǔn)確的識(shí)另IJ、響應(yīng)的模擬、或者利用遺傳算法進(jìn)行的探索這樣的軟件，因此也存在下述問題，即，有時(shí)在技術(shù)方面或計(jì)算機(jī)成本方面是困難的。
[0010]本發(fā)明就是鑒于上述這樣的問題而提出的，其目的在于獲得一種輥間輸送控制裝置，該輥間輸送控制裝置在輥間輸送時(shí)，能夠按照各種輸送速度等條件，在短時(shí)間將張力控制運(yùn)算部的增益設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹担c張力控制運(yùn)算部的控制增益的事前設(shè)定的狀況無關(guān)，另外沒有反復(fù)試驗(yàn)的繁瑣過程、且不需要以經(jīng)驗(yàn)為基礎(chǔ)的知識(shí)，該輥間輸送控制裝置能夠由用戶容易地實(shí)現(xiàn)一邊將張力保持為希望的值，一邊在輥間對(duì)輸送材料進(jìn)行輸送的控制。
[0011]為了解決上述的課題、實(shí)現(xiàn)目的，本發(fā)明涉及一種輥間輸送控制裝置，其通過由速度軸電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的速度軸輥和由張力軸電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的張力軸輥，一邊對(duì)在所述速度軸輥與所述張力軸輥之間的輸送材料施加張力一邊進(jìn)行輸送，該輥間輸送控制裝置的特征在于，具有:張力控制量檢測(cè)器，其檢測(cè)張力控制量并進(jìn)行輸出，該張力控制量是與所述輸送材料的張力變動(dòng)相對(duì)應(yīng)地進(jìn)行變化、且被控制成為期望值的變量;速度軸速度控制器，其進(jìn)行所述速度軸電動(dòng)機(jī)的控制，以使得所述速度軸輥輸送所述輸送材料的速度與速度軸速度指令一致;張力軸速度控制器，其進(jìn)行所述張力軸電動(dòng)機(jī)的控制，以使得所述張力軸輥輸送所述輸送材料的速度與張力軸速度指令一致；同步速度指令生成部，其以兩者的變化同步的方式生成所述速度軸速度指令和成為所述張力軸速度指令的基準(zhǔn)的張力軸基準(zhǔn)速度指令;張力控制運(yùn)算部，其基于比例補(bǔ)償和積分補(bǔ)償而輸出張力控制校正值，該比例補(bǔ)償是對(duì)所設(shè)定的張力控制指令值與所述張力控制量之間的偏差即張力控制偏差乘以比例增益所得到的，該積分補(bǔ)償是對(duì)所述張力控制偏差乘以積分增益而進(jìn)行積分所得到的；調(diào)整執(zhí)行指令生成部，其基于來自外部的指示輸入而輸出調(diào)整執(zhí)行指令，該調(diào)整執(zhí)行指令在預(yù)定的自動(dòng)調(diào)整期間時(shí)變?yōu)?N; 二值輸出部，其在所述自動(dòng)調(diào)整期間時(shí)輸出調(diào)整時(shí)相加值，該調(diào)整時(shí)相加值具有預(yù)定的相加值振幅的大小的振幅、基于所述張力控制偏差而決定了正負(fù)；張力軸速度指令生成部，其輸入所述張力軸基準(zhǔn)速度指令、所述張力控制校正值、所述調(diào)整時(shí)相加值，基于它們的相加或者選擇而輸出所述張力軸速度指令；以及增益計(jì)算部，其在所述自動(dòng)調(diào)整期間時(shí)，基于測(cè)定所述張力控制偏差的振蕩周期和振幅所得到的結(jié)果而計(jì)算所述比例增益和所述積分增益。
[0012]發(fā)明的效果
[0013]根據(jù)本發(fā)明，在輥間輸送時(shí)，能夠按照各種輸送速度等條件，在短時(shí)間將張力控制運(yùn)算部的增益設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹?，而與張力控制運(yùn)算部的控制增益的事前設(shè)定的狀況無關(guān)，另外沒有反復(fù)試驗(yàn)的繁瑣過程、且不需要以經(jīng)驗(yàn)為基礎(chǔ)的知識(shí)。另外，取得下述效果，即，能夠獲得一種輥間輸送控制裝置，該輥間輸送控制裝置能夠由用戶容易地實(shí)現(xiàn)一邊將張力保持為希望的值，一邊在輥間對(duì)輸送材料進(jìn)行輸送的控制。
【附圖說明】
[0014]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I涉及的輥間輸送控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0015]圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I涉及的輥間輸送控制裝置的動(dòng)作的時(shí)間響應(yīng)圖形。
[0016]圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2涉及的輥間輸送控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0017]圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2涉及的輥間輸送控制裝置的動(dòng)作的時(shí)間響應(yīng)圖形。
[0018]圖5是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3涉及的輥間輸送控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0019]圖6是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3涉及的二值輸出部的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0020]圖7是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3涉及的輥間輸送控制裝置的動(dòng)作的時(shí)間響應(yīng)圖形。
[0021]圖8是表示本發(fā)明的實(shí)施方式4涉及的輥間輸送控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0022]圖9是表示本發(fā)明的實(shí)施方式4涉及的輥間輸送控制裝置的動(dòng)作的時(shí)間響應(yīng)圖形。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面，基于附圖對(duì)本發(fā)明涉及的輥間輸送控制裝置的實(shí)施方式詳細(xì)地進(jìn)行說明。此外，本發(fā)明不限定于本實(shí)施方式。
[0024]實(shí)施方式1.
[0025]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I涉及的輥間輸送控制裝置100的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0026]輥間輸送機(jī)構(gòu)I是將紙、樹脂、金屬等材料的帶狀或線狀的輸送材料11在多個(gè)輥之間進(jìn)行輸送的機(jī)構(gòu)，通過利用張力軸電動(dòng)機(jī)12驅(qū)動(dòng)張力軸輥13進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而卷繞輸送材料11。另外，通過利用速度軸電動(dòng)機(jī)14驅(qū)動(dòng)速度軸輥15進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，從而繞出輸送材料11。由此，在張力軸輥13與速度軸輥15之間對(duì)輸送材料11進(jìn)行輸送。
[0027]在輥間輸送機(jī)構(gòu)I安裝有張力控制量檢測(cè)器20，該張力控制量檢測(cè)器20將檢測(cè)輸送材料11的張力所得到的張力控制量即張力檢測(cè)值Tfb進(jìn)行輸出。張力檢測(cè)值Tfb如后面敘述所示，是為了成為預(yù)定的目標(biāo)值而被控制的變量。
[0028]這里，在本實(shí)施方式中假設(shè)張力軸輥13進(jìn)行卷繞、速度軸輥15進(jìn)行繞出而進(jìn)行說明，但這些卷繞和繞出也可以相反地進(jìn)行，另外，張力軸輥13或速度軸輥15也可以不進(jìn)行卷繞及繞出，而作為在卷繞及繞出之間僅進(jìn)行進(jìn)給動(dòng)作的中間軸而進(jìn)行輸送。
[0029]輥間輸送控制裝置100具有:張力控制量檢測(cè)器20、張力軸速度控制器21、速度軸速度控制器22、同步速度指令生成部23、張力控制運(yùn)算部24、二值輸出部25、張力軸速度指令生成部26、調(diào)整執(zhí)行指令生成部27、以及增益計(jì)算部28。
[0030]下面，對(duì)輥間輸送控制裝置100的動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0031]張力軸速度控制器21輸入張力軸速度指令Vrl，控制張力軸電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度以使得張力軸輥13對(duì)輸送材料11進(jìn)行輸送的速度與張力軸速度指令Vrl—致。具體地說，控制為使張力軸電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度、與考慮張力軸輥13的直徑及減速比而將張力軸速度指令Vr I變換為張力軸電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度后的指令一致。
