一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)。該全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，包括一多軸機(jī)器人、一回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)、若干個(gè)層繞單元和若干條產(chǎn)品輸送帶，所述多軸機(jī)器人、回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)以及層繞單元均由一PLC控制柜控制。該全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，由PLC控制柜控制多軸機(jī)器人、回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)和層繞單元靈活配合，完成各機(jī)構(gòu)定位、動(dòng)作，性能穩(wěn)定，操作方便快捷，降低了人工操作強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率，完全自動(dòng)化生產(chǎn)，達(dá)到節(jié)約勞動(dòng)成本，提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量的目的。
【專利說(shuō)明】
一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著焊接科學(xué)的不斷發(fā)展，焊接技術(shù)在生產(chǎn)建設(shè)中的應(yīng)用日趨廣泛，市場(chǎng)對(duì)焊絲的需求量也越來(lái)越大。目前應(yīng)用于焊絲層繞的設(shè)備自動(dòng)化程度比較低，大多是半自動(dòng)人工操作，需要依靠人工輔助來(lái)完成全部焊絲層繞作業(yè)，其工作流程為:人工將空焊絲軸穿入層繞機(jī)主軸—人工拉絲、彎鉤、掛絲—機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)繞絲—人工斷絲、折勾、固定—人工搬運(yùn)—最后人工包裝完成全部操作。多數(shù)動(dòng)作都由工人操作完成勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低、產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定、安全事故的發(fā)生等眾多因素，使生產(chǎn)成本難以降低，不能適應(yīng)對(duì)工業(yè)產(chǎn)業(yè)升級(jí)的需要。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種焊絲軸的上下盤(pán)及鎖緊、焊絲固定、焊絲剪切、折彎、繞絲前焊絲頭端穿眼、繞絲、繞絲結(jié)束焊絲尾端固定等工序?yàn)橐惑w、實(shí)現(xiàn)一個(gè)機(jī)器人同時(shí)服務(wù)多個(gè)層繞單元的全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題。
[0004]本發(fā)明是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0005]—種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，包括一多軸機(jī)器人、一回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)、若干個(gè)層繞單元和若干條產(chǎn)品輸送帶，所述多軸機(jī)器人、回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)以及層繞單元均由一 PLC控制柜控制，在多軸機(jī)器人的機(jī)械臂前端設(shè)有一機(jī)械夾手，每個(gè)層繞單元包括一放線機(jī)、一排線器和一層繞機(jī)，在層繞機(jī)的工作臺(tái)上設(shè)有一鋼絲Z字形折彎?rùn)C(jī)構(gòu)和一頂絲固定機(jī)構(gòu)，在層繞機(jī)主軸的軸線方向設(shè)有一焊絲軸定位鎖緊機(jī)構(gòu)，在排線器與層繞機(jī)之間設(shè)有一夾絲固定機(jī)構(gòu)，所述焊絲軸定位鎖緊機(jī)構(gòu)通過(guò)一向下傾斜的坡道與產(chǎn)品輸送帶相連;所述機(jī)械夾手包括設(shè)于機(jī)械臂前端的一取盤(pán)機(jī)構(gòu)，在與取盤(pán)機(jī)構(gòu)相對(duì)的一側(cè)機(jī)械臂前端安裝有一夾緊機(jī)構(gòu)和一剪斷機(jī)構(gòu)，在與取盤(pán)機(jī)構(gòu)相鄰的一側(cè)機(jī)械臂上設(shè)有一機(jī)械夾手定位銷(xiāo)，所述夾緊機(jī)構(gòu)的夾緊面與剪斷機(jī)構(gòu)的剪斷面處于同一平面上，所述取盤(pán)機(jī)構(gòu)通過(guò)一取盤(pán)機(jī)構(gòu)安裝板固定于機(jī)械臂上，所述夾緊機(jī)構(gòu)直接固定于機(jī)械臂上，所述剪斷機(jī)構(gòu)固定于一剪斷機(jī)構(gòu)L形連接板的豎板上，剪斷機(jī)構(gòu)L形連接板的橫板通過(guò)一升降機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂相連。
[0006]所述回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)包括一底座，在底座的頂部設(shè)有一軸庫(kù)機(jī)殼，所述軸庫(kù)機(jī)殼的底部中間通過(guò)一轉(zhuǎn)軸與設(shè)于底座內(nèi)的第一電機(jī)的輸出軸相連，在軸庫(kù)機(jī)殼的內(nèi)側(cè)設(shè)有一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于軸庫(kù)機(jī)殼四角上的主動(dòng)鏈輪和從動(dòng)鏈輪，所述主動(dòng)鏈輪和從動(dòng)鏈輪通過(guò)一傳動(dòng)鏈連接，所述主動(dòng)鏈輪的輪軸經(jīng)一減速機(jī)與第二電機(jī)的輸出軸相連，所述第二電機(jī)通過(guò)一安裝架固定于軸庫(kù)機(jī)殼的底部，在所述傳動(dòng)鏈的兩側(cè)表面分別等間隔設(shè)有若干個(gè)焊絲軸存放單元。
[0007]所述鋼絲Z字形折彎?rùn)C(jī)構(gòu)包括折彎?rùn)C(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)折彎?rùn)C(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和推進(jìn)機(jī)構(gòu)，所述折彎?rùn)C(jī)構(gòu)包括一限位座和與限位座配合的一折彎芯，限位座安裝于一限位座L形連接板的豎板上，限位座L形連接板的橫板固定于一折彎?rùn)C(jī)構(gòu)水平連接板上，折彎?rùn)C(jī)構(gòu)水平連接板安裝于一折彎?rùn)C(jī)構(gòu)豎直調(diào)節(jié)板上，折彎?rùn)C(jī)構(gòu)豎直調(diào)節(jié)板安裝于推進(jìn)機(jī)構(gòu)上;在限位座L形連接板的豎板中部設(shè)有一連接板圓孔，折彎芯的前端穿過(guò)連接板圓孔后嵌設(shè)于限位座內(nèi)，折彎芯的后端與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝于限位座L形連接板的橫板上。
[0008]所述頂絲固定機(jī)構(gòu)包括水平固定于層繞機(jī)工作臺(tái)上的一頂絲氣缸，所述頂絲氣缸的缸軸通過(guò)一豎桿與一水平設(shè)置的頂絲桿相連。
[0009]所述焊絲軸定位鎖緊機(jī)構(gòu)包括安裝于層繞機(jī)主軸上的一安裝軸、固定在安裝軸上的一左夾緊盤(pán)、通過(guò)上下盤(pán)機(jī)構(gòu)與左夾緊盤(pán)相配合的右?jiàn)A緊盤(pán)，所述安裝軸從左向右包括粗徑段、過(guò)渡段、細(xì)徑段和球體段，所述球體段的直徑大于細(xì)徑段小于粗徑段;所述上下盤(pán)機(jī)構(gòu)包括通過(guò)一滑動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)于鎖緊機(jī)構(gòu)機(jī)架上的滑動(dòng)支座，在滑動(dòng)支座的左端設(shè)有一右?jiàn)A緊盤(pán)夾具，所述右?jiàn)A緊盤(pán)的盤(pán)軸夾持在右?jiàn)A緊盤(pán)夾具上，在右?jiàn)A緊盤(pán)夾具右側(cè)的滑動(dòng)支座上設(shè)有一中部設(shè)有通孔的左固定板，在左固定板上設(shè)有一焊絲軸夾具，在右?jiàn)A緊盤(pán)的盤(pán)軸內(nèi)側(cè)設(shè)有一安裝軸夾具，所述安裝軸夾具與一碟簧拉力機(jī)構(gòu)相連，在碟簧拉力機(jī)構(gòu)的右側(cè)設(shè)有一與碟簧拉力機(jī)構(gòu)相配合的推力機(jī)構(gòu)，所述推力機(jī)構(gòu)固定于設(shè)在滑動(dòng)支座右端的一右固定板上，所述右固定板通過(guò)若干根水平設(shè)置的連接桿與左固定板相連。
