自動(dòng)貼標(biāo)系統(tǒng)中機(jī)器人擺放位置的優(yōu)化方法
【專利摘要】自動(dòng)貼標(biāo)系統(tǒng)中機(jī)器人擺放位置的優(yōu)化方法，采用基于視覺的成捆鋼筋自動(dòng)貼標(biāo)系統(tǒng)的進(jìn)行自動(dòng)貼標(biāo)，其特征在于采用如下方法：首先，利用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的理論知識，建立工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)坐標(biāo)系以及在鋼筋捆端面上建立固定坐標(biāo)系，建立工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；然后，利用工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程求取解析逆解，求出工業(yè)機(jī)器人末端在取標(biāo)及貼標(biāo)時(shí)各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的數(shù)學(xué)表達(dá)式，得出每根鋼筋在貼標(biāo)過程中工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角之和的數(shù)學(xué)表達(dá)式，進(jìn)而再對這些表達(dá)式進(jìn)行求和得出整捆鋼筋在貼標(biāo)時(shí)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的總轉(zhuǎn)角；最后，將總轉(zhuǎn)角作為優(yōu)化的目標(biāo)函數(shù)，利用優(yōu)化算法對機(jī)器人的擺放位置在安全的范圍內(nèi)進(jìn)行優(yōu)化，求出工業(yè)機(jī)器人擺放的最優(yōu)位置。
【專利說明】
自動(dòng)貼標(biāo)系統(tǒng)中機(jī)器人擺放位置的優(yōu)化方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及一種空間位置優(yōu)化方法，尤其是針對利用機(jī)器人對成捆鋼筋端面進(jìn)行 自動(dòng)貼標(biāo)的機(jī)器人擺放位置的優(yōu)化方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 當(dāng)前鋼鐵廠中完成成捆鋼筋端面貼標(biāo)的工作主要是依靠人工，在部分鋼鐵企業(yè)中 正在逐步采用自動(dòng)貼標(biāo)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了利用機(jī)器人對成捆鋼筋端面進(jìn)行自動(dòng)貼標(biāo)。在基于視 覺的成捆鋼筋端面自動(dòng)貼標(biāo)系統(tǒng)中，機(jī)器人的安裝位置不僅影響著整體的貼標(biāo)性能，還直 接制約了貼標(biāo)的效率，因此，對機(jī)器人的空間位置進(jìn)行優(yōu)化是十分重要的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 為解決上述問題，本發(fā)明提出了一種自動(dòng)貼標(biāo)系統(tǒng)中機(jī)器人擺放位置的優(yōu)化方 法，采用基于視覺的成捆鋼筋自動(dòng)貼標(biāo)系統(tǒng)的進(jìn)行自動(dòng)貼標(biāo)，對工業(yè)機(jī)器人的空間位置進(jìn) 行優(yōu)化，以提高總體的貼標(biāo)效率，具體的方法如下： 首先，利用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的理論知識，建立工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)坐標(biāo)系以及在鋼筋捆端 面上建立固定坐標(biāo)系，利用工業(yè)機(jī)器人各連桿參數(shù)求取工業(yè)機(jī)器人各連桿坐標(biāo)系之間的變 換矩陣，并利用變換矩陣建立工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。
