一種電動(dòng)汽車零部件智能搬運(yùn)機(jī)械爪的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種電動(dòng)汽車零部件智能搬運(yùn)機(jī)械爪，包括三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)和碼垛機(jī)械手；所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于碼垛機(jī)械手正上方，且三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與碼垛機(jī)械手相連接。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)對(duì)輪轂的抓取、搬運(yùn)和堆放等一系列作業(yè)，且自動(dòng)化程度高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)靈活、作業(yè)效率高，解決了人工作業(yè)成本高、效率低和危險(xiǎn)性大等問題；其三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用3?RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，通過三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)整個(gè)碼垛機(jī)械手在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)主要用于本發(fā)明進(jìn)行輪轂碼垛作業(yè)時(shí)的局部微小尺寸的調(diào)整。
【專利說明】
一種電動(dòng)汽車零部件智能搬運(yùn)機(jī)械爪
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及汽車零部件處理機(jī)械領(lǐng)域，具體的說是一種電動(dòng)汽車零部件智能搬運(yùn)機(jī)械爪。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)和科技的快速發(fā)展，人們出行交通工具的增多，現(xiàn)在人們出行多半都是自駕開車，因此，汽車隨處可見，其中家用電動(dòng)車、轎車、新能源汽車和電動(dòng)汽車等等越來越多，汽車零部件行業(yè)也得到了飛速發(fā)展，輪轂作為汽車本身零部件的一種，其輪轂又叫輪圈、轱轆或胎鈴，是輪胎內(nèi)廓支撐輪胎的圓桶形的和中心裝在軸上的金屬部件;輪轂根據(jù)直徑、寬度、成型方式和材料不同，其種類繁多；市場(chǎng)上的輪轂按照材質(zhì)可以分為鋼輪轂和合金輪轂兩大類，鋁合金輪轂的制造方法有三種，分別是重力鑄造、鍛造和低壓精密鑄造；輪轂的結(jié)構(gòu)構(gòu)造分成輪輞、輪輻、輪緣、偏距、胎圈座、槽底和氣門孔，其中輪輞是與輪胎裝配配合，支撐輪胎的車輪部分;輪輻是與車軸輪轂實(shí)施安裝連接，支撐輪輞的車輪部分;偏距是輪輞中心面到輪輻安裝面間的距離，有正偏距、零偏距和負(fù)偏距之分;輪緣是保持并支撐輪胎方向的輪輞部分;胎圈座又稱安裝面，與輪胎圈接觸，支撐維持輪胎半徑方向的輪輞部分;槽底是為方便輪胎裝拆，在輪輞上留有一定深度和寬度的凹坑;氣門孔是安裝輪胎氣門嘴的孔。
[0003]輪轂由于材質(zhì)一般都是鋁合金或者鋼材質(zhì)，因此，輪轂重量比較偏重，目前對(duì)于生產(chǎn)廠家或者汽車維修店，對(duì)于輪轂的搬運(yùn)或者拿取都是人工搬運(yùn)堆放或者叉車進(jìn)行搬運(yùn)堆放，這樣不僅占用了大量的勞動(dòng)力，生產(chǎn)成本高，而且拿取搬運(yùn)堆放效率低，同時(shí)其過程間容易造成一定的危險(xiǎn)安全事故，比如劃傷操作手臂或者砸到腿腳。鑒于此，本發(fā)明提供了一種電動(dòng)汽車零部件智能搬運(yùn)機(jī)械爪。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種電動(dòng)汽車零部件智能搬運(yùn)機(jī)械爪。
[0005]本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。
[0006]—種電動(dòng)汽車零部件智能搬運(yùn)機(jī)械爪，包括三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)和碼垛機(jī)械手;所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于碼垛機(jī)械手正上方，且三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與碼垛機(jī)械手相連接。
[0007]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、耳座、轉(zhuǎn)軸、電動(dòng)推桿、球鉸鏈、連接座和限位彈簧，且耳座、轉(zhuǎn)軸、電動(dòng)推桿、球鉸鏈、連接座和限位彈簧的數(shù)量均為三;所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)位于定平臺(tái)正下方，耳座位于定平臺(tái)的上端面上，且耳座之間的安裝中心角度為60度，連接座位于動(dòng)平臺(tái)下端面上，且耳座與連接座分別一一對(duì)應(yīng);所述的電動(dòng)推桿底端通過轉(zhuǎn)軸安裝在耳座上，電動(dòng)推桿頂端與連接座之間通過球鉸鏈進(jìn)行連接，限位彈簧繞套在電動(dòng)推桿上端;具體工作時(shí)，通過電動(dòng)推桿的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)可帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，且通過限位彈簧降低了三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)抖動(dòng)性，增加了三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，運(yùn)動(dòng)靈活，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用3-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，通過三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)整個(gè)碼垛機(jī)械手在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)主要用于本發(fā)明進(jìn)行輪轂碼垛作業(yè)時(shí)的局部微小尺寸的調(diào)整。