[0010]所述夾絲固定機(jī)構(gòu)所述夾絲固定機(jī)構(gòu)包括一機(jī)械手指、一用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手指張開(kāi)或閉合的氣爪以及一驅(qū)動(dòng)氣爪上下移動(dòng)的頂升機(jī)構(gòu)，所述氣爪包括兩個(gè)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的氣爪臂和驅(qū)動(dòng)氣爪臂運(yùn)動(dòng)的氣爪氣缸，所述機(jī)械手指包括左夾手和右?jiàn)A手，左夾手和右?jiàn)A手分別固定于兩個(gè)氣爪臂上，在氣爪的氣爪氣缸上設(shè)有一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括分別設(shè)于氣爪的氣爪氣缸前后兩側(cè)的兩焊絲導(dǎo)向板，所述焊絲導(dǎo)向板的頂部設(shè)有一弧形的導(dǎo)向槽，所述氣爪為180°氣爪，所述頂升機(jī)構(gòu)為一升降氣缸，升降氣缸缸軸前端的安裝前板通過(guò)一夾絲連接板與氣爪的氣爪氣缸固連，所述升降氣缸為一夾絲雙桿氣缸。
[0011 ]所述多軸機(jī)器人為六軸機(jī)器人。
[0012]所述層繞單元的數(shù)量為一個(gè)。
[0013]所述層繞單元的數(shù)量為四個(gè)，所述四個(gè)層繞單元呈菱形排布于多軸機(jī)器人的周?chē)?，所述回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)通過(guò)一延伸向多軸機(jī)器人方向的軸庫(kù)導(dǎo)軌滑動(dòng)設(shè)于地面上。
[0014]所述層繞單元的數(shù)量為四個(gè)，所述層繞單元成直線排布于多軸機(jī)器人的一側(cè)，多軸機(jī)器人通過(guò)一平行于所述層繞單元排列方向的機(jī)器人導(dǎo)軌滑動(dòng)設(shè)于地面上。
[0015]所述產(chǎn)品輸送帶的兩側(cè)分別設(shè)有向外傾斜的擋邊，兩側(cè)擋邊與輸送帶圍成一V型輸送槽。
[0016]所述取盤(pán)機(jī)構(gòu)為一夾爪氣缸，在夾爪氣缸的前端安裝有一夾爪，夾爪氣缸的缸體固定于機(jī)械臂上。
[0017]所述夾緊機(jī)構(gòu)為一氣動(dòng)夾緊鉗，氣動(dòng)夾緊鉗的缸體固定于機(jī)械臂上。
[0018]所述剪斷機(jī)構(gòu)為一氣動(dòng)剪刀，氣動(dòng)剪刀的缸體固定于剪斷機(jī)構(gòu)L形連接板的豎板上。
[0019]所述升降機(jī)構(gòu)為一機(jī)械夾手雙桿氣缸，機(jī)械夾手雙桿氣缸的安裝前板與剪斷機(jī)構(gòu)L形連接板的橫板固連。
[0020]所述焊絲軸存放單元包括豎直固定在傳動(dòng)鏈表面上的焊絲軸放置盤(pán)，在焊絲軸放置盤(pán)上設(shè)有與焊絲軸軸孔以及焊絲軸定位孔相配合的焊絲軸插柱和軸庫(kù)定位銷(xiāo)。
[0021]所述折彎芯包括一圓臺(tái)，在圓臺(tái)的前端表面上沿逆時(shí)針?lè)较蛟O(shè)有第一折彎塊和第二折彎塊，第一折彎塊和第二折彎塊相對(duì)的兩內(nèi)側(cè)面之間形成供鋼絲穿過(guò)的折彎塊穿道，所述限位座包括設(shè)于一折彎?rùn)C(jī)構(gòu)固定板中部前側(cè)表面的第一限位座和第二限位座，第一限位座和第二限位座相對(duì)的兩內(nèi)側(cè)面之間形成供鋼絲穿過(guò)的限位座穿道，在第一限位座的內(nèi)側(cè)面上設(shè)有一與第一折彎塊相形配的第一凹槽，在第二限位座的內(nèi)側(cè)面上設(shè)有一供第一折彎塊和第二折彎塊逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)進(jìn)入的第二凹槽，在折彎?rùn)C(jī)構(gòu)固定板的中部設(shè)有一固定板圓孔，圓臺(tái)上的第一折彎塊和第二折彎塊依次穿過(guò)連接板圓孔、固定板圓孔后分別嵌設(shè)于第一限位座和第二限位座上的第一凹槽和第二凹槽內(nèi)。
[0022]所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括一旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)軸與折彎芯的后端鍵連接。
[0023]所述推進(jìn)機(jī)構(gòu)包括一彎鉤機(jī)構(gòu)雙桿氣缸，折彎?rùn)C(jī)構(gòu)豎直調(diào)節(jié)板安裝于彎鉤機(jī)構(gòu)雙桿氣缸的安裝前板上。
[0024]在折彎?rùn)C(jī)構(gòu)豎直調(diào)節(jié)板的上部和下部?jī)蓚?cè)分別設(shè)有一腰型孔，所述折彎?rùn)C(jī)構(gòu)豎直調(diào)節(jié)板的兩側(cè)通過(guò)螺栓固定于腰型孔上。
[0025]旋轉(zhuǎn)氣缸的兩側(cè)分別通過(guò)一連接架安裝于限位座L形連接板的橫板兩側(cè)。
[0026]所述安裝軸夾具包括設(shè)于右?jiàn)A緊盤(pán)盤(pán)軸內(nèi)側(cè)的兩個(gè)相互配合的安裝軸夾爪，兩個(gè)安裝軸夾爪相對(duì)的兩內(nèi)表面分別與安裝軸相形配，兩個(gè)安裝軸夾爪的右端分別與鉸接在一起的兩個(gè)剪叉臂的左端相連，兩個(gè)剪叉臂設(shè)于一剪叉臂固定室內(nèi)，兩個(gè)剪叉臂的中部均通過(guò)一銷(xiāo)軸與剪叉臂固定室的側(cè)壁相連，剪叉臂固定室的左端緊貼右?jiàn)A緊盤(pán)盤(pán)軸的右端設(shè)置，所述銷(xiāo)軸與碟簧拉力機(jī)構(gòu)相連。
[0027]所述碟簧拉力機(jī)構(gòu)包括一軸筒，在軸筒的內(nèi)側(cè)設(shè)有一碟簧組，一從碟簧組中心通過(guò)的推動(dòng)桿的左端與安裝軸夾具相連，在推動(dòng)桿上設(shè)有一與碟簧組右端相抵接的限位塊，推動(dòng)桿的右端穿出軸筒右側(cè)壁設(shè)置。
[0028]所述推力機(jī)構(gòu)包括設(shè)于右固定板右側(cè)的一伸縮氣缸，所述伸縮氣缸的缸軸向左穿出右固定板設(shè)置。
[0029]所述右?jiàn)A緊盤(pán)夾具包括底部鉸接在滑動(dòng)支座上的兩個(gè)右?jiàn)A緊盤(pán)夾爪以及一右?jiàn)A緊盤(pán)夾緊氣缸，右?jiàn)A緊盤(pán)夾緊氣缸的缸體固定于其中一右?jiàn)A緊盤(pán)夾爪的頂部，右?jiàn)A緊盤(pán)夾緊氣缸的缸軸與另一右?jiàn)A緊盤(pán)夾爪的頂部相連。
[0030]所述焊絲軸夾具包括相對(duì)設(shè)置在左固定板上的兩個(gè)焊絲軸夾爪以及兩個(gè)焊絲軸夾緊氣缸，兩個(gè)焊絲軸夾爪分別與對(duì)應(yīng)的焊絲軸夾緊氣缸的缸軸相連。
[0031]所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平設(shè)于滑動(dòng)支座上的一齒條，在鎖緊機(jī)構(gòu)機(jī)架上設(shè)有一推進(jìn)電機(jī)，所述推進(jìn)電機(jī)輸出軸上的齒輪與所述齒條嚙合。
[0032]在鎖緊機(jī)構(gòu)機(jī)架上沿層繞機(jī)軸線方向水平設(shè)有兩根導(dǎo)桿，在滑動(dòng)支座上設(shè)有兩個(gè)套設(shè)于導(dǎo)桿外側(cè)與導(dǎo)桿相配合的導(dǎo)向套。
[0033]本發(fā)明的有益效果是:該全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，由PLC控制柜控制多軸機(jī)器人、回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)和層繞單元靈活配合，完成各機(jī)構(gòu)定位、動(dòng)作，性能穩(wěn)定，操作方便快捷，降低了人工操作強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率。具體的，層繞單元由放線機(jī)、排線器和層繞機(jī)組成，在層繞機(jī)上設(shè)有焊絲Z字形折彎?rùn)C(jī)構(gòu)、頂絲固定機(jī)構(gòu)、焊絲軸定位鎖緊機(jī)構(gòu)、夾絲固定機(jī)構(gòu)，各機(jī)構(gòu)與多軸機(jī)器人的機(jī)械夾手靈活配合，實(shí)現(xiàn)了焊絲軸的上下盤(pán)及鎖緊、焊絲固定、焊絲剪切、折彎、繞絲前焊絲頭端穿眼、繞絲、繞絲結(jié)束焊絲尾端固定等工序?yàn)橐惑w的自動(dòng)化結(jié)構(gòu)，完全自動(dòng)化生產(chǎn)，達(dá)到節(jié)約勞動(dòng)成本，提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量的目的。
【附圖說(shuō)明】
[0034]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。
