基于機(jī)器人的料箱堆垛系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種基于機(jī)器人的料箱堆垛系統(tǒng)，料箱堆垛系統(tǒng)包括環(huán)形的立體貨架，立體貨架具有多層，每層呈圓形，立體貨架具有缺口部位，用于與傳送帶銜接，立體貨架中心部位設(shè)有堆垛機(jī)器人，用于將料箱放入/拿出立體貨架；傳送帶分為上下兩層，上下兩層分別用于向堆垛系統(tǒng)進(jìn)料及出料，或者出料及進(jìn)料作業(yè)；所述基于機(jī)器人的料箱堆垛系統(tǒng)用于貨物暫存。料箱在控制系統(tǒng)的監(jiān)控下有序的進(jìn)出料箱堆垛系統(tǒng)，料箱堆垛系統(tǒng)起到了暫存貨物的作用，從而使得克服由于分揀輸送前后步驟速率不匹配而導(dǎo)致的輸送線拉的很長的缺陷，從而縮小整個(gè)分揀系統(tǒng)的體積和占地面積，降低運(yùn)營成本，提高運(yùn)營效率。
【專利說明】
基于機(jī)器人的料箱堆垛系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種料箱堆垛系統(tǒng)，尤其涉及一種基于機(jī)器人的料箱堆垛系統(tǒng)，屬于物流輸送分揀技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的無人輸送分揀，輸送系統(tǒng)的自動化程度較低，而且分揀輸送的前后步驟速率不匹配，導(dǎo)致輸送線拉的很長，整個(gè)分揀系統(tǒng)體積較大，占地面積大，運(yùn)營成本高。此外，現(xiàn)有的無人輸送分揀領(lǐng)域所采用的料箱堆垛系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，與輸送線的匹配難度大，監(jiān)控難度大，運(yùn)行效率較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明需要解決的技術(shù)問題是:現(xiàn)有的無人輸送分揀，輸送系統(tǒng)的自動化程度較低，而且分揀輸送的前后步驟速率不匹配，導(dǎo)致輸送線拉的很長，整個(gè)分揀系統(tǒng)體積較大，占地面積大，運(yùn)營成本高。此外，現(xiàn)有的無人輸送分揀領(lǐng)域所采用的料箱堆垛系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，與輸送線的匹配難度大，監(jiān)控難度大，運(yùn)行效率較低。
[0004]本發(fā)明采取以下技術(shù)方案:
[0005]—種基于機(jī)器人的小型料箱堆垛系統(tǒng)，所述料箱堆垛系統(tǒng)包括環(huán)形的立體貨架I，所述立體貨架I具有多層，每層呈環(huán)形，立體貨架I具有缺口部位，用于與傳送帶銜接，所述立體貨架I中心部位設(shè)有堆垛機(jī)器人，用于將料箱放入/拿出立體貨架I;所述傳送帶分為上下兩層，上下兩層分別用于向堆垛系統(tǒng)I進(jìn)料及出料，或者出料及進(jìn)料作業(yè);所述基于機(jī)器人的料箱堆垛系統(tǒng)作為無人分揀輸送中，分揀前的貨物暫存系統(tǒng)。
[0006]進(jìn)一步的，所述料箱堆垛機(jī)器人為關(guān)節(jié)機(jī)器人，所述關(guān)節(jié)機(jī)器人具有附屬夾具，所述附屬夾具為將料箱放入/拿出貨架I的作業(yè)裝置。
[0007]進(jìn)一步的，所述立體貨架I具有單深位或雙深位的貨位，每個(gè)貨位對準(zhǔn)立體貨架I的中心。
[0008]進(jìn)一步的，每個(gè)貨位存放一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的料箱，貨架共有10-20層。
[0009]—種上述基于機(jī)器人的小型料箱堆垛系統(tǒng)的工作方法，存放流程:料箱經(jīng)過傳送帶輸送到存取位置，傳送帶控制系統(tǒng)監(jiān)測到料箱到位，并將該信息發(fā)送給機(jī)器人控制系統(tǒng)，機(jī)器人將識別該信息，并識別出料箱編號，進(jìn)而獲得料箱存放目的位置信息。機(jī)器人將料箱從傳送帶上取下，并存放至目的位置，機(jī)器人向倉儲系統(tǒng)發(fā)出任務(wù)完成的信號，機(jī)器人回到原位;取貨流程:倉儲系統(tǒng)向機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)出取貨指令，包括所取料箱編號，機(jī)器人根據(jù)編號確定料箱貨位，并從該位置取下料箱，放置到傳送帶上，然后機(jī)器人向倉儲系統(tǒng)發(fā)出任務(wù)完成的信號，機(jī)器人回到原位。
