一種超薄重載舉升潛入全向移動式agv的制作方法
【專利摘要】一種超薄重載舉升潛入全向移動式AGV，包括底盤總成、底盤總成上的舉升機(jī)構(gòu)和至少四組麥克納姆輪組合，所述每組麥克納姆輪組合配置有獨(dú)立控制的驅(qū)動組合，其中：還包括車架和離地設(shè)計(jì)的全向輪組合，所述全向輪組合設(shè)有至少四組，相應(yīng)地置于麥克納姆輪組合的外側(cè)，并固定在車架上，所述車架和舉升機(jī)構(gòu)通過彈力結(jié)構(gòu)安裝在底盤總成上。本發(fā)明采用麥克納姆輪與全向輪組合的8輪結(jié)構(gòu)，在保證承重的基礎(chǔ)上提供更薄的AGV，同時(shí)滿足承重量與厚度的需求，特別適用于貨架低矮、負(fù)重大、現(xiàn)場窄小的場合，運(yùn)行靈活和方便。
【專利說明】
一種超薄重載舉升潛入全向移動式AGV
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及自動導(dǎo)引運(yùn)輸車，特別是一種超薄重載舉升潛入全向移動式AGV。
【背景技術(shù)】
[0002]AGVCAutomated Guided Vehicle)，即無人駕駛(Driverless)的運(yùn)輸車，通常也稱為無人搬運(yùn)車，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運(yùn)車則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動與動作。在計(jì)算機(jī)監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，精確地行走并?？康街付ǖ攸c(diǎn)，完成一系列作業(yè)功能。
[0003]以輪式移動為特征的AGV扮演物料運(yùn)輸?shù)慕巧呀?jīng)有50多年了。從歐、美、日、韓等發(fā)達(dá)國家的應(yīng)用看，AGV通常是為了提高物料傳輸過程中的自動化程度:當(dāng)車間某一環(huán)節(jié)需要輔料時(shí)，由工作人員向計(jì)算機(jī)終端輸入相關(guān)信息，計(jì)算機(jī)終端再將信息發(fā)送到中央控制室，由專業(yè)的技術(shù)人員向計(jì)算機(jī)發(fā)出指令，在電控設(shè)備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執(zhí)行，S卩AGV將輔料送至相應(yīng)地點(diǎn)。由于上述產(chǎn)品一般完全結(jié)合簡單的生產(chǎn)應(yīng)用場合，因此，其行走機(jī)構(gòu)也相對簡單:AGV運(yùn)行在寬闊場地而非狹窄場地、AGV做普通的前后方向運(yùn)動或弧線運(yùn)動而非做特殊的橫向運(yùn)動或原地旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
[0004]傳統(tǒng)的自動導(dǎo)引運(yùn)輸車AGV的運(yùn)行方式有:前進(jìn)后退相向運(yùn)動、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)向運(yùn)動，這種運(yùn)行方式的不變與局限性為智能物料搬運(yùn)帶來很多不便因素和效率的影響。然而現(xiàn)有AGV大多數(shù)采用結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)動靈活的麥克納姆輪實(shí)現(xiàn)前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等運(yùn)行方式。在現(xiàn)代生活中，作業(yè)空間有限，在越小的地面空間中，有效貨架空間越大就越好，此時(shí)，在貨架底部用于搬運(yùn)的空間就顯得過于浪費(fèi)，所以貨架底部用于搬運(yùn)的空間和高度逐漸減少是必要的趨勢，由此，自動導(dǎo)引運(yùn)輸車的高度是目前迫切需要解決的問題。
[0005]目前潛入式AGV的應(yīng)用范圍比較廣且工作效率高，但由于貨架具有一定的高度限制，導(dǎo)致大部分AGV無法達(dá)到最低高度要求，導(dǎo)致AGV小車無法應(yīng)用?，F(xiàn)有的AGV大多數(shù)高度控制在170mm以上，采用5寸麥克納姆輪，輪徑為125mm，四個(gè)麥克納姆輪的承重約為500Kg(125Kg*4)，若需要把高度控制在170mm以下需要采用小于5寸的麥克納姆輪，其承重將大大下降，低于500Kg承重的AGV將難以滿足日益增長的運(yùn)輸需求?，F(xiàn)有的技術(shù)當(dāng)中，麥克納姆輪的直徑限制了 AGV小車的高度，也限制了 AGV小車的承重量，潛入式AGV的高度與承重量和速度均有一定的局限性，導(dǎo)致在部分工作條件下無法使用。
[0006]故，現(xiàn)有的潛入式AGV存在高度尺寸大、空間利用率低、負(fù)載低、運(yùn)行路徑復(fù)雜、軌跡過大、不靈活等問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]為了克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的是提供降低自動導(dǎo)引運(yùn)輸車AGV整體高度的、同時(shí)滿足承重與高度需求的一種超薄重載舉升潛入全向移動式AGV。