[0035]圖1為本發(fā)明實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036]圖2為本發(fā)明實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖3為本發(fā)明實(shí)施例3的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]圖4為圖2-圖3中產(chǎn)品輸送帶部分的截面示意圖；
[0039]圖5為圖1-圖3中回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)部分的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0040]圖6為圖5中焊絲軸放置盤(pán)部分的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041]圖7為圖6的右視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0042]圖8為圖5的右視結(jié)構(gòu)不意圖；
[0043]圖9為圖1-圖3中機(jī)械夾手部分的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0044]圖10為圖9的右視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0045 ]圖11為圖1 -圖3中焊絲Z字形折彎?rùn)C(jī)構(gòu)部分的機(jī)構(gòu)示意圖；
[0046]圖12為圖11中限位座L形連接板部分的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0047]圖13為圖11中限位座部分的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0048]圖14為圖11中折彎芯部分的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0049]圖15為圖13的左視結(jié)構(gòu)不意圖；
[0050]圖16為圖14的左視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0051]圖17為圖1-圖3中頂絲固定機(jī)構(gòu)部分的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0052]圖18為圖1-圖3中焊絲軸定位鎖緊機(jī)構(gòu)部分的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0053]圖19為圖18的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0054]圖20為圖18的左視結(jié)構(gòu)不意圖；
[0055]圖21為圖18中碟簧拉力機(jī)構(gòu)的放大結(jié)構(gòu)示意圖；
[0056]圖22為圖1-圖3中夾絲固定機(jī)構(gòu)部分的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0057]圖23為圖22的右視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0058]圖中，1、多軸機(jī)器人，2、產(chǎn)品輸送帶，3、PLC控制柜，4、放線機(jī)，5、排線器，6、層繞機(jī)，7、坡道，8、軸庫(kù)導(dǎo)軌，9、機(jī)器人導(dǎo)軌，21、擋邊，100、回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)，11、底座，102、軸庫(kù)機(jī)殼，103、轉(zhuǎn)軸，104、第一電機(jī)，105、主動(dòng)鏈輪，106、從動(dòng)鏈輪，107、傳動(dòng)鏈，108、減速機(jī)，109、第二電機(jī)，110、安裝架，111、焊絲軸放置盤(pán)，112、焊絲軸插柱，113、軸庫(kù)定位銷(xiāo)，200、層繞單元，300、機(jī)械夾手，301、機(jī)械夾手定位銷(xiāo)，302、取盤(pán)機(jī)構(gòu)安裝板，303、剪斷機(jī)構(gòu)L形連接板，304、夾爪氣缸，305、夾爪，306、氣動(dòng)夾緊鉗，307、氣動(dòng)剪刀，308、機(jī)械夾手雙桿氣缸，400、焊絲Z字形折彎?rùn)C(jī)構(gòu)，401、限位座L形連接板，402、折彎?rùn)C(jī)構(gòu)水平連接板，403、折彎?rùn)C(jī)構(gòu)豎直調(diào)節(jié)板，404、連接板圓孔，405、圓臺(tái)，406、第一折彎塊，407、第二折彎塊，408、折彎塊穿道，409、折彎?rùn)C(jī)構(gòu)固定板，410、第一限位座，411、第二限位座，412、限位座穿道，413、第一凹槽，414、第二凹槽，415、固定板圓孔，416、旋轉(zhuǎn)氣缸，417、彎鉤機(jī)構(gòu)雙桿氣缸，418、腰型孔，419、連接架，500、頂絲固定機(jī)構(gòu)，501、頂絲氣缸，502、豎桿，503、頂絲桿，600、焊絲軸定位鎖緊機(jī)構(gòu)，601、安裝軸，602、左夾緊盤(pán)，603、右?jiàn)A緊盤(pán)，604、粗徑段，605、過(guò)渡段，606、細(xì)徑段，607、球體段，608、鎖緊機(jī)構(gòu)機(jī)架，609、滑動(dòng)支座，610、左固定板，611、右固定板，612、連接桿，613、安裝軸夾爪，614、剪叉臂，615、剪叉臂固定室，616、銷(xiāo)軸，617、軸筒，618、碟簧組，619、推動(dòng)桿，620、限位塊，621、伸縮氣缸，622、右?jiàn)A緊盤(pán)夾爪，623、右?jiàn)A緊盤(pán)夾緊氣缸，624、焊絲軸夾爪，625、焊絲軸夾緊氣缸，626、齒條，627、推進(jìn)電機(jī)，628、齒輪，629、導(dǎo)桿，630、導(dǎo)向套，700、夾絲固定機(jī)構(gòu)，701、氣爪臂，702、氣爪氣缸，703、左夾手，704、右?jiàn)A手，705、焊絲導(dǎo)向板，706、導(dǎo)向槽，707、夾絲連接板，708、夾絲雙桿氣缸。
【具體實(shí)施方式】
[0059]為能清楚說(shuō)明本方案的技術(shù)特點(diǎn)，下面通過(guò)【具體實(shí)施方式】，并結(jié)合其附圖，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)闡述。
[0060]如圖1、圖4-圖23中所示，該實(shí)施例包括一多軸機(jī)器人1、一回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)100、若干個(gè)層繞單元200和若干條產(chǎn)品輸送帶2，所述多軸機(jī)器人1、回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)100以及層繞單元200均由一 PLC控制柜3控制，在多軸機(jī)器人I的機(jī)械臂前端設(shè)有一機(jī)械夾手300，每個(gè)層繞單元200包括一放線機(jī)4、一排線器5和一層繞機(jī)6，在層繞機(jī)6的工作臺(tái)上設(shè)有一焊絲Z字形折彎?rùn)C(jī)構(gòu)400和一頂絲固定機(jī)構(gòu)500，在層繞機(jī)6主軸的軸線方向設(shè)有一焊絲軸定位鎖緊機(jī)構(gòu)600，在排線器與層繞機(jī)之間設(shè)有一夾絲固定機(jī)構(gòu)700。
[0061]所述焊絲軸定位鎖緊機(jī)構(gòu)600通過(guò)一向下傾斜的坡道7與產(chǎn)品輸送帶2相連;所述機(jī)械夾手300包括設(shè)于機(jī)械臂前端的一取盤(pán)機(jī)構(gòu)，在與取盤(pán)機(jī)構(gòu)相對(duì)的一側(cè)機(jī)械臂前端安裝有一夾緊機(jī)構(gòu)和一剪斷機(jī)構(gòu)，在與取盤(pán)機(jī)構(gòu)相鄰的一側(cè)機(jī)械臂上設(shè)有一機(jī)械夾手定位銷(xiāo)301，所述夾緊機(jī)構(gòu)的夾緊面與剪斷機(jī)構(gòu)的剪斷面處于同一平面上，所述取盤(pán)機(jī)構(gòu)通過(guò)一取盤(pán)機(jī)構(gòu)安裝板302固定于機(jī)械臂上，所述夾緊機(jī)構(gòu)直接固定于機(jī)械臂上，所述剪斷機(jī)構(gòu)固定于一剪斷機(jī)構(gòu)L形連接板303的豎板上，剪斷機(jī)構(gòu)L形連接板303的橫板通過(guò)一升降機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂相連。
[0062]所述取盤(pán)機(jī)構(gòu)為一夾爪氣缸304，在夾爪氣缸304的前端安裝有一夾爪305，夾爪氣缸304的缸體固定于機(jī)械臂上。
[0063]所述夾緊機(jī)構(gòu)為一氣動(dòng)夾緊鉗306，氣動(dòng)夾緊鉗306的缸體固定于機(jī)械臂上。
[0064]所述剪斷機(jī)構(gòu)為一氣動(dòng)剪刀307，氣動(dòng)剪刀307的缸體固定于剪斷機(jī)構(gòu)L形連接板303的豎板上。
[0065]所述升降機(jī)構(gòu)為一機(jī)械夾手雙桿氣缸308，機(jī)械夾手雙桿氣缸308的安裝前板與剪斷機(jī)構(gòu)L形連接板303的橫板固連。