[0032]速度軸速度控制器22輸入速度軸速度指令Vr2，控制速度軸電動(dòng)機(jī)14的旋轉(zhuǎn)速度以使得速度軸輥15對(duì)輸送材料11進(jìn)行輸送的速度與速度軸速度指令Vr2—致。具體地說，控制為使速度軸電動(dòng)機(jī)14的旋轉(zhuǎn)速度、與考慮速度軸輥15的直徑及減速比而將速度軸速度指令Vr2變換為速度軸電動(dòng)機(jī)14的旋轉(zhuǎn)速度后的指令一致。
[0033]同步速度指令生成部23輸出張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO和速度軸速度指令Vr2，該張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO成為計(jì)算上述的張力軸速度指令Vrl的基礎(chǔ)。在這里，該張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO和速度軸速度指令Vr2通常為相同值或者考慮輸送材料11的延伸的影響而具有預(yù)定的比值或者差值的值，以下述方式生成，即，與輸送材料11的輸送速度的加減速相對(duì)應(yīng)地，張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO和速度軸速度指令Vr2同步地進(jìn)行變化。
[0034]接下來，張力控制運(yùn)算部24輸入張力偏差Te和后面敘述的調(diào)整執(zhí)行指令Rt，該張力偏差Te是被設(shè)定為張力控制指令的張力指令Tr與作為張力控制量的張力檢測(cè)值Tfb之間的偏差即張力控制偏差，在調(diào)整執(zhí)行指令Rt為OFF的通常狀態(tài)下，該張力控制運(yùn)算部24將比例補(bǔ)償與積分補(bǔ)償之和作為張力控制校正值Vc進(jìn)行輸出，該比例補(bǔ)償是對(duì)張力偏差Te乘以比例增益所得到的，該積分補(bǔ)償是對(duì)張力偏差Te乘以積分增益而進(jìn)行積分所得到的。另外，在調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N而成為自動(dòng)調(diào)整期間時(shí)，作為輸出的張力控制校正值Vc保持調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N的自動(dòng)調(diào)整期間之前的值而輸出固定值。該保持之前的值的動(dòng)作例如能夠通過將比例增益及積分增益設(shè)為O并保持積分的輸出而實(shí)現(xiàn)。由此，即使在自動(dòng)調(diào)整期間也能夠保持之前的穩(wěn)定的控制狀態(tài)，與各種輸送速度等條件的變化無關(guān)，如后面敘述所示能夠穩(wěn)定地向執(zhí)行自動(dòng)調(diào)整的自動(dòng)調(diào)整期間進(jìn)行轉(zhuǎn)換，將張力控制運(yùn)算部24的增益設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹怠?br>[0035]接下來，調(diào)整執(zhí)行指令生成部27基于來自外部的操作等指示輸入而生成調(diào)整執(zhí)行指令Rt，該調(diào)整執(zhí)行指令Rt是表示ON或OFF的信號(hào)?；旧?，通過來自外部的操作而將調(diào)整執(zhí)行指令Rt從OFF變更為ON，僅在預(yù)定的自動(dòng)調(diào)整期間輸出ON的信號(hào)之后，變回OFF。在這里，預(yù)定的期間例如是預(yù)定的固定時(shí)間、或者是直至判斷為后面敘述的二值輸出部25的輸出變化了預(yù)定的次數(shù)為止的期間。
[0036]接下來，二值輸出部25在調(diào)整執(zhí)行指令Rt為ON的自動(dòng)調(diào)整期間進(jìn)行動(dòng)作，基于張力偏差Te，作為調(diào)整時(shí)相加值Vd而輸出下述值，S卩，該值具有預(yù)先設(shè)定的相加值振幅D的大小的振幅、并與張力偏差Te的符號(hào)相對(duì)應(yīng)地決定了正負(fù)。具體地說，與張力偏差Te的偏差的符號(hào)相對(duì)應(yīng)地選擇+D和-D中的任一項(xiàng)。在進(jìn)行該選擇時(shí)，不僅是與使低通濾波器作用于張力偏差Te所得到的結(jié)果的符號(hào)相對(duì)應(yīng)，或者單純地與張力偏差Te的符號(hào)相對(duì)應(yīng)地進(jìn)行選擇，也可以基于使張力偏差Te具有非線性的遲滯特性的信號(hào)而從+D和-D中進(jìn)行選擇。
[0037]在這里，上述的二值輸出部25的動(dòng)作與用于溫度調(diào)整控制等的被稱為極限循環(huán)法的方法相同，如果調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N，則張力偏差Te和由二值輸出部25輸出的調(diào)整時(shí)相加值Vd以固定的周期進(jìn)行振蕩。
[0038]接下來，增益計(jì)算部28輸入張力偏差Te和調(diào)整執(zhí)行指令Rt，對(duì)調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N的自動(dòng)調(diào)整期間的張力偏差Te的振蕩周期和振幅進(jìn)行測(cè)定，基于該結(jié)果，計(jì)算并設(shè)定張力控制運(yùn)算部24的比例增益和積分增益。具體地說，比例增益設(shè)定為對(duì)張力偏差Te的振幅的倒數(shù)乘以預(yù)定的常數(shù)所得到的值，另外，關(guān)于積分增益，將比例積分運(yùn)算的積分時(shí)間常數(shù)設(shè)定為對(duì)振蕩周期乘以預(yù)定的常數(shù)所得到的值。
[0039]關(guān)于該比例增益和積分增益的具體的計(jì)算方法，利用下述方法即可，S卩，例如基于描述函數(shù)法而計(jì)算二值輸出部25的輸入輸出的線性化增益，基于Ziegler-Nichol s的極限靈敏度法而決定比例增益和積分增益。由此，能夠進(jìn)行與輸送材料11的特性或張力控制量檢測(cè)器20的特性對(duì)應(yīng)的最優(yōu)的調(diào)整。
[0040]接下來，張力軸速度指令生成部26將使上述的張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO、張力控制校正值Vc、調(diào)整時(shí)相加值Vd相加所得到的值作為張力軸速度指令Vrl而進(jìn)行輸出。
[0041]接下來，對(duì)本實(shí)施方式涉及的輥間輸送控制裝置100的特征進(jìn)行說明。
[0042]首先，對(duì)除了調(diào)整執(zhí)行指令生成部27、二值輸出部25、增益計(jì)算部28以外的部分的特征進(jìn)行說明。為了對(duì)輸送材料11從進(jìn)行繞出的速度軸輥15向進(jìn)行卷繞的張力軸輥13穩(wěn)定地進(jìn)行輸送控制，同步速度指令生成部23將如上所述為相同值或具有適當(dāng)?shù)牟钪档膹埩S基準(zhǔn)速度指令VrO和速度軸速度指令Vr2進(jìn)行輸出，張力軸速度控制器21考慮張力軸輥13的直徑而控制張力軸電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度，以使得張力軸輥13的輸送速度與基于張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO的張力軸速度指令Vrl—致。速度軸速度控制器22考慮速度軸輥15的直徑而控制速度軸電動(dòng)機(jī)14的旋轉(zhuǎn)速度，以使得速度軸輥15的輸送速度與速度軸速度指令Vr2—致。
[0043]在這里，由于難以完全準(zhǔn)確地設(shè)定張力軸輥13及速度軸輥15的直徑，因此如果張力控制運(yùn)算部24未進(jìn)行適當(dāng)?shù)膭?dòng)作，則不能一邊將輸送材料11的張力維持為目標(biāo)值即預(yù)定的值，一邊對(duì)輸送材料11進(jìn)行輸送，會(huì)發(fā)生諸如在輸送材料11出現(xiàn)折皺或松弛、或者反之由于張力過大而斷裂等現(xiàn)象，不能穩(wěn)定地對(duì)輸送材料11進(jìn)行輸送。即，為了穩(wěn)定地進(jìn)行輸送材料11的輥間輸送，如果沒有下述兩個(gè)動(dòng)作，則難以穩(wěn)定地進(jìn)行輸送材料11的輥間輸送，即:由同步速度指令生成部23進(jìn)行的適當(dāng)?shù)厣伤俣容S速度指令Vr2和張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO的動(dòng)作、通過適當(dāng)?shù)卦O(shè)定了比例增益及積分增益的張力控制運(yùn)算部24對(duì)張力控制校正值Vc進(jìn)行相加而生成速度軸速度指令Vr2的動(dòng)作。
[0044]在這里，在假設(shè)沒有調(diào)整執(zhí)行指令生成部27、二值輸出部25、增益計(jì)算部28的情況下，會(huì)成為與現(xiàn)有的輥間輸送控制裝置相同的結(jié)構(gòu)。在該情況下，為了設(shè)定張力控制運(yùn)算部24的增益、S卩比例增益及積分增益，通過同步速度指令生成部23進(jìn)行加減速等，一邊觀察當(dāng)時(shí)的張力檢測(cè)值Tfb的變化一邊進(jìn)行增益的調(diào)整。