[0008]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的碼垛機(jī)械手包括碼垛臺(tái)架、電動(dòng)滑軌、移動(dòng)滑塊、電動(dòng)轉(zhuǎn)盤、液壓缸、卡盤和鎖緊螺栓，且電動(dòng)滑軌、移動(dòng)滑塊、電動(dòng)轉(zhuǎn)盤、液壓缸、卡盤和鎖緊螺栓的數(shù)量均為四；所述的碼垛臺(tái)架呈十字型結(jié)構(gòu)，碼垛臺(tái)架中部設(shè)置有安裝盤，碼垛臺(tái)架外側(cè)對(duì)稱設(shè)置有支腳，電動(dòng)滑軌固定在碼垛臺(tái)架的支腳底端面上，且電動(dòng)滑軌外側(cè)端設(shè)置有擋塊，移動(dòng)滑塊安裝在電動(dòng)滑軌上，電動(dòng)轉(zhuǎn)盤位于移動(dòng)滑塊正下方，且電動(dòng)轉(zhuǎn)盤上端與移動(dòng)滑塊相連接，電動(dòng)轉(zhuǎn)盤下端與液壓缸上端相連接，液壓缸下端與卡盤之間采用鎖緊螺栓進(jìn)行連接固定，且液壓缸采用雙作用多級(jí)伸縮式液壓缸，卡盤呈扇形結(jié)構(gòu)；具體作業(yè)時(shí)，通過電動(dòng)滑軌和移動(dòng)滑塊的配合調(diào)節(jié)移動(dòng)將卡盤的垂直位置對(duì)準(zhǔn)輪轂上的扇形孔，且通過電動(dòng)轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)動(dòng)將卡盤的外環(huán)側(cè)調(diào)整成對(duì)外，再通過液壓缸的伸展運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)卡盤的垂直向下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)卡盤下放到輪轂的扇形孔內(nèi)時(shí)，通過電動(dòng)轉(zhuǎn)盤的旋轉(zhuǎn)將卡盤的外環(huán)側(cè)調(diào)整成對(duì)內(nèi)，并通過液壓缸的收縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)卡盤的垂直向上運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了碼垛機(jī)械手對(duì)輪轂的抓取，最后通過本發(fā)明對(duì)輪轂進(jìn)行碼垛處理。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0010](I)本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)對(duì)輪轂的抓取、搬運(yùn)和堆放等一系列作業(yè)，且自動(dòng)化程度高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)靈活、作業(yè)效率高，解決了人工作業(yè)成本高、效率低和危險(xiǎn)性大等問題。
[0011](2)本發(fā)明的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)采用3-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，通過三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)整個(gè)碼垛機(jī)械手在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)主要用于本發(fā)明進(jìn)行輪轂碼垛作業(yè)時(shí)的局部微小尺寸的調(diào)整。
[0012](3)本發(fā)明的碼垛機(jī)械手可進(jìn)行兩平移一轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，其徑向間距可調(diào)，便于對(duì)不同直徑大小的輪轂進(jìn)行抓取，其伸展高度可調(diào)，便于一次性抓取多個(gè)輪轂，抓取效率高。
【附圖說明】
[0013]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0014]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2是本發(fā)明三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的主視圖；
[0016]圖3是本發(fā)明碼垛機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
[0018]如圖1至圖3所示，一種電動(dòng)汽車零部件智能搬運(yùn)機(jī)械爪，包括三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4和碼垛機(jī)械手5;所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4位于碼垛機(jī)械手5正上方，且三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4下端與碼垛機(jī)械手5相連接。
[0019]如圖1和圖2所示，所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4包括定平臺(tái)41、動(dòng)平臺(tái)42、耳座43、轉(zhuǎn)軸44、電動(dòng)推桿45、球鉸鏈46、連接座47和限位彈簧48，且耳座43、轉(zhuǎn)軸44、電動(dòng)推桿45、球鉸鏈46、連接座47和限位彈簧48的數(shù)量均為三;所述的定平臺(tái)41和動(dòng)平臺(tái)42均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)42位于定平臺(tái)41正下方，耳座43位于定平臺(tái)41的上端面上，且耳座43之間的安裝中心角度為60度，連接座47位于動(dòng)平臺(tái)42下端面上，且耳座43與連接座47分別一一對(duì)應(yīng);所述的電動(dòng)推桿45底端通過轉(zhuǎn)軸44安裝在耳座43上，電動(dòng)推桿45頂端與連接座47之間通過球鉸鏈46進(jìn)行連接，限位彈簧48繞套在電動(dòng)推桿45上端;具體工作時(shí)，通過電動(dòng)推桿45的上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)可帶動(dòng)動(dòng)平臺(tái)42的運(yùn)動(dòng)，且通過限