[0004] 然后，利用工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程求取解析逆解，得到工業(yè)機(jī)器人的末端位姿 與各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角之間的數(shù)學(xué)表達(dá)式，并利用這些表達(dá)式求出工業(yè)機(jī)器人末端在取標(biāo)及貼標(biāo)時(shí) 各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的數(shù)學(xué)表達(dá)式。利用該數(shù)學(xué)表達(dá)式求取工業(yè)機(jī)器人在貼標(biāo)和取標(biāo)過程中各關(guān)節(jié) 轉(zhuǎn)角的變化值，并對該變化值進(jìn)行求和，得出每根鋼筋在貼標(biāo)過程中工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的 轉(zhuǎn)角之和的數(shù)學(xué)表達(dá)式，進(jìn)而再對這些表達(dá)式進(jìn)行求和得出整捆鋼筋在貼標(biāo)時(shí)工業(yè)機(jī)器人 關(guān)節(jié)的總轉(zhuǎn)角。
[0005] 最后，將總轉(zhuǎn)角作為優(yōu)化的目標(biāo)函數(shù)，利用優(yōu)化算法對工業(yè)機(jī)器人的擺放位置在 安全的范圍內(nèi)進(jìn)行優(yōu)化，求出工業(yè)機(jī)器人擺放的最優(yōu)位置，使得工業(yè)機(jī)器人在貼標(biāo)時(shí)各關(guān) 節(jié)的總轉(zhuǎn)角的值最小。
[0006] 本發(fā)明針對基于視覺成捆鋼筋端面自動(dòng)貼標(biāo)系統(tǒng)中工業(yè)機(jī)器人的擺放位置問題 提出了 一種優(yōu)化方法，求解出工業(yè)機(jī)器人的最佳空間位置，縮短了工業(yè)機(jī)器人貼標(biāo)的時(shí)間， 提高了貼標(biāo)的效率，為基于視覺成捆鋼筋端面自動(dòng)貼標(biāo)系統(tǒng)中工業(yè)機(jī)器人的放置提供了理 論性的指導(dǎo)。
【附圖說明】
[0007] 圖1是本發(fā)明方法采用的自動(dòng)貼標(biāo)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)簡圖； 圖2是本發(fā)明方法采用的自動(dòng)貼標(biāo)系統(tǒng)的坐標(biāo)系； 圖3是本發(fā)明方法粒子群計(jì)算的適應(yīng)度曲線圖。 具體實(shí)施例
[0008] 本發(fā)明適用于圖1所示的基于視覺的成捆鋼筋自動(dòng)貼標(biāo)系統(tǒng)，整套裝置包括正負(fù) 壓供壓裝置1、機(jī)器視覺裝置2、供標(biāo)裝置3、自動(dòng)貼標(biāo)裝置4。
[0009] 其主要的貼標(biāo)過程是:首先自動(dòng)貼標(biāo)裝置4中的工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)使安裝其末端的 真空吸盤移動(dòng)到在標(biāo)簽打印機(jī)上已打印好的不干膠標(biāo)簽的正上方，然后工業(yè)機(jī)器人垂直向 下移動(dòng)，使真空吸盤與標(biāo)簽接觸并利用正負(fù)壓供壓裝置1產(chǎn)生的負(fù)壓吸緊標(biāo)簽。吸緊標(biāo)簽后 工業(yè)機(jī)器人末端的真空吸盤帶著標(biāo)簽垂直遠(yuǎn)離標(biāo)簽打印機(jī)一段距離后快速移向成捆鋼筋 端面的正前方，并使標(biāo)簽正中心與待貼標(biāo)的鋼筋中心重合。工業(yè)機(jī)器人的末端沿直線靠近 鋼筋端面，使標(biāo)簽與鋼筋端面接觸并壓緊使標(biāo)簽黏貼到指定的鋼筋端面上。之后供壓裝置1 提供一種正氣壓，正氣壓通過真空吸盤作用在標(biāo)簽上，使標(biāo)簽粘牢。最后工業(yè)機(jī)器人再沿直 線遠(yuǎn)離鋼筋端面，遠(yuǎn)離一段距離后以最快速度返回到標(biāo)簽打印機(jī)的正上方，取下一張標(biāo)簽。