[0045]然而，如上所述，如果未適當(dāng)?shù)卦O(shè)定張力控制運(yùn)算部24的增益，則難以穩(wěn)定地進(jìn)行輸送材料11的棍間輸送。
[0046]因此，當(dāng)前需要由操作者進(jìn)行的下述操作，S卩，從通過同步速度指令生成部23進(jìn)行的將加減速或?qū)⑺俣仍O(shè)定為小的值而緩慢地進(jìn)行輸送的狀態(tài)起，開始張力控制運(yùn)算部24的增益的調(diào)整，在張力檢測(cè)值Tfb的變化一定程度上成為穩(wěn)定的狀態(tài)之后，一邊逐漸地反復(fù)進(jìn)行同步速度指令生成部23的設(shè)定的變更和張力控制運(yùn)算部24的增益的調(diào)整，以使得即使同步速度指令生成部23的加減速或速度的大小較大，張力檢測(cè)值Tfb的動(dòng)作也能變得穩(wěn)定，一邊實(shí)現(xiàn)希望的輥間輸送動(dòng)作。但是，根據(jù)本實(shí)施方式涉及的輥間輸送控制裝置100，無需這樣的操作。
[0047]接下來，對(duì)通過追加調(diào)整執(zhí)行指令生成部27、二值輸出部25、增益計(jì)算部28而構(gòu)成的輥間輸送控制裝置100的動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0048]在調(diào)整執(zhí)行指令生成部27輸出的調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N的期間，如上所述，會(huì)發(fā)生被稱為極限循環(huán)的自激振蕩。將此時(shí)的調(diào)整時(shí)相加值Vd與張力檢測(cè)值Tfb的時(shí)間響應(yīng)的例子在圖2中示出。圖2是表示本發(fā)明的實(shí)施方式I涉及的輥間輸送控制裝置100的動(dòng)作的時(shí)間響應(yīng)圖形。
[0049]在圖2中，從上段起，表示調(diào)整執(zhí)行指令Rt、調(diào)整時(shí)相加值Vd、張力軸速度指令Vrl、張力檢測(cè)值Tfb。
[0050]在該例子中，調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N以前，張力控制運(yùn)算部24的增益大致地設(shè)定為充分小的值，在該情況下，張力偏差Te的穩(wěn)定性成為差的狀態(tài)。
[0051]接下來，如果調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)?N，則與張力偏差Te的正負(fù)的符號(hào)相對(duì)應(yīng)地，調(diào)整時(shí)相加值Vd取+D或-D的值，與其對(duì)應(yīng)地張力偏差Te進(jìn)行變化，因此調(diào)整時(shí)相加值Vd及張力偏差Te幾乎按照固定的周期進(jìn)行振蕩。即發(fā)生由極限循環(huán)引起的自激振蕩。
[0052]另外，如上所述，增益計(jì)算部28根據(jù)調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N的期間的張力偏差Te的振蕩周期和振幅而計(jì)算張力控制運(yùn)算部24的比例增益和積分增益，如上所述，調(diào)整執(zhí)行指令生成部27將調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)?N，并且增益計(jì)算部28將計(jì)算出的比例增益和積分增益設(shè)定至張力控制運(yùn)算部24 ο即調(diào)整完成。
[0053]在這里，上述的調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N的預(yù)定的期間即調(diào)整期間也可以如上所述地預(yù)先設(shè)定時(shí)間長度，但在硬的金屬或軟的樹脂等多種材料會(huì)成為輸送的對(duì)象的情況下，由上述的極限循環(huán)引起的振蕩頻率差異較大、或能夠?qū)崿F(xiàn)的控制的響應(yīng)頻率也變大，因此優(yōu)選以下述方式構(gòu)成，即，對(duì)張力偏差Te的振蕩頻率計(jì)數(shù)至預(yù)定的數(shù)量之后結(jié)束調(diào)整期間。
[0054]在這種情況下，例如在金屬或紙等幾乎不伸展的材料的情況下，會(huì)以大于或等于幾Hz這樣的速度而發(fā)生由極限循環(huán)引起的振蕩，因此上述的調(diào)整期間為I秒左右即可。另夕卜，關(guān)于樹脂等由張力變化引起的伸展較大的材料，能夠?qū)崿F(xiàn)的控制的響應(yīng)也變慢，但即使在這樣的情況下，上述的調(diào)整期間為幾秒左右，也能夠在短時(shí)間僅通過I次調(diào)整動(dòng)作設(shè)定最優(yōu)的增益。
[0055]在上述的實(shí)施方式中，將調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N而進(jìn)行調(diào)整以前，張力控制運(yùn)算部24的增益低且穩(wěn)定性差，但如果構(gòu)成為使調(diào)整執(zhí)行指令生成部27緩慢地加速至希望的速度，以希望的速度而保持固定速度，則能夠以希望的輸送速度執(zhí)行調(diào)整。
[0056]另外，在上述的實(shí)施方式中示出了下述情況，S卩，在將調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N而進(jìn)行調(diào)整以前，張力控制運(yùn)算部24的增益低且穩(wěn)定性差，但反之，在對(duì)張力控制運(yùn)算部24的增益進(jìn)行了一次調(diào)整之后，即使是因?yàn)榄h(huán)境變化等因素而導(dǎo)致張力控制運(yùn)算部24的增益成為過高的狀態(tài)的情況下的再調(diào)整等，也當(dāng)然能夠以希望的輸送速度執(zhí)行。
[0057]此外，在上述的說明中，假設(shè)張力控制量檢測(cè)器20輸出張力檢測(cè)值Tfb而進(jìn)行了說明，但也可以不必輸出輸送材料11的張力其本身。例如作為張力控制量檢測(cè)器20也可以構(gòu)成為將被稱為調(diào)節(jié)件(dancer)的機(jī)構(gòu)以預(yù)定的力量按壓在輸送材料11，對(duì)其位移量即調(diào)節(jié)位移進(jìn)行檢測(cè)。
[0058]這樣，即使張力控制量檢測(cè)器20不直接地輸出輸送材料11的張力，也可以對(duì)隨著張力變動(dòng)的影響而輸出發(fā)生變化的變量進(jìn)行檢測(cè)。換言之，張力控制量檢測(cè)器20對(duì)張力控制量進(jìn)行檢測(cè)即可，該張力控制量是通過控制為預(yù)定的固定值而將輸送材料11的張力保持固定的變量。在這種情況下，如果將上述的說明中的張力檢測(cè)值Tfb、張力指令Tr、張力偏差Te適當(dāng)?shù)靥鎿Q為適合的張力控制量、張力控制指令、張力控制偏差，則上述的說明依然適用。
[0059]另外，在上述中二值輸出部25構(gòu)成為，作為調(diào)整時(shí)相加值Vd而輸出與張力偏差Te的符號(hào)相對(duì)應(yīng)地從+D和-D兩個(gè)值中選擇其中一個(gè)而得到的值，作為其代替者，也可以使大小為相加值振幅D的限制器作用于對(duì)張力偏差Te乘以充分大的比例增益所得到的值而輸出調(diào)整時(shí)相加值Vd。由此，可獲得實(shí)質(zhì)上與上述情況幾乎相同的動(dòng)作，能夠作為調(diào)整時(shí)相加值Vd而計(jì)算具有相加值振幅D的大小的振幅、并基于所述張力偏差Te而決定了正負(fù)的信號(hào)，另外能夠使調(diào)整時(shí)相加值Vd的變化變得連續(xù)。
[0060]另外，在上述中描述為，增益計(jì)算部28將計(jì)算比例增益和積分增益所得到的結(jié)果設(shè)定至張力控制運(yùn)算部24，但也可以顯示計(jì)算結(jié)果以促使操作者進(jìn)行設(shè)定。
[0061]另外，描述為張力控制運(yùn)算部24由比例補(bǔ)償和積分補(bǔ)償構(gòu)成，但當(dāng)然也可以追加微分補(bǔ)償。
[0062]本實(shí)施方式通過如上所述地進(jìn)行動(dòng)作，從而能夠在各種輸送速度等條件下，在短時(shí)間將張力控制運(yùn)算部24的增益設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹?，而與張力控制運(yùn)算部24的控制增益的事前設(shè)定的狀況無關(guān)。即，能夠獲得如下輥間輸送控制裝置，即，能夠以任意的輸送速度的條件，在短時(shí)間將張力控制運(yùn)算部24的增益設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹担c張力控制運(yùn)算部24的控制增益的事前設(shè)定的狀況無關(guān)，另外沒有反復(fù)試驗(yàn)的繁瑣過程，且無需以經(jīng)驗(yàn)為基礎(chǔ)的知識(shí)，能夠由用戶容易地實(shí)現(xiàn)一邊將張力保持為目標(biāo)值即預(yù)定的值，一邊在輥間對(duì)輸送材料進(jìn)行輸送這樣的控制。
[0063]實(shí)施方式2.