位彈簧48降低了三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4運(yùn)動(dòng)時(shí)抖動(dòng)性，增加了三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，運(yùn)動(dòng)靈活，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)且微動(dòng)精度高，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4采用3-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，通過三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4帶動(dòng)整個(gè)碼垛機(jī)械手5在空間內(nèi)可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)共三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)4主要用于本發(fā)明進(jìn)行輪轂碼垛作業(yè)時(shí)的局部微小尺寸的調(diào)整。
[0020]如圖1和圖3所示，所述的碼垛機(jī)械手5包括碼垛臺(tái)架51、電動(dòng)滑軌52、移動(dòng)滑塊53、電動(dòng)轉(zhuǎn)盤54、液壓缸55、卡盤56和鎖緊螺栓57，且電動(dòng)滑軌52、移動(dòng)滑塊53、電動(dòng)轉(zhuǎn)盤54、液壓缸55、卡盤56和鎖緊螺栓57的數(shù)量均為四；所述的碼垛臺(tái)架51呈十字型結(jié)構(gòu)，碼垛臺(tái)架51中部設(shè)置有安裝盤，碼垛臺(tái)架51外側(cè)對(duì)稱設(shè)置有支腳，電動(dòng)滑軌52固定在碼垛臺(tái)架51的支腳底端面上，且電動(dòng)滑軌52外側(cè)端設(shè)置有擋塊，移動(dòng)滑塊53安裝在電動(dòng)滑軌52上，電動(dòng)轉(zhuǎn)盤54位于移動(dòng)滑塊53正下方，且電動(dòng)轉(zhuǎn)盤54上端與移動(dòng)滑塊53相連接，電動(dòng)轉(zhuǎn)盤54下端與液壓缸55上端相連接，液壓缸55下端與卡盤56之間采用鎖緊螺栓57進(jìn)行連接固定，且液壓缸55采用雙作用多級(jí)伸縮式液壓缸，卡盤56呈扇形結(jié)構(gòu);具體作業(yè)時(shí)，通過電動(dòng)滑軌52和移動(dòng)滑塊53的配合調(diào)節(jié)移動(dòng)將卡盤56的垂直位置對(duì)準(zhǔn)輪轂上的扇形孔，且通過電動(dòng)轉(zhuǎn)盤54的轉(zhuǎn)動(dòng)將卡盤56的外環(huán)側(cè)調(diào)整成對(duì)外，再通過液壓缸55的伸展運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)卡盤56的垂直向下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)卡盤56下放到輪轂的扇形孔內(nèi)時(shí)，通過電動(dòng)轉(zhuǎn)盤54的旋轉(zhuǎn)將卡盤56的外環(huán)側(cè)調(diào)整成對(duì)內(nèi)，并通過液壓缸55的收縮運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)卡盤56的垂直向上運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了碼垛機(jī)械手5對(duì)輪轂的抓取，最后通過本發(fā)明對(duì)輪轂進(jìn)行碼垛處理。
[0021]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電動(dòng)汽車零部件智能搬運(yùn)機(jī)械爪，其特征在于:包括三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)和碼垛機(jī)械手;所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于碼垛機(jī)械手正上方，且三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與碼垛機(jī)械手相連接;其中: 所述的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺(tái)、動(dòng)平臺(tái)、耳座、轉(zhuǎn)軸、電動(dòng)推桿、球鉸鏈、連接座和限位彈簧，且耳座、轉(zhuǎn)軸、電動(dòng)推桿、球鉸鏈、連接座和限位彈簧的數(shù)量均為三;所述的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)均呈圓形狀結(jié)構(gòu)，且動(dòng)平臺(tái)位于定平臺(tái)正下方，耳座位于定平臺(tái)的上端面上，且耳座之間的安裝中心角度為60度，連接座位于動(dòng)平臺(tái)下端面上，且耳座與連接座分別一一對(duì)應(yīng);所述的電動(dòng)推桿底端通過轉(zhuǎn)軸安裝在耳座上，電動(dòng)推桿頂端與連接座之間通過球鉸鏈進(jìn)行連接，限位彈簧繞套在電動(dòng)推桿上端； 所述的碼垛機(jī)械手包括碼垛臺(tái)架、電動(dòng)滑軌、移動(dòng)滑塊、電動(dòng)轉(zhuǎn)盤、液壓缸、卡盤和鎖緊螺栓，且電動(dòng)滑軌、移動(dòng)滑塊、電動(dòng)轉(zhuǎn)盤、液壓缸、卡盤和鎖緊螺栓的數(shù)量均為四；所述的碼垛臺(tái)架呈十字型結(jié)構(gòu)，碼垛臺(tái)架中部設(shè)置有安裝盤，碼垛臺(tái)架外側(cè)對(duì)稱設(shè)置有支腳，電動(dòng)滑軌固定在碼垛臺(tái)架的支腳底端面上，且電動(dòng)滑軌外側(cè)端設(shè)置有擋塊，移動(dòng)滑塊安裝在電動(dòng)滑軌上，電動(dòng)轉(zhuǎn)盤位于移動(dòng)滑塊正下方，且電動(dòng)轉(zhuǎn)盤上端與移動(dòng)滑塊相連接，電動(dòng)轉(zhuǎn)盤下端與液壓缸上端相連接，液壓缸下端與卡盤之間采用鎖緊螺栓進(jìn)行連接固定，且液壓缸采用雙作用多級(jí)伸縮式液壓缸，卡盤呈扇形結(jié)構(gòu)。
【文檔編號(hào)】B65G47/90GK105947651SQ201610351870
【公開日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年5月25日
【發(fā)明人】劉明月
【申請(qǐng)人】劉明月