[0010] 在整個(gè)貼標(biāo)系統(tǒng)中，鋼筋捆的端面經(jīng)過整理工位的整理，各個(gè)鋼筋的端面能基本 上保持平齊，整理后，鋼筋捆依靠輸送鏈進(jìn)行水平上料，在理想狀況下，鋼筋捆的端面是平 齊的。為便于求解，可對在理想狀態(tài)下的鋼筋捆進(jìn)行分析，并在此基礎(chǔ)上求解出機(jī)器人的最 佳位置。
[0011] 令理想狀態(tài)下的鋼筋端面作為Xu-Yu平面，以理想狀態(tài)下的鋼筋捆圓心為原點(diǎn)，鋼 筋支撐架水平放置，水平方向?yàn)閤 u軸向右為正，豎直方向?yàn)閅u軸向上為正，并以此建立用戶 坐標(biāo)系。以機(jī)器人底座圓心為原點(diǎn)，機(jī)器人的Xo軸垂直于鋼筋捆的方向水平布置向左為正， 機(jī)器人的Zo軸豎直向上為正，并以此建立機(jī)器人坐標(biāo)系如圖2所示。
[0012] 鋼廠生產(chǎn)的鋼筋最常見的直徑是30-50mm，這里選擇產(chǎn)量較大的直徑為50mm的鋼 筋且如圖2所示理想擺放作為機(jī)器人擺放位置優(yōu)化設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。理想狀態(tài)下可求得各鋼筋 中心點(diǎn)在基礎(chǔ)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，具體的坐標(biāo)值如表1所示。
[0013] 表1鋼筋端面中心坐標(biāo)_
貼標(biāo)機(jī)器人至少需要5個(gè)自由度，作為優(yōu)選實(shí)施例選擇universal robots公司的6自由 度工業(yè)機(jī)器人UR5，在UR5機(jī)器人的末端安裝有可滑動(dòng)的真空吸盤，如果鋼筋端面不齊，可滑 動(dòng)的真空吸盤可對鋼筋端面進(jìn)行位置補(bǔ)償，真空吸盤及其支架的長度為270mm，其最大壓縮 行程為80mm?？稍O(shè)定UR5機(jī)器人在貼標(biāo)時(shí)真空吸盤的最大滑動(dòng)距離為60mm，也就是說，在理 想狀態(tài)下UR5機(jī)器人在貼標(biāo)時(shí)真空吸盤將有60mm的壓縮行程。考慮到整體的安全性，UR5機(jī) 器人末端的真空吸盤在接觸鋼筋端面前40mm處UR5機(jī)器人開始以直線運(yùn)動(dòng)以進(jìn)行貼標(biāo)，這 樣，UR5機(jī)器人在貼標(biāo)時(shí)的直線運(yùn)動(dòng)距離為100mm。由于整套系統(tǒng)是通過機(jī)器視覺進(jìn)行定位， 而機(jī)器視覺系統(tǒng)中的攝像機(jī)又處于整捆鋼筋的正前方，為了防止機(jī)器人遮擋住機(jī)器視覺， 故將UR5機(jī)器人擺放在鋼筋捆的側(cè)面，UR5機(jī)器人放在鋼筋的左側(cè)和右側(cè)其運(yùn)動(dòng)形式相似， 本系統(tǒng)將其放在鋼筋的右側(cè)。在貼標(biāo)過程中，UR5機(jī)器人位置過高容易造成機(jī)器人與支架發(fā) 生碰撞，可將其高度值設(shè)為等于或略高于鋼筋整體最高點(diǎn)。為了防止鋼筋在輸送過程中與 機(jī)器人發(fā)生碰撞，可設(shè)置一個(gè)安全距離，以提高整個(gè)系統(tǒng)的安全性。由于UR5在貼標(biāo)時(shí)需要 以直線運(yùn)動(dòng)，而在某些特定的位置時(shí)由于其處于奇點(diǎn)而造成安全停機(jī)，而在工業(yè)現(xiàn)場上應(yīng) 極力避免這種情況的發(fā)生，因此UR5的放置應(yīng)避開奇點(diǎn)位置。綜合UR5機(jī)器人的外部結(jié)構(gòu)以 及工作方式，可得出UR5機(jī)器人基座中心點(diǎn)距鋼筋端面的z軸距離至少為500mm。這樣在理想 狀態(tài)下可初步確定UR5機(jī)器人的位置范圍為：225〈x〈750，-400〈y〈200，500〈z〈815。
[0014] UR5機(jī)器人各連桿的D-H參數(shù)表如表2所示。
[0015] 表2 UR5機(jī)器人的D-H參數(shù)表
利用各連桿D-H參數(shù)表可求得UR5機(jī)器人的變換矩陣A的表達(dá)式為： cdr sds%a,c8S ...... sd, cdrc〇L -cd,sa r arsd, A, = RQt(s, ^)：Tians(0,.0.a^iTmnsCa,, 0,0)Rot(：?:,a,) = ， :T. ? .. - 0 ：SQ| '.ca^ dy _ 0. 0 0 1 _ 則機(jī)器人各連桿的變換矩陣為：