[0064]在實(shí)施方式I涉及的輥間輸送控制裝置100的說明中，該輥間輸送控制裝置100在任意的輸送速度的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下，在短時(shí)間對(duì)張力控制運(yùn)算部24的增益進(jìn)行調(diào)整，但在本實(shí)施方式中，在初始起動(dòng)時(shí)的輥間輸送運(yùn)轉(zhuǎn)開始前，自動(dòng)地進(jìn)行張力控制運(yùn)算部的增益的調(diào)整。
[0065]圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2涉及的輥間輸送控制裝置200的結(jié)構(gòu)的框圖。與圖1及圖5相同的標(biāo)號(hào)表不與實(shí)施方式I及實(shí)施方式3相同的部分，省略說明。
[0066]本實(shí)施方式中的輥間輸送控制裝置200從開始輸送材料11的輥間輸送的運(yùn)轉(zhuǎn)之前的起動(dòng)時(shí)起進(jìn)行應(yīng)用。
[0067]同步速度指令生成部123基本上與實(shí)施方式I中的同步速度指令生成部23相同，但該同步速度指令生成部123在初始起動(dòng)時(shí)的輥間輸送運(yùn)轉(zhuǎn)開始前，將張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO輸出為O，另外將速度軸速度指令Vr2輸出為O。
[0068]張力控制運(yùn)算部124輸入張力偏差Te和調(diào)整執(zhí)行指令Rt，該張力偏差Te是所設(shè)定的張力指令Tr與張力檢測(cè)值Tfb的偏差，如后面敘述所示，在調(diào)整執(zhí)行指令Rt暫時(shí)成為ON之后變?yōu)镺FF的通常的狀態(tài)下，與實(shí)施方式I中的張力控制運(yùn)算部24進(jìn)行相同的動(dòng)作。即，將比例補(bǔ)償與積分補(bǔ)償之和作為張力控制校正值Vc而進(jìn)行輸出，該比例補(bǔ)償是對(duì)張力偏差Te乘以比例增益所得到的，該積分補(bǔ)償是對(duì)張力偏差Te乘以積分增益而進(jìn)行積分所得到的。
[0069]另外，在初始起動(dòng)時(shí)的輥間輸送運(yùn)轉(zhuǎn)開始前，在調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N之前的OFF的期間，張力控制運(yùn)算部124將張力控制校正值Vc輸出為O。該動(dòng)作是通過將比例增益及積分增益設(shè)定為O、或者設(shè)定為不執(zhí)行控制運(yùn)算等，從而將張力控制校正值Vc設(shè)為O。由此，SP使在事前未進(jìn)行輥間輸送的動(dòng)作的情況下，也能夠向調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N的自動(dòng)調(diào)整期間轉(zhuǎn)換，將張力控制運(yùn)算部124的增益設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹?，而與張力控制運(yùn)算部124的控制增益的事前設(shè)定的狀況無關(guān)。
[0070]另外，張力控制運(yùn)算部124在調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N期間也輸出保持O的值的張力控制校正值Vc。
[0071]接下來，調(diào)整執(zhí)行指令生成部127基于來自外部的操作而生成調(diào)整執(zhí)行指令Rt，該調(diào)整執(zhí)行指令Rt是表示ON或OFF的信號(hào)。在這里，本實(shí)施方式中的輥間輸送控制裝置200在初始起動(dòng)時(shí)的輥間輸送運(yùn)轉(zhuǎn)開始前進(jìn)行張力控制運(yùn)算部124的調(diào)整，因此在確認(rèn)了由同步速度指令生成部123輸出的張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO及速度軸速度指令Vr2為O之后，將調(diào)整執(zhí)行指令Rt變更為ON。
[0072]在這里，關(guān)于張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO和速度軸速度指令Vr2，如果任一方為O，則若兩者不都為O就無物理匹配性，因此確認(rèn)任一方為O即可。另外，該確認(rèn)方法雖然也可以是實(shí)際地監(jiān)視張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO或速度軸速度指令Vr2，但實(shí)際上能夠通過讀取輥間輸送控制裝置200的下述變量等而實(shí)現(xiàn)，該變量表示由操作者進(jìn)行操作而實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作模式。由此，能夠在事前不進(jìn)行輥間輸送的動(dòng)作地向調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N的自動(dòng)調(diào)整期間轉(zhuǎn)換，將張力控制運(yùn)算部124的增益設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹?，而與張力控制運(yùn)算部124的控制增益的事前設(shè)定的狀況無關(guān)。
[0073]接下來，二值輸出部125在調(diào)整執(zhí)行指令Rt為ON的期間進(jìn)行動(dòng)作，基于張力偏差Te，作為調(diào)整時(shí)相加值Vd而輸出具有設(shè)定為隨時(shí)間經(jīng)過而進(jìn)行變化的相加值振幅D的大小的振幅、基于張力偏差Te而決定了正負(fù)符號(hào)的信號(hào)，即與張力偏差Te的符號(hào)相對(duì)應(yīng)地從+D和-D兩個(gè)值中選擇其中一個(gè)而得到的值。
[0074]具體地說，設(shè)定為從調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N的時(shí)刻起、至張力偏差Te的符號(hào)首次發(fā)生變化為止期間，調(diào)整時(shí)相加值Vd的振幅即相加值振幅D成為相對(duì)較小的值。即，從調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N的時(shí)刻起、至張力偏差Te的符號(hào)首次發(fā)生變化的時(shí)刻為止期間的相加值振幅D設(shè)定為，比張力偏差Te的符號(hào)首次發(fā)生變化的時(shí)刻及其以后的相加值振幅D小。由此，能夠使調(diào)整開始時(shí)的動(dòng)作變得更穩(wěn)定。
[0075]另外，在張力偏差Te的符號(hào)首次變化以后，與實(shí)施方式I相同地將調(diào)整時(shí)相加值Vd進(jìn)行輸出，該調(diào)整時(shí)相加值Vd具有預(yù)先設(shè)定的值的相加值振幅D。其結(jié)果，在張力偏差Te的符號(hào)首次變化以后，調(diào)整時(shí)相加值Vd及張力偏差Te以大致固定的頻率進(jìn)行振蕩。
[0076]接下來，增益計(jì)算部128對(duì)張力偏差Te的符號(hào)首次變化以后的張力偏差Te的振蕩的振蕩周期和振幅進(jìn)行測(cè)定，基于該結(jié)果，與實(shí)施方式I相同地計(jì)算并設(shè)定張力控制運(yùn)算部124的比例增益和積分增益。
[0077]圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2涉及的輥間輸送控制裝置200的動(dòng)作的時(shí)間響應(yīng)圖形。圖4表示利用輥間輸送控制裝置200的情況下的調(diào)整執(zhí)行指令Rt、調(diào)整時(shí)相加值Vd、張力軸速度指令Vrl、張力檢測(cè)值Tfb。
[0078]如圖4所示，調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N以前是初始起動(dòng)狀態(tài)，由于張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO為0，因此調(diào)整時(shí)相加值Vd和張力軸速度指令Vrl相同。另外，張力檢測(cè)值Tfb為O。
[0079]接下來，在調(diào)整執(zhí)行指令Rt剛變?yōu)镺N之后，調(diào)整時(shí)相加值Vd的振幅被設(shè)定為相對(duì)較小的值。因此，張力檢測(cè)值Tfb緩慢地上升。另外，在張力檢測(cè)值Tfb超過所設(shè)定的張力指令Tr的瞬間，張力偏差Te的符號(hào)發(fā)生變化，其后，調(diào)整時(shí)相加值Vd以被設(shè)定為相對(duì)較大的值的振幅在正負(fù)之間進(jìn)行振蕩。其結(jié)果，張力檢測(cè)值Tfb以比較陡峭的斜率和比較大的振幅進(jìn)行振蕩。
[0080]在這里，如上所述，通過設(shè)定為調(diào)整執(zhí)行指令Rt剛變?yōu)镺N之后的調(diào)整時(shí)相加值Vd的絕對(duì)值小于張力偏差Te的符號(hào)首次發(fā)生變化的時(shí)刻及其以后的調(diào)整時(shí)相加值Vd的絕對(duì)值，由此輥間的輸送材料11從張力為O而可能處于松弛的狀態(tài)起逐漸地產(chǎn)生張力，由此能夠盡可能穩(wěn)定地進(jìn)行在首次產(chǎn)生張力之前的難以預(yù)測(cè)的動(dòng)作。另外，一旦產(chǎn)生了張力之后，能夠以比較大的振幅進(jìn)行動(dòng)作，以使得張力偏差Te的振幅及頻率的測(cè)定高精度地完成。
[0081]本實(shí)施方式涉及的輥間輸送控制裝置200能夠獲得如下輥間輸送控制裝置，其如上所述地進(jìn)行動(dòng)作，因此即使在初始起動(dòng)時(shí)的輥間輸送運(yùn)轉(zhuǎn)開始前、完全沒有設(shè)定張力控制運(yùn)算部124的增益的情況下，也能夠通過穩(wěn)定的動(dòng)作而在短時(shí)間將張力控制運(yùn)算部124的增益設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹担硗鉀]有反復(fù)試驗(yàn)的繁瑣過程且無需以經(jīng)驗(yàn)為基礎(chǔ)的知識(shí)，能夠由用戶容易地實(shí)現(xiàn)一邊將張力保持為目標(biāo)值即預(yù)定的值，一邊在輥間對(duì)輸送材料11進(jìn)行輸送的控制。
[0082]實(shí)施方式3.