[0010]本發(fā)明的有益效果在于:
[0011 ] I)無人輸送分揀、輸送系統(tǒng)的自動化程度高；
[0012]2)料箱在控制系統(tǒng)的監(jiān)控下有序的進(jìn)出料箱堆垛系統(tǒng)，料箱堆垛系統(tǒng)起到了暫存貨物的作用，從而使得克服由于分揀輸送前后步驟速率不匹配而導(dǎo)致的輸送線拉的很長的缺陷，從而縮小整個(gè)分揀系統(tǒng)的體積和占地面積，降低運(yùn)營成本，提高運(yùn)營效率。
[0013]3)結(jié)構(gòu)緊湊，上下層輸送軌道有序使用，通過控制系統(tǒng)有序控制輸送。
[0014]5)其利用工業(yè)機(jī)器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)自動化物流系統(tǒng)中的堆垛機(jī)、道岔式分揀機(jī)以及人力，實(shí)現(xiàn)完全無人化、低成本的無人物流系統(tǒng)，具有極為廣闊的應(yīng)用前景。
[0015]6)省去了人力工作，堆垛/拿取工作均由同一機(jī)器人有序完成。
[0016]7)將多軸機(jī)器人與環(huán)形貨架結(jié)合，使本系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)高速存取料箱作業(yè)，具有占地面積小，靈活多變、低成本的優(yōu)勢。環(huán)形貨架還可以做成多深位的，以便容納更多的存儲料箱;貨架系統(tǒng)與夾具配合，采用環(huán)形貨架，共用貨架的形式。
[0017]8)將多軸機(jī)器人與環(huán)形貨架結(jié)合，使本系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)高速存取料箱作業(yè)，具有占地面積小，靈活多變、低成本的優(yōu)勢。環(huán)形貨架可以做成多深位的，以便容納更多的存儲料箱。
[0018]9)貨架系統(tǒng)與夾具配合，采用環(huán)形貨架，共用貨架的形式，設(shè)計(jì)巧妙。
【附圖說明】
[0019]圖1是無人輸送分揀及存儲系統(tǒng)的俯視圖。
[0020]圖2是圖1中的基于機(jī)器人的小型料箱堆垛系統(tǒng)的放大圖。
[0021 ]圖3是堆垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖4是堆垛機(jī)器人的工作示意圖。
[0023]圖5是基于機(jī)器人的小型料箱堆垛系統(tǒng)，未存放料箱時(shí)的立體效果圖，僅作示意。
[0024]圖6是基于機(jī)器人的小型料箱堆垛系統(tǒng)，存放料箱后的立體效果圖，僅作示意。
[0025]圖中，1.立體貨架，2.第二輸送軌道，3.第一輸送軌道，4.環(huán)形輸送線，5.揀選工位，6.揀選機(jī)器人，7.播種機(jī)器人，9.第三輸送軌道，1.第四輸送軌道。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0027]參見圖1-圖6，一種基于機(jī)器人的小型料箱堆垛系統(tǒng)，所述料箱堆垛系統(tǒng)包括環(huán)形的立體貨架1，所述立體貨架I具有多層，每層呈環(huán)形，立體貨架I具有缺口部位，用于與傳送帶銜接，所述立體貨架I中心部位設(shè)有堆垛機(jī)器人，用于將料箱放入/拿出立體貨架I;所述傳送帶分為上下兩層，上下兩層分別用于向堆垛系統(tǒng)I進(jìn)料及出料，或者出料及進(jìn)料作業(yè)；所述基于機(jī)器人的料箱堆垛系統(tǒng)作為無人分揀輸送中，分揀前的貨物暫存系統(tǒng)。
[0028]參見圖2-4，所述料箱堆垛機(jī)器人為關(guān)節(jié)機(jī)器人，所述關(guān)節(jié)機(jī)器人具有附屬夾具，所述附屬夾具為將料箱放入/拿出貨架I的作業(yè)裝置。
[0029]參見圖4-6，所述立體貨架I具有單深位或雙深位的貨位，每個(gè)貨位對準(zhǔn)立體貨架I的中心。