式中，Si=sin0i，ci=cos0i，下文同理。A〇是機(jī)器人坐標(biāo)系與基礎(chǔ)坐標(biāo)系之間的變換矩 陣，利用Ao可確定機(jī)器人在整套系統(tǒng)中安裝的最優(yōu)位置。
[0016] 利用上述的變換矩陣可求出機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解： -mp; 取=具4為4戎為4= % ~ ~ & (1) 0 0 0 1 _ 其中： nx=S6S234Cl-C6SlS5~ClC234C5C6 ； 〇x=S6S1S5+C1C5S6C234+C1C6S234 ； &x-S5C1C234-S1C5 ； Px=X-d4Sl-a2ClC2-d6C5Sl-d5ClS234+d6S5ClC234~a3ClC23 ； ny=S6C234+C5C6S234 ； 〇y=C6C234~C5S6S234 ； &y--S5S234 ； Py=y+a2S2+a3S23-d6S5S234-d5C234+dl ； nz=-ClC6S5+C5C6SlC234-SlS6S234； 〇z=C1S5S6_C5S1S6C234_C6S1S234； az=_SlS5C234_ClC5 ； pz=Z-d4Cl_d6ClC5+a2C2Sl+d5SlS234-d6SlS5C234+a3SlC23〇
[0017] 式中，S234=sin(02+93+94)、C234=COS(02+93+94)、C23=COS(02+03)、S23=sin(02+93)，x、y、z 為機(jī)器人在基礎(chǔ)坐標(biāo)系的坐標(biāo)值，下文同理。
[0018] 機(jī)器人反向運(yùn)動(dòng)學(xué)是在已知機(jī)器人末端位姿得情況下反解各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角。這里利 用解析法中的分離變量法求取UR5機(jī)器人的反向運(yùn)動(dòng)學(xué)的解析解。
[0019] 首先，在基礎(chǔ)坐標(biāo)系中機(jī)器人的末端位姿為如式⑴所示，利甩?左乘(1)得： X = rt：l?X = A3A3AAAt (2) 由（2)的第三行第三列相等可知： C5=_azci_axsi (3) 將(3)帶入(2)的第三行第四列等式，并將其化簡可得： (82 ? 5ax-px+x)si+(82 ? 5az-pz+z )ci=109 ? 3 (4) 可令? +逆+(82.5a,u.s)3，將r帶入(4)化簡進(jìn)而求解出0i的表達(dá)式為：
將I的表達(dá)式帶入(3)可得： =^XC CO 由（2)的第三行第一列和第二列相等并化簡可得： 9,= 由（2)的第二行第二列和第三列相等化簡可得
。由此可得：
由（2)的第一行第四列和第二行第四列相等并化簡可得： (5) (6)
[0020] 把a(bǔ)、b帶入(5)、（6)化簡并對兩式平方相加得可得：
將的值帶入(2)的第二行第四列可得： (39 2 c3 +425) Sj +39 2 Sj g3 =b (7) 令' =yl(392c3 + 425f + (392S,)i，將n帶入(7)中并化簡可得： 進(jìn)而可求得94的值為：
在本系統(tǒng)中，UR5機(jī)器人的反解的目標(biāo)位姿包括UR5機(jī)器人在貼標(biāo)時(shí)的反解和UR5機(jī)器 人在取標(biāo)時(shí)的反解。為了便于區(qū)分，本文用k表示UR5機(jī)器人各關(guān)節(jié)的角度。其中：i表示UR5 機(jī)器人的工作狀態(tài)，其中：i=l表示UR5機(jī)器人處于貼標(biāo)時(shí)的狀態(tài)；i=2表示UR5機(jī)器人處于取 標(biāo)時(shí)的狀態(tài)。j表示第幾個(gè)關(guān)節(jié)，j的取值為1-6,其分別表示UR5機(jī)器人的第一到第六個(gè)關(guān) 節(jié)，下文同理。