[0083]在實(shí)施方式2中，假設(shè)相加值振幅D即張力軸速度的振幅是事前設(shè)定的，該相加值振幅D是作為二值輸出部125的輸出值的調(diào)整時(shí)相加值Vd的振幅，但也能夠構(gòu)成為，在執(zhí)行調(diào)整時(shí)，以張力偏差Te的振蕩振幅與事前設(shè)定的值一致的方式進(jìn)行動(dòng)作。
[0084]圖5是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3中的輥間輸送控制裝置300的結(jié)構(gòu)的框圖。與圖1相同的標(biāo)號(hào)表不與實(shí)施方式I相同的部分，省略說明。
[0085]本實(shí)施方式中的輥間輸送控制裝置300從開始輸送材料11的輥間輸送的運(yùn)轉(zhuǎn)之前的起動(dòng)時(shí)起進(jìn)行應(yīng)用。
[0086]另外，在下面，假設(shè)張力控制量檢測(cè)器20檢測(cè)出張力檢測(cè)值Tfb而進(jìn)行說明，但如實(shí)施方式I中說明所述，輸出調(diào)節(jié)位移等張力控制量的情況下也是完全相同的。
[0087]同步速度指令生成部223基本上與實(shí)施方式I中的同步速度指令生成部23相同，但該同步速度指令生成部223在初始起動(dòng)時(shí)的輥間輸送運(yùn)轉(zhuǎn)開始前，將張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO輸出為O，另外將速度軸速度指令Vr2輸出為O。
[0088]張力控制運(yùn)算部224輸入張力偏差Te和調(diào)整執(zhí)行指令Rt，該張力偏差Te是所設(shè)定的張力指令Tr與張力檢測(cè)值Tfb的偏差，如后面敘述所示，在調(diào)整執(zhí)行指令Rt在暫時(shí)成為ON之后變?yōu)镺FF的通常的狀態(tài)下，與實(shí)施方式I中的張力控制運(yùn)算部24進(jìn)行相同的動(dòng)作。即，將比例補(bǔ)償與積分補(bǔ)償之和作為張力控制校正值Vc而進(jìn)行輸出，該比例補(bǔ)償是對(duì)張力偏差乘以比例增益所得到的，該積分補(bǔ)償是對(duì)張力偏差乘以積分增益而進(jìn)行積分所得到的。另外，在初始起動(dòng)時(shí)的輥間輸送運(yùn)轉(zhuǎn)開始前、至調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N為止的OFF的期間，張力控制運(yùn)算部224將張力控制校正值Vc輸出為O。該動(dòng)作是通過將比例增益及積分增益設(shè)定為0、或者設(shè)定為不執(zhí)行控制運(yùn)算等，從而將張力控制校正值Vc設(shè)為O。另外，張力控制運(yùn)算部224在調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N期間也輸出保持O的值的張力控制校正值Vc。
[0089]接下來，調(diào)整執(zhí)行指令生成部227基于來自外部的操作而生成調(diào)整執(zhí)行指令Rt，該調(diào)整執(zhí)行指令Rt是表示ON或OFF的信號(hào)。在這里，本實(shí)施方式中的輥間輸送控制裝置300在初始起動(dòng)時(shí)的輥間輸送運(yùn)轉(zhuǎn)開始前進(jìn)行張力控制運(yùn)算部224的調(diào)整，因此在確認(rèn)了由同步速度指令生成部223輸出的張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO及速度軸速度指令Vr2為O之后，將調(diào)整執(zhí)行指令Rt變更為0N。在后面敘述調(diào)整執(zhí)行指令生成部227將調(diào)整執(zhí)行指令Rt設(shè)為OFF的動(dòng)作。
[0090]輸出振幅設(shè)定部229通過由操作者進(jìn)行的設(shè)定等而輸入張力振幅設(shè)定值Tem，向二值輸出部225進(jìn)行輸出。
[0091]二值輸出部225輸入張力偏差Te、調(diào)整執(zhí)行指令Rt、張力振幅設(shè)定值Tem，基于張力偏差Te和張力振幅設(shè)定值Tem而如以下詳述的方式?jīng)Q定調(diào)整時(shí)相加值Vd，輸出調(diào)整時(shí)相加值Vd 0
[0092]二值輸出決定部225d進(jìn)行與實(shí)施方式2中的二值輸出部125相同的動(dòng)作，因此基于張力偏差Te，作為調(diào)整時(shí)相加值Vd而輸出具有設(shè)定為隨時(shí)間經(jīng)過而進(jìn)行變化的相加值振幅D的大小的振幅、基于張力偏差Te而決定了正負(fù)符號(hào)的信號(hào)，即與張力偏差Te的符號(hào)相對(duì)應(yīng)地從+D和-D兩個(gè)值中選擇其中一個(gè)而得到的值。該相加值振幅D如后面敘述所示由振幅決定部225c決定。
[0093]圖6是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3涉及的二值輸出部225的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0094]接下來，使用圖6對(duì)二值輸出部225的詳細(xì)的動(dòng)作進(jìn)行說明。二值輸出部225輸入張力偏差Te、調(diào)整執(zhí)行指令Rt、張力振幅設(shè)定值Tem，僅在調(diào)整執(zhí)行指令Rt為ON的情況下進(jìn)行動(dòng)作。另外，作為結(jié)構(gòu)要素，二值輸出部225具有:輸出振幅測(cè)定部225a、輸出振幅比較部225b、振幅決定部225c、以及二值輸出決定部225d。
[0095]輸出振幅測(cè)定部225a對(duì)作為張力控制偏差的張力偏差Te的I個(gè)周期的振蕩進(jìn)行測(cè)定，將其振幅作為張力偏差振幅Tea而以振蕩的周期為單位進(jìn)行輸出。
[0096]輸出振幅比較部225b對(duì)上述的張力偏差振幅Tea是否比張力振幅設(shè)定值Tem小進(jìn)行判斷，將其結(jié)果輸出至振幅決定部225c。
[0097]振幅決定部225c是決定由二值輸出決定部225d輸出的調(diào)整時(shí)相加值Vd的振幅即相加值振幅D的部分，在調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N之前，設(shè)定有與希望的輸送速度或從張力軸電動(dòng)機(jī)12的額定速度換算出的輸送速度相比非常小的、例如小于或等于1/100的微小值。
[0098]另外，在調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N之后，振幅決定部225c基于輸出振幅比較部225b的輸出而變更為，在張力偏差振幅Tea比張力振幅設(shè)定值Tem小的期間，從初始值起逐漸地使相加值振幅D增大，如果在判斷張力偏差振幅Tea到達(dá)張力振幅設(shè)定值Tem，則停止相加值振幅D的變更而保持固定值。
[0099]接下來，增益計(jì)算部228輸入張力偏差Te、調(diào)整執(zhí)行指令Rt，在調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N的期間，或更優(yōu)選在將停止振幅決定部225c中的相加值振幅D的變更停止的期間，對(duì)張力偏差Te的振蕩周期和振幅進(jìn)行測(cè)定，與實(shí)施方式I相同地，計(jì)算張力控制運(yùn)算部224的比例增益和積分增益，在調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺FF時(shí)進(jìn)行設(shè)定。
[0100]在這里，對(duì)于調(diào)整執(zhí)行指令生成部227將調(diào)整執(zhí)行指令Rt設(shè)為OFF的動(dòng)作，雖然未進(jìn)行圖示，但該調(diào)整執(zhí)行指令生成部227基于下述情況而將調(diào)整執(zhí)行指令Rt設(shè)為OFF，S卩:在振幅決定部225c中停止了相加值振幅D的變更之后，對(duì)預(yù)定的時(shí)間進(jìn)行了計(jì)數(shù)，或者判斷為調(diào)整時(shí)相加值Vd或張力偏差Te的振蕩次數(shù)大于或等于預(yù)定的次數(shù)。
[0101]使用圖7對(duì)上述動(dòng)作涉及的輥間輸送控制裝置300的動(dòng)作進(jìn)行說明。圖7是表示本發(fā)明的實(shí)施方式3涉及的輥間輸送控制裝置300的動(dòng)作的時(shí)間響應(yīng)圖形。