[0030]參見圖5-6，每個(gè)貨位存放一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的料箱，貨架共有10-20層。
[0031]參見圖1-6，一種上述基于機(jī)器人的小型料箱堆垛系統(tǒng)的工作方法，存放流程:料箱經(jīng)過傳送帶輸送到存取位置，傳送帶控制系統(tǒng)監(jiān)測到料箱到位，并將該信息發(fā)送給機(jī)器人控制系統(tǒng)，機(jī)器人將識別該信息，并識別出料箱編號，進(jìn)而獲得料箱存放目的位置信息。機(jī)器人將料箱從傳送帶上取下，并存放至目的位置，機(jī)器人向倉儲系統(tǒng)發(fā)出任務(wù)完成的信號，機(jī)器人回到原位;取貨流程:倉儲系統(tǒng)向機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)出取貨指令，包括所取料箱編號，機(jī)器人根據(jù)編號確定料箱貨位，并從該位置取下料箱，放置到傳送帶上，然后機(jī)器人向倉儲系統(tǒng)發(fā)出任務(wù)完成的信號，機(jī)器人回到原位。
[0032]以上是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，并非限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以再此基礎(chǔ)上進(jìn)行相應(yīng)的變換，這種變換在不脫離本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容的情況下，應(yīng)當(dāng)與權(quán)利要求書限定的保護(hù)范圍等效界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于機(jī)器人的料箱堆垛系統(tǒng)，其特征在于: 所述料箱堆垛系統(tǒng)包括環(huán)形的立體貨架(I)，所述立體貨架(I)具有多層，每層呈環(huán)形，立體貨架(I)具有缺口部位，用于與傳送帶銜接，所述立體貨架(I)中心部位設(shè)有堆垛機(jī)器人，用于將料箱放入/拿出立體貨架(I); 所述傳送帶分為上下兩層，上下兩層分別用于向堆垛系統(tǒng)(I)進(jìn)料及出料，或者出料及進(jìn)料作業(yè)； 所述基于機(jī)器人的料箱堆垛系統(tǒng)用于貨物暫存。2.如權(quán)利要求1所述的料箱堆垛系統(tǒng)，其特征在于:所述料箱堆垛機(jī)器人為關(guān)節(jié)機(jī)器人，所述關(guān)節(jié)機(jī)器人具有附屬夾具，所述附屬夾具為將料箱放入/拿出貨架(I)的作業(yè)裝置。3.如權(quán)利要求1所述的小型料箱堆垛系統(tǒng)，其特征在于:所述立體貨架(I)具有單深位或雙深位的貨位，每個(gè)貨位對準(zhǔn)立體貨架(I)的中心。4.如權(quán)利要求1所述的料箱堆垛系統(tǒng)，其特征在于:每個(gè)貨位存放一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的料箱，貨架共有10-20層。5.—種權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器人的料箱堆垛系統(tǒng)的工作方法，其特征在于: 存放流程:料箱經(jīng)過傳送帶輸送到存取位置，傳送帶控制系統(tǒng)監(jiān)測到料箱到位，并將該信息發(fā)送給機(jī)器人控制系統(tǒng)，機(jī)器人將識別該信息，并識別出料箱編號，進(jìn)而獲得料箱存放目的位置信息。機(jī)器人將料箱從傳送帶上取下，并存放至目的位置，機(jī)器人向倉儲系統(tǒng)發(fā)出任務(wù)完成的信號，機(jī)器人回到原位； 取貨流程:倉儲系統(tǒng)向機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)出取貨指令，包括所取料箱編號，機(jī)器人根據(jù)編號確定料箱貨位，并從該位置取下料箱，放置到傳送帶上，然后機(jī)器人向倉儲系統(tǒng)發(fā)出任務(wù)完成的信號，機(jī)器人回到原位。
【文檔編號】B65G1/04GK105905503SQ201610427141
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年6月15日
【發(fā)明人】張舒原, 張峰, 趙瀅
【申請人】浙江德尚智能科技有限公司