[0021] UR5機(jī)器人在貼標(biāo)時(shí)，其末端的位置為每根鋼筋的中心位置，姿態(tài)為垂直鋼筋的端 面，這樣UR5機(jī)器人在貼標(biāo)時(shí)其位姿是確定的。由于理想狀態(tài)下鋼筋端面是平齊的，且其在 基礎(chǔ)坐標(biāo)X-Y平面上，這樣就可得出UR5機(jī)器人在貼標(biāo)時(shí)標(biāo)簽的位姿。由于真空吸盤的長度 為270mm，其最大滑動(dòng)行程為80mm，可令真空吸盤在理想狀態(tài)下貼標(biāo)時(shí)的壓縮行程為60mm， 這樣就可以得出UR5機(jī)器人在貼標(biāo)時(shí)其末端的位姿： "1 0 0； ^：' T ^ 〇 -1 °： ^ lfl 0 0 ~1 210 」0 0: 0 I、 其中，Px、Py為各個(gè)鋼筋中心在用戶坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，其具體值如上表1所示。利用上面 的反解表達(dá)式可求得UR5機(jī)器人在貼標(biāo)時(shí)的表達(dá)式：

[0022]標(biāo)簽是通過標(biāo)簽打印機(jī)打印而出，UR5機(jī)器人在取標(biāo)時(shí)首先UR5末端停在標(biāo)簽的正 上方，然后豎直向下運(yùn)動(dòng)，直至真空吸盤與標(biāo)簽接觸，通過負(fù)壓吸取標(biāo)簽。標(biāo)簽打印機(jī)放置 于鋼筋捆正中心的下方，其空間坐標(biāo)為(0，_300,600)。取標(biāo)時(shí)，真空吸盤無需壓縮，考慮到 真空吸盤的長度，故UR5機(jī)械人取標(biāo)時(shí)其末端的位姿為： "1； 0： 0 0 " _ a 〇 -i -so 〇 1. 〇 era 〇 〇 〇 1 _ 將該位姿帶入上述表達(dá)式可求解出機(jī)器人各關(guān)節(jié)的反解表達(dá)式為：
，
[0024] 粒子群優(yōu)化算法(Particle Swarm 0ptimization，PS0)是一種基于生物現(xiàn)象提出 的一種優(yōu)化算法，其原理簡單，易于實(shí)現(xiàn)，引起了學(xué)者們的廣泛關(guān)注，并取得了大量的研究 成果。粒子群的數(shù)學(xué)表示方法如下： 設(shè)PS0初始化n個(gè)粒子，在尋優(yōu)迭代中，第i個(gè)粒子的位置為Xi，第i個(gè)粒子迄今為止迭代 的最優(yōu)位置即個(gè)體極值為Pi，第i個(gè)粒子的速度為％，整個(gè)粒子群到迄今為止的最優(yōu)速度即 全局極值為Gi。在粒子群優(yōu)化算法中，每一個(gè)粒子都有一個(gè)有被優(yōu)化函數(shù)確定的適應(yīng)值，并 且每個(gè)粒子都知道自己的個(gè)體極值Pi，全局極值Gi，以及粒子的當(dāng)前位置X:，則每個(gè)粒子按 如下的公式進(jìn)行變換： 職+1X?+卬_[攻0-功-疋〔0] (8) ^(#+1) = ^(〇+^^+1) (9) 其中，w為慣性權(quán)重，是一個(gè)常數(shù)，在不同策略下w有不同的變化，通常慣性權(quán)重的變化 策略有線性遞減策略、固定不變策略以及凹函數(shù)遞減策略；C1、C2為學(xué)習(xí)因子，也是一個(gè)常 數(shù)，通常情況下(31=〇2=2，在大多數(shù)情況下0〈(31=〇2〈4 ;抑11(1()是一個(gè)介于(0，1)的隨機(jī)數(shù)。在 迭代過程中，粒子的位置取值范圍為[Xmln，x max]，粒子在取值范圍內(nèi)不斷更新、迭代，最終求 取最優(yōu)。
[0025]粒子的最初位置和最初速度隨機(jī)產(chǎn)生，然后按照上述的迭代公式(8)、（9)進(jìn)行速 度和位置迭代，并計(jì)算出每個(gè)粒子的適應(yīng)度，找出每個(gè)粒子的最佳位置和全局最優(yōu)位置，直 到迭代完成尋求到最優(yōu)解。
[0026]使用粒子群優(yōu)化算法對UR5機(jī)器人空間位置進(jìn)行優(yōu)化的基本思想遵循著各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn) 角之和最小尋優(yōu)原則。由于UR5在實(shí)際的工作過程中，各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角可能為正值，也可能為 負(fù)值，如果直接對各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角求和，最終所求得的值與實(shí)際轉(zhuǎn)角的值不符，因此在計(jì)算中 對各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角取其絕對值，即利用粒子群優(yōu)化算法的尋優(yōu)能力求解機(jī)器人的x、y和z三個(gè) 坐標(biāo)的最優(yōu)值，以使得UR5機(jī)器人各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角之和：^力<拓-4)最小。