[0102]在本實(shí)施方式中示出下述情況，即，在調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N之前，張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO及張力軸速度指令Vr I—起被設(shè)定為O。另外，如上所述，張力控制運(yùn)算部224輸出的張力控制校正值Vc也為O ο其結(jié)果，張力軸速度指令Vr I為O。另外，由于本實(shí)施方式在開始輥間輸送的運(yùn)轉(zhuǎn)之前的起動(dòng)時(shí)進(jìn)行執(zhí)行，因此張力檢測(cè)值Tfb也為O。
[0103]接下來，如果調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)?N，則生成調(diào)整時(shí)相加值Vd及與其相同的張力軸速度指令VrI，其中，振幅決定部225c將作為由二值輸出決定部225d輸出的調(diào)整時(shí)相加值Vd的相加值振幅D的初始值而設(shè)定的微小的值設(shè)為該調(diào)整時(shí)相加值Vd的大小。由此，張力檢測(cè)值Tfb逐漸地變大。
[0104]接下來，在張力檢測(cè)值Tfb到達(dá)張力指令Tr之后，調(diào)整時(shí)相加值Vd、張力軸速度指令VrI及張力檢測(cè)值Tfb以大致固定的周期進(jìn)行振蕩，如上所述，振幅決定部225c使相加值振幅D逐漸地變大，從而調(diào)整時(shí)相加值Vd、張力軸速度指令Vrl及張力檢測(cè)值Tfb的振幅逐漸地變大。
[0105]接下來，如果張力指令Tr與張力檢測(cè)值Tfb之差即張力偏差Te到達(dá)由輸出振幅設(shè)定部229設(shè)定的張力振幅設(shè)定值Tem，則由于振幅決定部225c所決定的相加值振幅D保持固定值，因此調(diào)整時(shí)相加值Vd、張力軸速度指令Vrl及張力檢測(cè)值Tfb以固定的振幅進(jìn)行振蕩。
[0106]接下來，在上述的調(diào)整時(shí)相加值Vd以固定的相加值振幅D進(jìn)行振蕩的期間持續(xù)了一定程度之后，調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺FF，另外，增益計(jì)算部228如上所述地計(jì)算并設(shè)定張力控制運(yùn)算部224的比例增益和積分增益。
[0107]接下來，張力軸速度指令生成部126將上述的張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO、張力控制校正值Vc、調(diào)整時(shí)相加值Vd相加所得到的值作為張力軸速度指令Vrl而進(jìn)行輸出。但是，如上所述，從調(diào)整執(zhí)行指令Rt暫時(shí)成為ON至變?yōu)镺FF為止、即至調(diào)整完成為止的期間，張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO及張力控制校正值Vc為O，在調(diào)整完成后調(diào)整時(shí)相加值Vd為O，因此也能夠通過如下選擇和相加而構(gòu)成，即，在調(diào)整完成前將調(diào)整時(shí)相加值Vd設(shè)為張力軸速度指令Vrl，在調(diào)整完成后將張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO和張力控制校正值Vc之和設(shè)為張力軸速度指令 Vr 10
[0108]對(duì)本實(shí)施方式涉及的輥間輸送控制裝置300如上所述地進(jìn)行動(dòng)作所取得的效果進(jìn)行說明。
[0109]本實(shí)施方式涉及的輥間輸送控制裝置300的優(yōu)點(diǎn)是，能夠以使自激振蕩過程中的張力偏差Te的振幅向預(yù)定的值接近的方式而自動(dòng)地決定調(diào)整時(shí)相加值Vd的振幅。
[0110]在實(shí)施方式I及2中，二值輸出決定部225d輸出的調(diào)整時(shí)相加值Vd的相加值振幅D的大小在事前決定其值。其結(jié)果，由于張力檢測(cè)值Tfb的振蕩振幅不能事前掌握，因此可能會(huì)變得比預(yù)想大。在該情況下，例如如果張力檢測(cè)值Tfb的振蕩振幅變得比張力指令Tr大，則輸送材料11的張力將變?yōu)樨?fù)值，即輸送材料11在輥間變得松弛，可能會(huì)發(fā)生結(jié)構(gòu)性問題。另外，如上所述，在張力控制量檢測(cè)器20作為張力控制量而輸出調(diào)節(jié)位移而非張力檢測(cè)值Tfb的情況下，由于也存在調(diào)節(jié)位移的變動(dòng)幅被結(jié)構(gòu)性地限制的情況，因此如果張力控制量的振幅與預(yù)定的值相比過大，則可能會(huì)成為問題。
[0111]反之，假設(shè)在實(shí)施方式I或?qū)嵤┓绞?中，如果所設(shè)定的相加值振幅D過小，則激振蕩中的張力偏差Te的振幅過小，則由于會(huì)被噪聲掩蓋而不能觀察其動(dòng)作，另外由于未發(fā)生固定周期的自激振蕩，難以進(jìn)行準(zhǔn)確的增益調(diào)整，因此如果張力偏差Te的振幅、即張力檢測(cè)值Tfb的振幅過小，則有可能發(fā)生問題。
[0112]針對(duì)上述這樣的必要性，根據(jù)本實(shí)施方式，如果還預(yù)先設(shè)定張力振幅設(shè)定值Tem，則能夠更簡單地在短時(shí)間將張力控制運(yùn)算部224的增益設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹?，而不可能發(fā)生下述情況，即，操作者不適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行調(diào)整時(shí)相加值Vd的相加值振幅D的設(shè)定而發(fā)生問題，重新進(jìn)行相加值振幅D的設(shè)定。
[0113]另外，由于將由振幅決定部225c設(shè)定的相加值振幅D的初始值設(shè)為充分小的值，因此如上所述在初始起動(dòng)時(shí)的輥間輸送運(yùn)轉(zhuǎn)開始前進(jìn)行應(yīng)用的情況下，與實(shí)施方式2涉及的相加值振幅D相同，輥間的輸送材料11從零張力而可能處于松弛的狀態(tài)起逐漸地拉伸張力，從而能夠盡可能穩(wěn)定地進(jìn)行在首次拉伸張力之前的難以預(yù)測(cè)的動(dòng)作。
[0114]此外，在上述中，輥間輸送控制裝置300設(shè)為從開始輸送材料11的輥間輸送的運(yùn)轉(zhuǎn)之前的起動(dòng)時(shí)起進(jìn)行應(yīng)用，但如果在對(duì)輸送材料11進(jìn)行輸送的過程中張力是大致固定的狀態(tài)，則輸送材料11也能夠在任意的輸送速度的輸送過程中進(jìn)行應(yīng)用。在該情況下，在調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N的時(shí)刻，張力檢測(cè)值Tfb已經(jīng)是張力指令Tr的附近的值，因此在調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N之后，張力偏差Te立刻開始微小振蕩。
[0115]本實(shí)施方式涉及的輥間輸送控制裝置300能夠獲得如下輥間輸送控制裝置，其如上所述地進(jìn)行動(dòng)作，因此即使在初始起動(dòng)時(shí)的輥間輸送運(yùn)轉(zhuǎn)開始前、完全沒有設(shè)定張力控制運(yùn)算部224的增益的情況下，或者即使在進(jìn)行輸送運(yùn)轉(zhuǎn)的過程中，也能夠通過穩(wěn)定的動(dòng)作而在短時(shí)間將張力控制運(yùn)算部224的增益設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹?，而與張力控制運(yùn)算部224的控制增益的事前設(shè)定的狀況無關(guān)，另外沒有反復(fù)試驗(yàn)的繁瑣過程且無需以經(jīng)驗(yàn)為基礎(chǔ)的知識(shí)，能夠由用戶容易地實(shí)現(xiàn)一邊將張力保持為希望的值，一邊在輥間對(duì)輸送材料11進(jìn)行輸送的控制。
[0116]這樣，根據(jù)本實(shí)施方式涉及的輥間輸送控制裝置300，能夠?qū)埩刂屏康恼穹付轭A(yù)定的大小，且使調(diào)整開始時(shí)的動(dòng)作變得穩(wěn)定。
[0117]實(shí)施方式4.