[0066]回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)的具體結(jié)構(gòu):
[0067]所述回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)100包括一底座101，在底座101的頂部設(shè)有一軸庫(kù)機(jī)殼102，所述軸庫(kù)機(jī)殼102的底部中間通過(guò)一轉(zhuǎn)軸103與設(shè)于底座101內(nèi)的第一電機(jī)104的輸出軸相連，在軸庫(kù)機(jī)殼102的內(nèi)側(cè)設(shè)有一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于軸庫(kù)機(jī)殼102四角上的主動(dòng)鏈輪105和從動(dòng)鏈輪106，所述主動(dòng)鏈輪105和從動(dòng)鏈輪106通過(guò)一傳動(dòng)鏈107連接，所述主動(dòng)鏈輪105的輪軸經(jīng)一減速機(jī)108與第二電機(jī)109的輸出軸相連，所述第二電機(jī)109通過(guò)一安裝架110固定于軸庫(kù)機(jī)殼102的底部，在所述傳動(dòng)鏈107的兩側(cè)表面分別等間隔設(shè)有若干個(gè)焊絲軸存放單元。
[0068]所述焊絲軸存放單元包括豎直固定在傳動(dòng)鏈107表面上的焊絲軸放置盤(pán)111，在焊絲軸放置盤(pán)110上設(shè)有與焊絲軸軸孔以及焊絲軸定位孔相配合的焊絲軸插柱112和軸庫(kù)定位銷(xiāo)113。
[0069]焊絲Z字形折彎?rùn)C(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu):
[0070]所述焊絲Z字形折彎?rùn)C(jī)構(gòu)400包括折彎?rùn)C(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)折彎?rùn)C(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和推進(jìn)機(jī)構(gòu)，所述折彎?rùn)C(jī)構(gòu)包括一限位座和與限位座配合的一折彎芯，限位座安裝于一限位座L形連接板401的豎板上，限位座L形連接板401的橫板固定于一折彎?rùn)C(jī)構(gòu)水平連接板402上，折彎?rùn)C(jī)構(gòu)水平連接板402安裝于一折彎?rùn)C(jī)構(gòu)豎直調(diào)節(jié)板403上，折彎?rùn)C(jī)構(gòu)豎直調(diào)節(jié)板403安裝于推進(jìn)機(jī)構(gòu)上;在限位座L形連接板401的豎板中部設(shè)有一連接板圓孔404，折彎芯的前端穿過(guò)連接板圓孔404后嵌設(shè)于限位座內(nèi)，折彎芯的后端與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝于限位座L形連接板401的橫板上。
[0071]所述折彎芯包括一圓臺(tái)405，在圓臺(tái)405的前端表面上沿逆時(shí)針?lè)较蛟O(shè)有第一折彎塊406和第二折彎塊407，第一折彎塊406和第二折彎塊407相對(duì)的兩內(nèi)側(cè)面之間形成供焊絲穿過(guò)的折彎塊穿道408，所述限位座包括設(shè)于一折彎?rùn)C(jī)構(gòu)固定板409中部前側(cè)表面的第一限位座410和第二限位座411，第一限位座410和第二限位座411相對(duì)的兩內(nèi)側(cè)面之間形成供焊絲穿過(guò)的限位座穿道412，在第一限位座410的內(nèi)側(cè)面上設(shè)有一與第一折彎塊406相形配的第一凹槽413，在第二限位座411的內(nèi)側(cè)面上設(shè)有一供第一折彎塊406和第二折彎塊407逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)進(jìn)入的第二凹槽414，在折彎?rùn)C(jī)構(gòu)固定板409的中部設(shè)有一固定板圓孔415，圓臺(tái)上的第一折彎塊406和第二折彎塊依次穿過(guò)連接板圓孔404、固定板圓孔415后分別嵌設(shè)于第一限位座410和第二限位座411上的第一凹槽413和第二凹槽414內(nèi)。
[0072]所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括一旋轉(zhuǎn)氣缸416，旋轉(zhuǎn)氣缸416的旋轉(zhuǎn)軸與折彎芯的后端鍵連接。
[0073]所述推進(jìn)機(jī)構(gòu)包括一彎鉤機(jī)構(gòu)雙桿氣缸417，折彎?rùn)C(jī)構(gòu)豎直調(diào)節(jié)板403安裝于彎鉤機(jī)構(gòu)雙桿氣缸417的安裝前板上。
[0074]在折彎?rùn)C(jī)構(gòu)豎直調(diào)節(jié)板403的上部和下部?jī)蓚?cè)分別設(shè)有一腰型孔418，所述折彎?rùn)C(jī)構(gòu)豎直調(diào)節(jié)板403的兩側(cè)通過(guò)螺栓固定于腰型孔418上。
[0075]旋轉(zhuǎn)氣缸416的兩側(cè)分別通過(guò)一連接架419安裝于限位座L形連接板401的橫板兩側(cè)。
[0076]所述頂絲固定機(jī)構(gòu)500包括水平固定于層繞機(jī)3工作臺(tái)上的一頂絲氣缸501，所述頂絲氣缸501的缸軸通過(guò)一豎桿502與一水平設(shè)置的頂絲桿503相連。
[0077]焊絲軸定位鎖緊機(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu):
[0078]所述焊絲軸定位鎖緊機(jī)構(gòu)600包括安裝于層繞機(jī)6主軸上的一安裝軸601、固定在安裝軸601上的一左夾緊盤(pán)602、通過(guò)上下盤(pán)機(jī)構(gòu)與左夾緊盤(pán)602相配合的右?jiàn)A緊盤(pán)603，所述安裝軸601從左向右包括粗徑段604、過(guò)渡段605、細(xì)徑段606和球體段607，所述球體段607的直徑大于細(xì)徑段小于粗徑段604;所述上下盤(pán)機(jī)構(gòu)包括通過(guò)一滑動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)于鎖緊機(jī)構(gòu)機(jī)架608上的滑動(dòng)支座609，在滑動(dòng)支座609的左端設(shè)有一右?jiàn)A緊盤(pán)夾具，所述右?jiàn)A緊盤(pán)603的盤(pán)軸夾持在右?jiàn)A緊盤(pán)夾具上，在右?jiàn)A緊盤(pán)夾具右側(cè)的滑動(dòng)支座609上設(shè)有一中部設(shè)有通孔的左固定板610，在左固定板610上設(shè)有一焊絲軸夾具，在右?jiàn)A緊盤(pán)603的盤(pán)軸內(nèi)側(cè)設(shè)有一安裝軸夾具，所述安裝軸夾具與一碟簧拉力機(jī)構(gòu)相連，在碟簧拉力機(jī)構(gòu)的右側(cè)設(shè)有一與碟簧拉力機(jī)構(gòu)相配合的推力機(jī)構(gòu)，所述推力機(jī)構(gòu)固定于設(shè)在滑動(dòng)支座609右端的一右固定板611上，所述右固定板611通過(guò)若干根水平設(shè)置的連接桿612與左固定板610相連。
[0079]所述安裝軸夾具包括設(shè)于右?jiàn)A緊盤(pán)右?jiàn)A緊盤(pán)603盤(pán)軸內(nèi)側(cè)的兩個(gè)相互配合的安裝軸夾爪613，兩個(gè)安裝軸夾爪613相對(duì)的兩內(nèi)表面分別與安裝軸601相形配，兩個(gè)安裝軸夾爪613的右端分別與鉸接在一起的兩個(gè)剪叉臂614的左端相連，兩個(gè)剪叉臂614設(shè)于一剪叉臂固定室615內(nèi)，兩個(gè)剪叉臂614的中部均通過(guò)一銷(xiāo)軸616與剪叉臂固定室615的側(cè)壁相連，剪叉臂固定室615的左端緊貼右?jiàn)A緊盤(pán)603盤(pán)軸的右端設(shè)置，所述銷(xiāo)軸616與碟簧拉力機(jī)構(gòu)相連。
[0080]所述碟簧拉力機(jī)構(gòu)包括一軸筒617，在軸筒617的內(nèi)側(cè)設(shè)有一碟簧組618，一從碟簧組618中心通過(guò)的推動(dòng)桿619的左端與安裝軸夾具相連，在推動(dòng)桿619上設(shè)有一與碟簧組618右端相抵接的限位塊620，推動(dòng)桿619的右端穿出軸筒617右側(cè)壁設(shè)置。
[0081 ]所述推力機(jī)構(gòu)包括設(shè)于右固定板右側(cè)的一伸縮氣缸621，所述伸縮氣缸621的缸軸向左穿出右固定板611設(shè)置。
[0082]所述右?jiàn)A緊盤(pán)夾具包括底部鉸接在滑動(dòng)支座609上的兩個(gè)右?jiàn)A緊盤(pán)夾爪622以及一右?jiàn)A緊盤(pán)夾緊氣缸623，右?jiàn)A緊盤(pán)夾緊氣缸623的缸體固定于其中一右?jiàn)A緊盤(pán)夾爪622的頂部，右?jiàn)A緊盤(pán)夾緊氣缸623的缸軸與另一右?jiàn)A緊盤(pán)夾爪622的頂部相連。
[0083]所述焊絲軸夾具包括相對(duì)設(shè)置在左固定板610上的兩個(gè)焊絲軸夾爪624以及兩個(gè)焊絲軸夾緊氣缸625，兩個(gè)焊絲軸夾爪624分別與對(duì)應(yīng)的焊絲軸夾緊氣缸625的缸軸相連。