[0027] 將種群大小的個(gè)數(shù)設(shè)置為150;迭代次數(shù)為50次;尋優(yōu)函數(shù)為，其 中n為一捆鋼筋的根數(shù)；以及UR5的位置范圍：225〈x〈750; -400〈y〈200; 500〈z〈815。將其帶入 PS0尋優(yōu)程序中，可得出適應(yīng)度與迭代次數(shù)關(guān)系曲線如圖3所示。
[0028] 由圖3可已看出，粒子在多次迭代后適應(yīng)度取得了穩(wěn)定的最小值，經(jīng)計(jì)算可知機(jī)器 人的坐標(biāo)為(225，102.25，767.11 )，各關(guān)節(jié)最小轉(zhuǎn)角之和為11516°。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 自動(dòng)貼標(biāo)系統(tǒng)中機(jī)器人擺放位置的優(yōu)化方法，采用基于視覺的成捆鋼筋自動(dòng)貼標(biāo)系 統(tǒng)的進(jìn)行自動(dòng)貼標(biāo)，其特征在于采用如下方法:首先，利用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的理論知識，建立 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)坐標(biāo)系以及在鋼筋捆端面上建立固定坐標(biāo)系，利用工業(yè)機(jī)器人各連桿參 數(shù)求取工業(yè)機(jī)器人各連桿坐標(biāo)系之間的變換矩陣，并利用變換矩陣建立工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng) 學(xué)方程;然后，利用工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程求取解析逆解，得到機(jī)器人的末端位姿與各關(guān) 節(jié)轉(zhuǎn)角之間的數(shù)學(xué)表達(dá)式，并利用這些表達(dá)式求出工業(yè)機(jī)器人末端在取標(biāo)及貼標(biāo)時(shí)各關(guān)節(jié) 轉(zhuǎn)角的數(shù)學(xué)表達(dá)式，利用該數(shù)學(xué)表達(dá)式求取工業(yè)機(jī)器人在貼標(biāo)和取標(biāo)過程中各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的 變化值，并對該變化值進(jìn)行求和，得出每根鋼筋在貼標(biāo)過程中工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角之 和的數(shù)學(xué)表達(dá)式，進(jìn)而再對這些表達(dá)式進(jìn)行求和得出整捆鋼筋在貼標(biāo)時(shí)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的 總轉(zhuǎn)角;最后，將總轉(zhuǎn)角作為優(yōu)化的目標(biāo)函數(shù)，利用優(yōu)化算法對機(jī)器人的擺放位置在安全的 范圍內(nèi)進(jìn)行優(yōu)化，求出工業(yè)機(jī)器人擺放的最優(yōu)位置，使得工業(yè)機(jī)器人在貼標(biāo)時(shí)各關(guān)節(jié)的總 轉(zhuǎn)角的值最小。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)貼標(biāo)系統(tǒng)中機(jī)器人擺放位置的優(yōu)化方法，其特征在于:優(yōu) 化算法采用粒子群算法。
【文檔編號】B65C3/02GK105883116SQ201610193684
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年3月31日
【發(fā)明人】黃風(fēng)山, 黃永建, 張付祥
【申請人】河北科技大學(xué)