[0118]實(shí)施方式2涉及的輥間輸送控制裝置200在初始起動(dòng)時(shí)的輥間輸送運(yùn)轉(zhuǎn)開始前自動(dòng)地進(jìn)行張力控制運(yùn)算部124的增益的調(diào)整，同步速度指令生成部123將張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO及速度軸速度指令Vr2輸出為0，但作為相同的初始起動(dòng)時(shí)的動(dòng)作，有時(shí)構(gòu)成為同步速度指令生成部輸出非零的值是有效的。
[0119]圖8是表示實(shí)施方式4涉及的輥間輸送控制裝置400的結(jié)構(gòu)的框圖。與圖1及圖3相同的標(biāo)號(hào)表不與實(shí)施方式I或?qū)嵤┓绞?相同的部分，省略說明。
[0120]調(diào)整執(zhí)行指令生成部327與實(shí)施方式2中的調(diào)整執(zhí)行指令生成部127相同，基于來自外部的操作而生成調(diào)整執(zhí)行指令Rt，該調(diào)整執(zhí)行指令Rt是表示ON或OFF的信號(hào)。在這里，本實(shí)施方式中的輥間輸送控制裝置400在初始起動(dòng)時(shí)的輥間輸送運(yùn)轉(zhuǎn)開始前進(jìn)行張力控制運(yùn)算部224的調(diào)整，因此在確認(rèn)了由同步速度指令生成部323輸出的張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO及速度軸速度指令Vr2為O之后，將調(diào)整執(zhí)行指令Rt變更為0N。
[0121]在相加值振幅設(shè)定部329，從外部輸入要在二值輸出部325進(jìn)行使用的相加值振幅D0
[0122]二值輸出部325輸入調(diào)整執(zhí)行指令Rt和相加值振幅D，在調(diào)整執(zhí)行指令Rt為ON時(shí)，基于張力偏差Te，作為調(diào)整時(shí)相加值Vd而輸出具有預(yù)先設(shè)定的相加值振幅D的大小的振幅、基于張力偏差Te而決定了正負(fù)符號(hào)的信號(hào)，即與張力偏差Te的符號(hào)相對(duì)應(yīng)地從+D和-D兩個(gè)值中選擇其中一個(gè)而得到的值。
[0123]接下來，同步速度指令生成部323輸入調(diào)整執(zhí)行指令Rt和相加值振幅D，基于調(diào)整執(zhí)行指令Rt而輸出張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO和速度軸速度指令Vr2。在初始起動(dòng)時(shí)，調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N之前的OFF的期間，將張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO及速度軸速度指令Vr2兩者輸出為O。
[0124]接下來，如果調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N，則同步速度指令生成部323僅在成為ON的自動(dòng)調(diào)整期間時(shí)，基于相加值振幅D決定了張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO和速度軸速度指令Vr2的大小，作為決定的偏移值D2進(jìn)行輸出。該偏移值D2設(shè)定為比相加值振幅D大的值。
[0125]S卩，偏移值D2被決定為下述值，S卩，對(duì)相加值振幅D乘以大概大于或等于其I倍而小于或等于其5倍的范圍內(nèi)的預(yù)定的常數(shù)所得到的值。另外，如果調(diào)整執(zhí)行指令Rt變化至0FF，則再次將張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO和速度軸速度指令Vr2變更為O。
[0126]使用圖9對(duì)上述動(dòng)作涉及的輥間輸送控制裝置400的動(dòng)作進(jìn)行說明。圖9是表示本發(fā)明的實(shí)施方式4涉及的輥間輸送控制裝置400的動(dòng)作的時(shí)間響應(yīng)圖形。在本實(shí)施方式中示出下述情況，即，在調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N之前，張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO及張力軸速度指令Vrl—起被設(shè)定為O。另外，張力控制運(yùn)算部224輸出的張力控制校正值Vc也為O。其結(jié)果，張力軸速度指令Vrl為O。另外，由于本實(shí)施方式在開始輥間輸送的運(yùn)轉(zhuǎn)之前的起動(dòng)時(shí)進(jìn)行執(zhí)行，因此張力檢測(cè)值Tfb也為O。
[0127]接下來，如果調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)?N，則僅在成為ON的期間，基于相加值振幅D決定了張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO和速度軸速度指令Vr2的大小，而作為決定的偏移值D2進(jìn)行輸出。
[0128]接下來，關(guān)于同步速度指令生成部323，如果調(diào)整執(zhí)行指令Rt變?yōu)镺N，則通過上述的同步速度指令生成部323的動(dòng)作，張力軸基準(zhǔn)速度指令VrO和速度軸速度指令Vr2的大小成為比相加值振幅D大的值。另外，調(diào)整時(shí)相加值Vd通過上述的動(dòng)作而取+D或-D的值。其結(jié)果，張力軸速度指令Vrl在調(diào)整執(zhí)行指令Rt為ON的期間始終為正值。另外，在該期間中，與實(shí)施方式I或?qū)嵤┓绞?相同，張力檢測(cè)值Tfb以張力指令Tr為中心以固定周期進(jìn)行振蕩。
[0129]對(duì)如上所述地構(gòu)成所取得的效果進(jìn)行說明。輥間輸送機(jī)構(gòu)I根據(jù)情況，有時(shí)以僅沿一個(gè)方向?qū)斔筒牧?1進(jìn)行輸送的方式而構(gòu)成齒輪等。另外，如實(shí)施方式2所示，在張力軸速度指令Vrl以O(shè)為中心進(jìn)行振蕩的情況下，有時(shí)與速度的符號(hào)相對(duì)應(yīng)地摩擦大幅地變化，或受到齒輪的齒隙的影響較大。在那樣的情況下，通過如上所述地構(gòu)成同步速度指令生成部323，張力軸速度指令Vrl基本上始終為正值，從而不會(huì)發(fā)生上述那樣的問題。
[0130]另外，同步速度指令生成部323如上所述輸入用于二值輸出部325的振幅設(shè)定的相加值振幅D，將偏移值D2設(shè)定為大于或等于相加值振幅D的稍大的值，因此不會(huì)不必要地使張力軸速度指令Vrl及速度軸速度指令Vr2變大，僅以小的速度進(jìn)行移動(dòng)，就能夠通過穩(wěn)定的輥間輸送機(jī)構(gòu)I的動(dòng)作進(jìn)行張力控制運(yùn)算部224的增益設(shè)定，而不會(huì)引起速度反轉(zhuǎn)。
[0131]本實(shí)施方式如上所述地進(jìn)行動(dòng)作，從而能夠獲得如下輥間輸送控制裝置，其即使在初始起動(dòng)時(shí)的輥間輸送運(yùn)轉(zhuǎn)開始前、完全沒有設(shè)定張力控制運(yùn)算部224的增益的情況下，也能夠通過穩(wěn)定的動(dòng)作而在短時(shí)間將張力控制運(yùn)算部224的增益設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹?，而與張力控制運(yùn)算部224的控制增益的事前設(shè)定的狀況無關(guān)，另外沒有反復(fù)試驗(yàn)的繁瑣過程且無需以經(jīng)驗(yàn)為基礎(chǔ)的知識(shí)，能夠由用戶容易地實(shí)現(xiàn)一邊將張力保持為希望的值，一邊在輥間對(duì)輸送材料11進(jìn)行輸送的控制。
[0132]如以上說明所述，根據(jù)實(shí)施方式4涉及的輥間輸送控制裝置400，即使存在摩擦或齒隙也不會(huì)發(fā)生問題，能夠在短時(shí)間將張力控制運(yùn)算部224的增益設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹?，而與張力控制運(yùn)算部224的控制增益的事前設(shè)定的狀況無關(guān)，無需在事前進(jìn)行輥間輸送的動(dòng)作。