[0084]所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平設(shè)于滑動(dòng)支座609上的一齒條626，在鎖緊機(jī)構(gòu)機(jī)架608上設(shè)有一推進(jìn)電機(jī)627，所述推進(jìn)電機(jī)627輸出軸上的齒輪628與所述齒條626嚙合。
[0085]在鎖緊機(jī)構(gòu)機(jī)架608上沿層繞機(jī)軸線方向水平設(shè)有兩根導(dǎo)桿629，在滑動(dòng)支座609上設(shè)有兩個(gè)套設(shè)于導(dǎo)桿629外側(cè)與導(dǎo)桿相配合的導(dǎo)向套630。
[0086]所述夾絲固定機(jī)構(gòu)700包括一機(jī)械手指、一用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手指張開(kāi)或閉合的氣爪以及一驅(qū)動(dòng)氣爪上下移動(dòng)的頂升機(jī)構(gòu)，所述氣爪包括兩個(gè)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的氣爪臂701和驅(qū)動(dòng)氣爪臂運(yùn)動(dòng)的氣爪氣缸702，所述機(jī)械手指包括左夾手703和右?jiàn)A手704，左夾手703和右?jiàn)A手704分別固定于兩個(gè)氣爪臂701上，在氣爪的氣爪氣缸702上設(shè)有一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括分別設(shè)于氣爪的氣爪氣缸702前后兩側(cè)的兩焊絲導(dǎo)向板705，所述焊絲導(dǎo)向板705的頂部設(shè)有一弧形的導(dǎo)向槽706，所述氣爪為180°氣爪，所述頂升機(jī)構(gòu)為一升降氣缸，升降氣缸缸軸前端的安裝前板通過(guò)一夾絲連接板707與氣爪的氣爪氣缸702固連，所述升降氣缸為一夾絲雙桿氣缸708。
[0087]所述產(chǎn)品輸送帶2的兩側(cè)分別設(shè)有向外傾斜的擋邊21，兩側(cè)擋邊21與輸送帶圍成一 V型輸送槽。
[0088]所述多軸機(jī)器人為六軸機(jī)器人。
[0089]所述層繞單元的數(shù)量為一個(gè)。
[0090]一、焊絲軸存放及取盤(pán)操作:
[0091 ]本實(shí)施例全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，生產(chǎn)前，先由工人將焊絲軸放置到回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)100，放置時(shí)必須使焊絲軸插柱112和軸庫(kù)定位銷(xiāo)113分別插入焊絲軸放置盤(pán)111上的焊絲軸軸孔以及焊絲軸定位孔內(nèi)，當(dāng)多軸機(jī)器人I取走一個(gè)焊絲軸后，PLC控制柜3會(huì)根據(jù)機(jī)械夾手取盤(pán)機(jī)構(gòu)的反饋信號(hào)，發(fā)給第二電機(jī)109—個(gè)信號(hào)，使第二電機(jī)109經(jīng)減速機(jī)108帶動(dòng)主動(dòng)鏈輪105轉(zhuǎn)動(dòng)，在主動(dòng)鏈輪105、從動(dòng)鏈輪106與傳動(dòng)鏈107的配合下，使焊絲軸放置盤(pán)111上的焊絲軸隨傳動(dòng)鏈107做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使下一個(gè)焊絲軸移動(dòng)到上次的取盤(pán)位置，確保每次的取盤(pán)位置都相同，待機(jī)器人返回后再次抓取。重復(fù)操作，直至將一側(cè)傳動(dòng)鏈107的繞絲軸全部取用完后，PLC控制柜3發(fā)送指令啟動(dòng)第一電機(jī)104，帶動(dòng)機(jī)架旋轉(zhuǎn)180°，將另一側(cè)的繞絲軸轉(zhuǎn)到前面供多軸機(jī)器人I拿取。同時(shí)，工人可將新的焊絲軸補(bǔ)充到另一側(cè)的焊絲軸放置盤(pán)111上，方便繼續(xù)使用。
[0092]二、焊絲軸放盤(pán)操作:
[0093]開(kāi)始工作時(shí)，多軸機(jī)器人I帶動(dòng)機(jī)械夾手300到回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)100上抓取焊絲軸，抓取時(shí)夾爪氣缸304驅(qū)動(dòng)夾爪305打開(kāi)，抓住焊絲軸，同時(shí)機(jī)械夾手定位銷(xiāo)301插入焊絲軸上的定位孔內(nèi)，通過(guò)夾爪305和機(jī)械夾手定位銷(xiāo)301的配合，夾緊焊絲軸，完成抓盤(pán)動(dòng)作，機(jī)器人收到抓到焊絲軸的信號(hào)反饋后動(dòng)作，控制機(jī)械夾300手移動(dòng)到層繞機(jī)的焊絲軸定位鎖緊機(jī)構(gòu)600，由焊絲軸定位鎖緊機(jī)構(gòu)600夾住焊絲軸并且機(jī)器人收到反饋的已經(jīng)鎖緊焊絲軸的信號(hào)后，夾爪氣缸5驅(qū)動(dòng)夾爪6打開(kāi)，機(jī)器人帶動(dòng)機(jī)械夾手離開(kāi)，完成放盤(pán)操作；
[0094]三、焊絲軸鎖緊操作:
[0095]焊絲軸定位鎖緊機(jī)構(gòu)600工作，將焊絲軸安裝到層繞機(jī)6的主軸上，具體步驟為:
[0096](I)機(jī)械夾手300將焊絲軸送到右?jiàn)A緊盤(pán)603處，并使焊絲軸定位孔對(duì)準(zhǔn)左夾緊盤(pán)602上的定位孔，焊絲軸夾緊氣缸625收到多軸機(jī)器人I將焊絲軸送到右?jiàn)A緊盤(pán)3處的反饋后動(dòng)作，使焊絲軸夾爪624將焊絲軸夾持在右?jiàn)A緊盤(pán)603左側(cè)；
[0097](2)伸縮氣缸621收到焊絲軸被夾持住的反饋后動(dòng)作，使伸縮氣缸621的缸軸向前運(yùn)動(dòng)與碟簧拉力機(jī)構(gòu)的推動(dòng)桿619接觸，并推動(dòng)推動(dòng)桿619向前運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)桿619向前運(yùn)動(dòng)使限位塊620—起前移，迫使碟簧組618壓縮;而且，推動(dòng)桿619向前運(yùn)動(dòng)的過(guò)程將帶動(dòng)兩個(gè)剪叉臂614的鉸接部前移，迫使兩個(gè)剪叉臂614繞著銷(xiāo)軸616轉(zhuǎn)動(dòng)遠(yuǎn)離，使兩個(gè)剪叉臂614分開(kāi)；
[0098](3)推進(jìn)電機(jī)627收到伸縮氣缸621動(dòng)作完畢后的反饋后動(dòng)作，帶動(dòng)滑動(dòng)支座609沿齒條626向左平移，直至將焊絲軸套裝在安裝軸601上，安裝軸夾爪613撐開(kāi)在安裝軸601的外側(cè)，推進(jìn)電機(jī)627關(guān)閉；
[0099](4)焊絲軸夾緊氣缸625收到反饋后動(dòng)作，缸軸縮回，使焊絲軸夾爪624松開(kāi)對(duì)焊絲軸的夾持；
[0100](5)伸縮氣缸621收到反饋后動(dòng)作，缸軸退回，碟簧組618受力撤去，恢復(fù)形變，推動(dòng)桿619后移，帶動(dòng)兩個(gè)剪叉臂614的鉸接部后移，使兩個(gè)剪叉臂614繞著銷(xiāo)軸616轉(zhuǎn)動(dòng)向中間合攏，使兩個(gè)剪叉臂614夾緊在安裝軸601上；
[0101](6)右?jiàn)A緊盤(pán)夾緊氣缸623收到反饋后動(dòng)作，缸軸伸出，使兩個(gè)右?jiàn)A緊盤(pán)夾爪622打開(kāi)，松開(kāi)對(duì)右?jiàn)A緊盤(pán)603的夾持；
[0102](7)推進(jìn)電機(jī)627收到反饋后動(dòng)作，使推進(jìn)電機(jī)627帶動(dòng)滑動(dòng)支座609沿齒條626向右平移，即實(shí)現(xiàn)焊絲軸的鎖緊操作。
[0103]四、Z字形結(jié)構(gòu)穿鉤及層繞操作:
[0104]收到氣動(dòng)夾緊鉗306夾緊Z字形結(jié)構(gòu)的反饋信號(hào)后，夾絲固定機(jī)構(gòu)700松開(kāi)焊絲，具體步驟為:根據(jù)氣動(dòng)夾緊鉗306反饋的夾緊信號(hào)，氣爪的氣爪臂701打開(kāi)，使左夾手703和右?jiàn)A手704分開(kāi)，松開(kāi)對(duì)焊絲的夾持，然后夾絲雙桿氣缸708的缸軸縮回，使氣爪下降，不影響繞絲排線行程。多軸機(jī)器人I收到頂絲固定機(jī)構(gòu)松開(kāi)焊絲的反饋后，帶動(dòng)機(jī)械夾手300移動(dòng)氣動(dòng)夾緊鉗306，使焊絲處于氣動(dòng)夾緊鉗306的鉗口范圍內(nèi)，到位后氣動(dòng)夾緊鉗306動(dòng)作，帶動(dòng)氣動(dòng)夾緊鉗306夾緊上次繞完后彎好的Z字形結(jié)構(gòu)，開(kāi)始按一定軌跡動(dòng)作，使Z字形結(jié)構(gòu)穿入焊絲軸上的固定孔內(nèi)，攝像頭拍照，對(duì)比影像，確定和預(yù)存影像一致后反饋信號(hào)，氣動(dòng)夾緊鉗306動(dòng)作，夾緊鉗口打開(kāi)，多軸機(jī)器人I帶動(dòng)氣動(dòng)夾緊鉗306離開(kāi)，然后反饋給層繞機(jī)信號(hào)，層繞機(jī)開(kāi)始繞絲工作。