[0133]并且，本申請(qǐng)發(fā)明不限定于上述實(shí)施方式，在實(shí)施階段，能夠在不脫離其主旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變形。另外，在上述實(shí)施方式中含有各種階段的發(fā)明，可以通過所公開的多個(gè)結(jié)構(gòu)要件中的適當(dāng)?shù)慕M合而提取各種發(fā)明。例如，即使從上述實(shí)施方式所示的全部結(jié)構(gòu)要件中刪除幾個(gè)結(jié)構(gòu)要件，在能夠解決
【發(fā)明內(nèi)容】
一欄中所述的課題、能夠取得發(fā)明的效果一欄所述的效果的情況下，該刪除結(jié)構(gòu)要件后的結(jié)構(gòu)可以作為發(fā)明而被提取。并且，也可以將不同的實(shí)施方式中的結(jié)構(gòu)要素進(jìn)行適當(dāng)組合。
[0134]工業(yè)實(shí)用性
[0135]如上所述，本發(fā)明涉及的輥間輸送控制裝置對(duì)下述輥間輸送控制裝置有用，S卩，該輥間輸送控制裝置將金屬、樹脂、紙等材料的帶狀或線狀的輸送材料在由多個(gè)電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)的輥之間一邊保持張力一邊進(jìn)行輸送，特別適用于如下輥間輸送控制裝置，即，在輥間輸送時(shí)，能夠按照輸送速度等各種條件，在短時(shí)間將張力控制運(yùn)算部的增益設(shè)定為適當(dāng)?shù)闹?，而與張力控制運(yùn)算部的控制增益的事前設(shè)定的狀況無關(guān)，另外沒有反復(fù)試驗(yàn)的繁瑣過程，且無需以經(jīng)驗(yàn)為基礎(chǔ)的知識(shí)。
[0136]標(biāo)號(hào)的說明
[0137]I輥間輸送機(jī)構(gòu)，11輸送材料，12張力軸電動(dòng)機(jī)，13張力軸輥，14速度軸電動(dòng)機(jī)，15速度軸輥，20張力控制量檢測(cè)器，21張力軸速度控制器，22速度軸速度控制器，23、123、223、323同步速度指令生成部，24、124、224張力控制運(yùn)算部，25、125、225、325二值輸出部，26、126張力軸速度指令生成部，27、127、227、327調(diào)整執(zhí)行指令生成部，28、128、228增益計(jì)算部，100、200、300、400輥間輸送控制裝置，229輸出振幅設(shè)定部，329相加值振幅設(shè)定部，225a輸出振幅測(cè)定部，225b輸出振幅比較部，225c振幅決定部，225d 二值輸出決定部。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種輥間輸送控制裝置，其通過由速度軸電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的速度軸輥和由張力軸電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的張力軸輥，一邊對(duì)在所述速度軸輥與所述張力軸輥之間的輸送材料施加張力一邊進(jìn)行輸送，該輥間輸送控制裝置的特征在于，具有: 張力控制量檢測(cè)器，其檢測(cè)張力控制量并進(jìn)行輸出，該張力控制量是與所述輸送材料的張力變動(dòng)相對(duì)應(yīng)地進(jìn)行變化、且被控制成為期望值的變量； 速度軸速度控制器，其進(jìn)行所述速度軸電動(dòng)機(jī)的控制，以使得所述速度軸輥輸送所述輸送材料的速度與速度軸速度指令一致； 張力軸速度控制器，其進(jìn)行所述張力軸電動(dòng)機(jī)的控制，以使得所述張力軸輥輸送所述輸送材料的速度與張力軸速度指令一致； 同步速度指令生成部，其以使得二者的變化同步的方式生成所述速度軸速度指令、和成為所述張力軸速度指令的基準(zhǔn)的張力軸基準(zhǔn)速度指令； 張力控制運(yùn)算部，其基于比例補(bǔ)償和積分補(bǔ)償而輸出張力控制校正值，該比例補(bǔ)償是對(duì)所設(shè)定的張力控制指令值與所述張力控制量之間的偏差即張力控制偏差乘以比例增益所得到的，該積分補(bǔ)償是對(duì)所述張力控制偏差乘以積分增益而進(jìn)行積分所得到的； 調(diào)整執(zhí)行指令生成部，其基于來自外部的指示輸入而輸出在預(yù)定的自動(dòng)調(diào)整期間時(shí)變?yōu)镺N的調(diào)整執(zhí)行指令； 二值輸出部，其在所述自動(dòng)調(diào)整期間時(shí)輸出調(diào)整時(shí)相加值，該調(diào)整時(shí)相加值具有預(yù)定的相加值振幅的大小的振幅，并基于所述張力控制偏差而決定了正負(fù)； 張力軸速度指令生成部，其輸入所述張力軸基準(zhǔn)速度指令、所述張力控制校正值、所述調(diào)整時(shí)相加值，基于它們的相加或者選擇而輸出所述張力軸速度指令；以及 增益計(jì)算部，其在所述自動(dòng)調(diào)整期間時(shí)，基于測(cè)定所述張力控制偏差的振蕩周期和振幅所得到的結(jié)果而計(jì)算所述比例增益和所述積分增益。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輥間輸送控制裝置，其特征在于， 所述張力控制運(yùn)算部，在所述自動(dòng)調(diào)整期間時(shí)，使所述張力控制校正值保持剛要成為所述自動(dòng)調(diào)整期間之前的值。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輥間輸送控制裝置，其特征在于， 在所述同步速度指令生成部的所述速度軸速度指令和所述張力軸基準(zhǔn)速度指令的兩者、或一者為O的情況下，所述調(diào)整執(zhí)行指令生成部輸出ON的調(diào)整執(zhí)行指令。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的輥間輸送控制裝置，其特征在于， 在初始起動(dòng)時(shí)，在所述調(diào)整執(zhí)行指令變?yōu)镺N之前的所述調(diào)整執(zhí)行指令為OFF的期間，所述張力控制運(yùn)算部將所述張力控制校正值設(shè)為O。5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的輥間輸送控制裝置，其特征在于， 所述二值輸出部使所述相加值振幅隨時(shí)間經(jīng)過而進(jìn)行變化，設(shè)定為從所述調(diào)整執(zhí)行指令生成部的輸出變?yōu)镺N的時(shí)刻起、至所述張力控制偏差的符號(hào)首次發(fā)生變化的時(shí)刻為止期間的所述相加值振幅小于所述張力控制偏差的符號(hào)首次發(fā)生變化的時(shí)刻及其以后的相加值振幅。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輥間輸送控制裝置，其特征在于， 具有輸出振幅設(shè)定部，該輸出振幅設(shè)定部用于從外部輸入張力振幅設(shè)定值， 所述二值輸出部具有: 輸出振幅測(cè)定部，其計(jì)算所述張力控制偏差的振幅即張力偏差振幅并進(jìn)行輸出； 輸出振幅比較部，其將所述張力偏差振幅和所述張力振幅設(shè)定值的大小進(jìn)行比較； 振幅決定部，其基于所述輸出振幅比較部的輸出，在所述張力偏差振幅比所述張力振幅設(shè)定值小的期間，以使所述相加值振幅從初始值起增大的方式進(jìn)行更新并輸出；以及二值輸出決定部，其從具有所述相加值振幅的大小的正值和負(fù)值2個(gè)值之中，將基于所述張力控制偏差而選擇的一個(gè)值作為所述調(diào)整時(shí)相加值而進(jìn)行輸出。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輥間輸送控制裝置，其特征在于， 具有相加值振幅設(shè)定部，該相加值振幅設(shè)定部用于從外部輸入所述相加值振幅， 所述同步速度指令生成部，在初始起動(dòng)時(shí)，在所述調(diào)整執(zhí)行指令變?yōu)镺N之前的OFF的期間、以及所述調(diào)整執(zhí)行指令剛從ON變?yōu)镺FF之后，將所述速度軸速度指令和所述張力軸基準(zhǔn)速度指令輸出為0，在所述自動(dòng)調(diào)整期間，輸出具有大于或等于所述相加值振幅的大小的所述張力軸基準(zhǔn)速度指令和所述速度軸速度指令。
【文檔編號(hào)】G05B11/42GK105873841SQ201480068729
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2014年11月17日
【發(fā)明人】池田英俊, 木村將哉, 齋藤曉生, 丸下貴弘
【申請(qǐng)人】三菱電機(jī)株式會(huì)社