[0105]層繞完畢后，層繞機(jī)主軸減速停在固定位置，使焊絲軸的穿絲固定孔位置固定，層繞機(jī)排線器也會(huì)停在固定位置，夾絲固定機(jī)構(gòu)700的夾絲雙桿氣缸708的缸軸頂出，使氣爪上升，然后氣爪的氣爪臂701合攏，帶動(dòng)左夾手703和右?jiàn)A手704合攏，夾住焊絲。氣爪上設(shè)有導(dǎo)向板，能在氣爪上移的過(guò)程中，推動(dòng)焊絲向?qū)虿鄣牟鄣滓苿?dòng)，保證焊絲處于機(jī)械手指的夾緊面上，方便將焊絲夾持住。因?yàn)榕啪€器每次停的位置一致，所以?shī)A絲鉗口每次夾到絲的位置也是一致的。
[0106]五、彎鉤操作:
[0107]根據(jù)夾絲固定機(jī)構(gòu)700反饋的信號(hào)，焊絲Z字形折彎?rùn)C(jī)構(gòu)400的彎鉤機(jī)構(gòu)雙桿氣缸417動(dòng)作，將推動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及折彎?rùn)C(jī)構(gòu)向焊絲方向移動(dòng)，將焊絲卡入折彎塊穿道408以及限位座穿道412內(nèi)；多軸機(jī)器人I根據(jù)反饋的折彎?rùn)C(jī)構(gòu)到位信號(hào)，氣動(dòng)夾緊鉗306到位夾住焊絲后機(jī)械夾手雙桿氣缸308動(dòng)作，使氣動(dòng)剪刀307向下伸出，使焊絲位于氣動(dòng)剪刀307的剪刀口內(nèi)，氣動(dòng)剪刀307的氣缸動(dòng)作，將焊絲剪斷后，機(jī)械夾手雙桿氣缸308收到信號(hào)動(dòng)作，使氣動(dòng)剪刀307收回；根據(jù)氣動(dòng)剪刀307的剪斷信號(hào)，彎鉤機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)氣缸416動(dòng)作，帶動(dòng)折彎芯相對(duì)限位座逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，第一折彎塊406和第二折彎塊407旋轉(zhuǎn)進(jìn)入第二凹槽414內(nèi)，該旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)使焊絲被折彎成Z字形結(jié)構(gòu)；隨后，彎鉤機(jī)構(gòu)雙桿氣缸417動(dòng)作，使限位座和折彎芯退回，彎鉤機(jī)構(gòu)縮回是為了避開(kāi)繞絲排線行程范圍。
[0108]六、繞絲結(jié)束焊絲固定操作:
[0109]多軸機(jī)器人I收到反饋信號(hào)，帶動(dòng)機(jī)械夾手300的氣動(dòng)夾緊鉗306移動(dòng)至焊絲位置，夾住焊絲尾部，將焊絲尾部按照一定的軌跡穿入焊絲軸上的固定孔內(nèi)，頂絲固定機(jī)構(gòu)500收到反饋后動(dòng)作，頂絲氣缸501的缸軸伸出，使頂絲桿503從左夾緊盤(pán)602上的穿孔內(nèi)穿入，對(duì)焊絲尾部進(jìn)行頂壓，將焊絲尾部固定在焊絲軸上，然后多軸機(jī)器人I根據(jù)信號(hào)帶動(dòng)機(jī)械夾手離開(kāi)，完成繞絲結(jié)束焊絲固定操作。
[0110]七、焊絲軸卸盤(pán)操作:
[0111]多軸機(jī)器人I離開(kāi)去回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)100上抓取焊絲軸，根據(jù)多軸機(jī)器人I離開(kāi)后反饋信號(hào)，焊絲軸定位鎖緊機(jī)構(gòu)600開(kāi)始動(dòng)作，卸下繞滿的焊絲軸，具體步驟如下:
[0112](I)推進(jìn)電機(jī)627根據(jù)反饋信號(hào)動(dòng)作，帶動(dòng)滑動(dòng)支座609沿齒條626向左平移，直至伸縮氣缸621的缸軸接近碟簧拉力機(jī)構(gòu)的推動(dòng)桿619，推進(jìn)電機(jī)627關(guān)閉；
[0113](2)右?jiàn)A緊盤(pán)夾緊氣缸623根據(jù)反饋信號(hào)使其缸軸縮回，使兩個(gè)右?jiàn)A緊盤(pán)夾爪622抱緊，將右?jiàn)A緊盤(pán)603夾緊；
[0114](3)焊絲軸夾緊氣缸625根據(jù)反饋信號(hào)使缸軸伸出，使焊絲軸夾爪624夾緊焊絲軸；
[0115](4)伸縮氣缸621根據(jù)反饋信號(hào)動(dòng)作，缸軸向前伸出與碟簧拉力機(jī)構(gòu)的推動(dòng)桿619接觸，并推動(dòng)推動(dòng)桿619向前運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)桿619向前運(yùn)動(dòng)使限位塊620—起前移，迫使碟簧組618壓縮;而且，推動(dòng)桿619向前運(yùn)動(dòng)的過(guò)程將帶動(dòng)兩個(gè)剪叉臂614的鉸接部前移，迫使兩個(gè)剪叉臂614繞著銷(xiāo)軸616轉(zhuǎn)動(dòng)遠(yuǎn)離，使兩個(gè)剪叉臂614分開(kāi)，松開(kāi)對(duì)安裝軸601的夾持；
[0116](5)推進(jìn)電機(jī)627根據(jù)反饋信號(hào)動(dòng)作，帶動(dòng)滑動(dòng)支座609沿齒條626向右平移，即實(shí)現(xiàn)焊絲軸的卸盤(pán)操作。
[0117]放下來(lái)的焊絲軸滾入下面的產(chǎn)品輸送帶，根據(jù)焊絲軸滾入產(chǎn)品輸送帶2時(shí)經(jīng)過(guò)接近開(kāi)關(guān)所反饋的信號(hào)，多軸機(jī)器人I重新去回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)100上取空的焊絲軸重復(fù)層繞工作。
[0118]實(shí)施例2:
[0119]如圖2所示，本實(shí)施例與實(shí)施例1的不同之處在于:
[0120]所述層繞單元的數(shù)量為四個(gè)，所述層繞單元成直線排布于多軸機(jī)器人I的一側(cè)，多軸機(jī)器人I通過(guò)一平行于所述層繞單元排列方向的機(jī)器人導(dǎo)軌9滑動(dòng)設(shè)于地面上。
[0121]本實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了一臺(tái)多軸機(jī)器人I操作多臺(tái)層繞機(jī)的全自動(dòng)層繞，在其中一臺(tái)層繞機(jī)繞絲過(guò)程中，機(jī)器人沿機(jī)器人導(dǎo)軌9到另外三臺(tái)層繞工作，并回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)100取新的焊絲軸。
[0122]實(shí)施例3:
[0123]如圖3所示，本實(shí)施例與實(shí)施例1的不同之處在于:
[0124]所述層繞單元的數(shù)量為四個(gè)，所述四個(gè)層繞單元呈菱形排布于多軸機(jī)器人I的周?chē)?，所述回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)100通過(guò)一延伸向多軸機(jī)器人I方向的軸庫(kù)導(dǎo)軌8滑動(dòng)設(shè)于地面上。
[0125]本實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了一臺(tái)多軸機(jī)器人I操作多臺(tái)層繞機(jī)的全自動(dòng)層繞，在其中一臺(tái)層繞機(jī)繞絲過(guò)程中，回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)100沿軸庫(kù)導(dǎo)軌8靠近多軸機(jī)器人I，方便多軸機(jī)器人I取用新的焊絲軸。
[0126]機(jī)械夾手，通過(guò)取盤(pán)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)焊絲軸的抓取、安裝操作，通過(guò)夾緊機(jī)構(gòu)和剪斷機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)焊絲的夾緊、剪斷操作，而且升降機(jī)構(gòu)可控制剪斷機(jī)構(gòu)的升降，各機(jī)構(gòu)相互配合，靈活完成抓盤(pán)、放盤(pán)、繞線開(kāi)始焊絲固定、剪斷、繞線結(jié)束焊絲固定操作，代替了人工操作，節(jié)約了勞動(dòng)成本，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量。
[0127]回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)，將焊絲軸存放在軸庫(kù)機(jī)殼的兩側(cè)，并隨傳動(dòng)鏈在軸庫(kù)機(jī)殼上作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，方便機(jī)器人每次到設(shè)定的位置拿取焊絲軸。當(dāng)機(jī)架一側(cè)的焊絲軸取用完畢后，機(jī)架作180°旋轉(zhuǎn)，使另一側(cè)的焊絲軸轉(zhuǎn)到前面供機(jī)器人繼續(xù)拿取，設(shè)計(jì)合理，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率。在焊絲軸放置盤(pán)上設(shè)有焊絲軸插柱和軸庫(kù)定位銷(xiāo)，保證了焊絲軸的存放角度固定，方便機(jī)器人直接抓取后安裝在層繞機(jī)上使用。
[0128]焊絲軸定位工裝鎖緊機(jī)構(gòu)，(I)安裝軸通過(guò)焊絲軸夾具、碟簧拉力機(jī)構(gòu)以及推力機(jī)構(gòu)的配合，平穩(wěn)實(shí)現(xiàn)焊絲軸的夾緊與放松，操作簡(jiǎn)單，效率高，容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化操作，提高了生產(chǎn)效率。(2)碟簧的負(fù)荷大，行程短，夾緊牢固，所需控件少，不需要螺釘?shù)裙潭?，維修更換容易，不易出現(xiàn)故障，響應(yīng)快，快速實(shí)現(xiàn)對(duì)安裝軸的夾緊與放松，節(jié)省了操作時(shí)間。(3)安裝軸從左向右包括粗徑段、過(guò)渡段、細(xì)徑段和球體段，并且球體段的直徑大于細(xì)徑段小于粗徑段，安裝軸夾爪在碟簧拉力機(jī)構(gòu)的作用下箍緊安裝軸以后，相比于等徑設(shè)計(jì)的安裝軸，本發(fā)明設(shè)計(jì)的安裝軸設(shè)計(jì)給安裝軸夾緊爪的軸向移動(dòng)增加了阻力，防止了右?jiàn)A緊盤(pán)在安裝軸旋轉(zhuǎn)過(guò)程中受力從安裝軸軸向方向被甩下來(lái)。
[0129]鋼絲折彎設(shè)備，通過(guò)推進(jìn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作將鋼絲卡入折彎?rùn)C(jī)構(gòu)的折彎芯之間，并通過(guò)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)使折彎芯旋轉(zhuǎn)，通過(guò)折彎芯與限位座的配合將鋼絲的端部彎折成Z字形結(jié)構(gòu)，利用Z字形結(jié)構(gòu)的彎折形狀，使鋼絲端部扣入焊絲軸上的固定孔內(nèi)，結(jié)構(gòu)緊湊美觀、操作方便、扣接穩(wěn)定牢固、工作效率高、避免鋼絲端部從焊絲軸上脫開(kāi)，使生產(chǎn)連續(xù)進(jìn)行，提高了工作效率。
[0130]本發(fā)明未詳述之處，均為本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員的公知技術(shù)。最后說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:包括一多軸機(jī)器人、一回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)、若干個(gè)層繞單元和若干條產(chǎn)品輸送帶，所述多軸機(jī)器人、回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)以及層繞單元均由一 PLC控制柜控制，在多軸機(jī)器人的機(jī)械臂前端設(shè)有一機(jī)械夾手，每個(gè)層繞單元包括一放線機(jī)、一排線器和一層繞機(jī)，在層繞機(jī)的工作臺(tái)上設(shè)有一鋼絲Z字形折彎?rùn)C(jī)構(gòu)和一頂絲固定機(jī)構(gòu)，在層繞機(jī)主軸的軸線方向設(shè)有一焊絲軸定位鎖緊機(jī)構(gòu)，在排線器與層繞機(jī)之間設(shè)有一夾絲固定機(jī)構(gòu)，所述焊絲軸定位鎖緊機(jī)構(gòu)通過(guò)一向下傾斜的坡道與產(chǎn)品輸送帶相連;所述機(jī)械夾手包括設(shè)于機(jī)械臂前端的一取盤(pán)機(jī)構(gòu)，在與取盤(pán)機(jī)構(gòu)相對(duì)的一側(cè)機(jī)械臂前端安裝有一夾緊機(jī)構(gòu)和一剪斷機(jī)構(gòu)，在與取盤(pán)機(jī)構(gòu)相鄰的一側(cè)機(jī)械臂上設(shè)有一機(jī)械夾手定位銷(xiāo)，所述夾緊機(jī)構(gòu)的夾緊面與剪斷機(jī)構(gòu)的剪斷面處于同一平面上，所述取盤(pán)機(jī)構(gòu)通過(guò)一取盤(pán)機(jī)構(gòu)安裝板固定于機(jī)械臂上，所述夾緊機(jī)構(gòu)直接固定于機(jī)械臂上，所述剪斷機(jī)構(gòu)固定于一剪斷機(jī)構(gòu)L形連接板的豎板上，剪斷機(jī)構(gòu)L形連接板的橫板通過(guò)一升降機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)包括一底座，在底座的頂部設(shè)有一軸庫(kù)機(jī)殼，所述軸庫(kù)機(jī)殼的底部中間通過(guò)一轉(zhuǎn)軸與設(shè)于底座內(nèi)的第一電機(jī)的輸出軸相連，在軸庫(kù)機(jī)殼的內(nèi)側(cè)設(shè)有一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)于軸庫(kù)機(jī)殼四角上的主動(dòng)鏈輪和從動(dòng)鏈輪，所述主動(dòng)鏈輪和從動(dòng)鏈輪通過(guò)一傳動(dòng)鏈連接，所述主動(dòng)鏈輪的輪軸經(jīng)一減速機(jī)與第二電機(jī)的輸出軸相連，所述第二電機(jī)通過(guò)一安裝架固定于軸庫(kù)機(jī)殼的底部，在所述傳動(dòng)鏈的兩側(cè)表面分別等間隔設(shè)有若干個(gè)焊絲軸存放單元。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述鋼絲Z字形折彎?rùn)C(jī)構(gòu)包括折彎?rùn)C(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)折彎?rùn)C(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和推進(jìn)機(jī)構(gòu)，所述折彎?rùn)C(jī)構(gòu)包括一限位座和與限位座配合的一折彎芯，限位座安裝于一限位座L形連接板的豎板上，限位座L形連接板的橫板固定于一折彎?rùn)C(jī)構(gòu)水平連接板上，折彎?rùn)C(jī)構(gòu)水平連接板安裝于一折彎?rùn)C(jī)構(gòu)豎直調(diào)節(jié)板上，折彎?rùn)C(jī)構(gòu)豎直調(diào)節(jié)板安裝于推進(jìn)機(jī)構(gòu)上;在限位座L形連接板的豎板中部設(shè)有一連接板圓孔，折彎芯的前端穿過(guò)連接板圓孔后嵌設(shè)于限位座內(nèi)，折彎芯的后端與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝于限位座L形連接板的橫板上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述頂絲固定機(jī)構(gòu)包括水平固定于層繞機(jī)工作臺(tái)上的一頂絲氣缸，所述頂絲氣缸的缸軸通過(guò)一豎桿與一水平設(shè)置的頂絲桿相連。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述焊絲軸定位鎖緊機(jī)構(gòu)包括安裝于層繞機(jī)主軸上的一安裝軸、固定在安裝軸上的一左夾緊盤(pán)、通過(guò)上下盤(pán)機(jī)構(gòu)與左夾緊盤(pán)相配合的右?jiàn)A緊盤(pán)，所述安裝軸從左向右包括粗徑段、過(guò)渡段、細(xì)徑段和球體段，所述球體段的直徑大于細(xì)徑段小于粗徑段;所述上下盤(pán)機(jī)構(gòu)包括通過(guò)一滑動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)于鎖緊機(jī)構(gòu)機(jī)架上的滑動(dòng)支座，在滑動(dòng)支座的左端設(shè)有一右?jiàn)A緊盤(pán)夾具，所述右?jiàn)A緊盤(pán)的盤(pán)軸夾持在右?jiàn)A緊盤(pán)夾具上，在右?jiàn)A緊盤(pán)夾具右側(cè)的滑動(dòng)支座上設(shè)有一中部設(shè)有通孔的左固定板，在左固定板上設(shè)有一焊絲軸夾具，在右?jiàn)A緊盤(pán)的盤(pán)軸內(nèi)側(cè)設(shè)有一安裝軸夾具，所述安裝軸夾具與一碟簧拉力機(jī)構(gòu)相連，在碟簧拉力機(jī)構(gòu)的右側(cè)設(shè)有一與碟簧拉力機(jī)構(gòu)相配合的推力機(jī)構(gòu)，所述推力機(jī)構(gòu)固定于設(shè)在滑動(dòng)支座右端的一右固定板上，所述右固定板通過(guò)若干根水平設(shè)置的連接桿與左固定板相連。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述夾絲固定機(jī)構(gòu)包括一機(jī)械手指、一用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手指張開(kāi)或閉合的氣爪以及一驅(qū)動(dòng)氣爪上下移動(dòng)的頂升機(jī)構(gòu)，所述氣爪包括兩個(gè)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的氣爪臂和驅(qū)動(dòng)氣爪臂運(yùn)動(dòng)的氣爪氣缸，所述機(jī)械手指包括左夾手和右?jiàn)A手，左夾手和右?jiàn)A手分別固定于兩個(gè)氣爪臂上，在氣爪的氣爪氣缸上設(shè)有一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括分別設(shè)于氣爪的氣爪氣缸前后兩側(cè)的兩焊絲導(dǎo)向板，所述焊絲導(dǎo)向板的頂部設(shè)有一弧形的導(dǎo)向槽，所述氣爪為180°氣爪，所述頂升機(jī)構(gòu)為一升降氣缸，升降氣缸缸軸前端的安裝前板通過(guò)一夾絲連接板與氣爪的氣爪氣缸固連，所述升降氣缸為一夾絲雙桿氣缸。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述多軸機(jī)器人為六軸機(jī)器人。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述層繞單元的數(shù)量為一個(gè)。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述層繞單元的數(shù)量為四個(gè)，所述四個(gè)層繞單元呈菱形排布于多軸機(jī)器人的周?chē)?，所述回轉(zhuǎn)式焊絲軸定位存放軸庫(kù)通過(guò)一延伸向多軸機(jī)器人方向的軸庫(kù)導(dǎo)軌滑動(dòng)設(shè)于地面上。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述層繞單元的數(shù)量為四個(gè)，所述層繞單元成直線排布于多軸機(jī)器人的一側(cè)，多軸機(jī)器人通過(guò)一平行于所述層繞單元排列方向的機(jī)器人導(dǎo)軌滑動(dòng)設(shè)于地面上。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述產(chǎn)品輸送帶的兩側(cè)分別設(shè)有向外傾斜的擋邊，兩側(cè)擋邊與輸送帶圍成一 V型輸送槽。12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述取盤(pán)機(jī)構(gòu)為一夾爪氣缸，在夾爪氣缸的前端安裝有一夾爪，夾爪氣缸的缸體固定于機(jī)械臂上。13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述夾緊機(jī)構(gòu)為一氣動(dòng)夾緊鉗，氣動(dòng)夾緊鉗的缸體固定于機(jī)械臂上。14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述剪斷機(jī)構(gòu)為一氣動(dòng)剪刀，氣動(dòng)剪刀的缸體固定于剪斷機(jī)構(gòu)L形連接板的豎板上。15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述升降機(jī)構(gòu)為一機(jī)械夾手雙桿氣缸，機(jī)械夾手雙桿氣缸的安裝前板與剪斷機(jī)構(gòu)L形連接板的橫板固連。16.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述焊絲軸存放單元包括豎直固定在傳動(dòng)鏈表面上的焊絲軸放置盤(pán)，在焊絲軸放置盤(pán)上設(shè)有與焊絲軸軸孔以及焊絲軸定位孔相配合的焊絲軸插柱和軸庫(kù)定位銷(xiāo)。17.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述折彎芯包括一圓臺(tái)，在圓臺(tái)的前端表面上沿逆時(shí)針?lè)较蛟O(shè)有第一折彎塊和第二折彎塊，第一折彎塊和第二折彎塊相對(duì)的兩內(nèi)側(cè)面之間形成供鋼絲穿過(guò)的折彎塊穿道，所述限位座包括設(shè)于一折彎?rùn)C(jī)構(gòu)固定板中部前側(cè)表面的第一限位座和第二限位座，第一限位座和第二限位座相對(duì)的兩內(nèi)側(cè)面之間形成供鋼絲穿過(guò)的限位座穿道，在第一限位座的內(nèi)側(cè)面上設(shè)有一與第一折彎塊相形配的第一凹槽，在第二限位座的內(nèi)側(cè)面上設(shè)有一供第一折彎塊和第二折彎塊逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)進(jìn)入的第二凹槽，在折彎?rùn)C(jī)構(gòu)固定板的中部設(shè)有一固定板圓孔，圓臺(tái)上的第一折彎塊和第二折彎塊依次穿過(guò)連接板圓孔、固定板圓孔后分別嵌設(shè)于第一限位座和第二限位座上的第一凹槽和第二凹槽內(nèi)。18.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括一旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)軸與折彎芯的后端鍵連接。19.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述推進(jìn)機(jī)構(gòu)包括一彎鉤機(jī)構(gòu)雙桿氣缸，折彎?rùn)C(jī)構(gòu)豎直調(diào)節(jié)板安裝于彎鉤機(jī)構(gòu)雙桿氣缸的安裝前板上。20.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:在折彎?rùn)C(jī)構(gòu)豎直調(diào)節(jié)板的上部和下部?jī)蓚?cè)分別設(shè)有一腰型孔，所述折彎?rùn)C(jī)構(gòu)豎直調(diào)節(jié)板的兩側(cè)通過(guò)螺栓固定于腰型孔上。21.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:旋轉(zhuǎn)氣缸的兩側(cè)分別通過(guò)一連接架安裝于限位座L形連接板的橫板兩側(cè)。22.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述安裝軸夾具包括設(shè)于右?jiàn)A緊盤(pán)盤(pán)軸內(nèi)側(cè)的兩個(gè)相互配合的安裝軸夾爪，兩個(gè)安裝軸夾爪相對(duì)的兩內(nèi)表面分別與安裝軸相形配，兩個(gè)安裝軸夾爪的右端分別與鉸接在一起的兩個(gè)剪叉臂的左端相連，兩個(gè)剪叉臂設(shè)于一剪叉臂固定室內(nèi)，兩個(gè)剪叉臂的中部均通過(guò)一銷(xiāo)軸與剪叉臂固定室的側(cè)壁相連，剪叉臂固定室的左端緊貼右?jiàn)A緊盤(pán)盤(pán)軸的右端設(shè)置，所述銷(xiāo)軸與碟簧拉力機(jī)構(gòu)相連。23.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述碟簧拉力機(jī)構(gòu)包括一軸筒，在軸筒的內(nèi)側(cè)設(shè)有一碟簧組，一從碟簧組中心通過(guò)的推動(dòng)桿的左端與安裝軸夾具相連，在推動(dòng)桿上設(shè)有一與碟簧組右端相抵接的限位塊，推動(dòng)桿的右端穿出軸筒右側(cè)壁設(shè)置。24.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述推力機(jī)構(gòu)包括設(shè)于右固定板右側(cè)的一伸縮氣缸，所述伸縮氣缸的缸軸向左穿出右固定板設(shè)置。25.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述右?jiàn)A緊盤(pán)夾具包括底部鉸接在滑動(dòng)支座上的兩個(gè)右?jiàn)A緊盤(pán)夾爪以及一右?jiàn)A緊盤(pán)夾緊氣缸，右?jiàn)A緊盤(pán)夾緊氣缸的缸體固定于其中一右?jiàn)A緊盤(pán)夾爪的頂部，右?jiàn)A緊盤(pán)夾緊氣缸的缸軸與另一右?jiàn)A緊盤(pán)夾爪的頂部相連。26.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述焊絲軸夾具包括相對(duì)設(shè)置在左固定板上的兩個(gè)焊絲軸夾爪以及兩個(gè)焊絲軸夾緊氣缸，兩個(gè)焊絲軸夾爪分別與對(duì)應(yīng)的焊絲軸夾緊氣缸的缸軸相連。27.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括水平設(shè)于滑動(dòng)支座上的一齒條，在鎖緊機(jī)構(gòu)機(jī)架上設(shè)有一推進(jìn)電機(jī)，所述推進(jìn)電機(jī)輸出軸上的齒輪與所述齒條嗤合。28.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種全自動(dòng)層繞系統(tǒng)，其特征是:在鎖緊機(jī)構(gòu)機(jī)架上沿層繞機(jī)軸線方向水平設(shè)有兩根導(dǎo)桿，在滑動(dòng)支座上設(shè)有兩個(gè)套設(shè)于導(dǎo)桿外側(cè)與導(dǎo)桿相配合的導(dǎo)向套。
【文檔編號(hào)】B65H54/22GK105966981SQ201610451846
【公開(kāi)日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年6月20日
【發(fā)明人】薛海潮, 孫俊生, 劉少瑞, 薛建文, 蘇方園
【申請(qǐng)人】德州恒遠(yuǎn)焊材有限公司