[0008]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種超薄重載舉升潛入全向移動式AGV，包括底盤總成、底盤總成上的舉升機(jī)構(gòu)和至少四組麥克納姆輪組合，所述每組麥克納姆輪組合配置有獨(dú)立控制的驅(qū)動組合，其中:還包括車架和離地設(shè)計(jì)的全向輪組合，所述全向輪組合設(shè)有至少四組，相應(yīng)地置于麥克納姆輪組合的外側(cè)，并固定在車架上，所述車架和舉升機(jī)構(gòu)通過彈力結(jié)構(gòu)安裝在底盤總成上。
[0009]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn):所述車架的上下兩端設(shè)有承重面板，所述舉升機(jī)構(gòu)的左右兩端設(shè)有承重橫梁，所述承重面板在承重橫梁兩端的位置設(shè)有供承重橫梁升降移動的開口。
[0010]所述承重橫梁上方固定有舉升負(fù)重板，當(dāng)舉升負(fù)重板開始上升到接觸貨架時(shí)，承重橫梁開始受力負(fù)重，當(dāng)受力負(fù)重達(dá)到舉升機(jī)構(gòu)與底盤總成之間的彈性結(jié)構(gòu)限位負(fù)重后，舉升機(jī)構(gòu)開始下降，下降至承重橫梁與承重面板的頂面平齊后，承重橫梁與承重面板共同受力，即車架與舉升機(jī)構(gòu)共同受力，同理，受力負(fù)重開始下降，直至全向輪組合接觸地面，此時(shí)有全向輪組合和麥克納姆輪組合受力，以相同組數(shù)的麥克納姆輪組合和全向輪組合且輪徑相同為例，采用為麥克納姆輪組合的3.4倍負(fù)重的全向輪組合，載荷分配為:麥克納姆輪組合的承重為總承重的22.73%，底盤總成承重為總承重的77.27%，即在相同輪徑和輪組組數(shù)的傳統(tǒng)自動導(dǎo)引運(yùn)輸車AGV中，承重增加3倍以上。故，在保證承重的情況下，根據(jù)需求即可采用更小輪徑的麥克納姆輪組合和全向輪組合，從而控制自動導(dǎo)引運(yùn)輸車AGV的高度，達(dá)到更薄、重載的效果。
[0011]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn):所述全向輪組合包括有全向輪殼組合、支撐軸、V型板簧、橢圓型彈簧和安裝固定板，所述全向輪殼組合與支撐軸配合安裝，所述支撐軸安裝在車架的長條槽上，所述安裝固定板與支撐軸固定連接，所述V型板簧和橢圓型彈簧設(shè)于安裝固定板與支撐軸之間。
[0012]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn):所述舉升機(jī)構(gòu)包括至少四組舉升組合、承重橫梁、舉升電機(jī)、減速電機(jī)和傳動組合，所述承重橫梁在左端和右端分別于兩組舉升組合固定連接，所述舉升電機(jī)依次連接減速電機(jī)、傳動組合和舉升組合。
[0013]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn):所述全向移動式AGV總高度低于140_。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:
1.采用麥克納姆輪與全向輪組合的8輪結(jié)構(gòu)，在保證承重的基礎(chǔ)上提供更薄的AGV，同時(shí)滿足承重量與厚度的需求。
[0015]2.在貨架低矮、負(fù)重大、現(xiàn)場窄小的場合中，運(yùn)行更靈活和方便，能克服更多不利因素，從而提高工作效率，使搬運(yùn)系統(tǒng)更智能化。
[0016]3.潛入式AGV高度尺寸小、空間利用率高、負(fù)載重。
【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2為本發(fā)明的車架結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖3為本發(fā)明的舉升機(jī)構(gòu)示意圖。
[0020]圖4為本發(fā)明的全向輪組合結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]現(xiàn)結(jié)合【附圖說明】與實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明:
參考圖1至圖3，一種超薄重載舉升潛入全向移動式AGV，包括底盤總成1、底盤總成I上的舉升機(jī)構(gòu)2和四組麥克納姆輪組合3，所述每組麥克納姆輪組合3配置有獨(dú)立控制的驅(qū)動組合31，其中:還包括車架4和離地設(shè)計(jì)的全向輪組合5，所述全向輪組合5設(shè)有四組，相應(yīng)地置于麥克納姆輪組合3的外側(cè)，并固定在車架4上，所述車架4和舉升機(jī)構(gòu)2通過彈力結(jié)構(gòu)安裝在底盤總成I上。所述彈性結(jié)構(gòu)在AGV空車或舉升機(jī)構(gòu)無載物式，保持麥克納姆輪組合3著地和全向輪組合5離地的狀態(tài)，運(yùn)行更簡便和便利。
[0022]所述車架4的上下兩端設(shè)有承重面板41，所述舉升機(jī)構(gòu)2的左右兩端設(shè)有承重橫梁21，所述承重面板41在承重橫梁21兩端的位置設(shè)有供承重橫梁21升降移動的開口 42，所述開口 42對應(yīng)兩個(gè)承重橫梁的兩端，共設(shè)有4個(gè)。
[0023]所述舉升機(jī)構(gòu)2包括四組舉升組合22、承重橫梁21、舉升電機(jī)23、減速電機(jī)24和傳動組合25，所述承重橫梁21在左端和右端分別于兩組舉升組合22固定連接，所述舉升電機(jī)23依次連接減速電機(jī)24、傳動組合25和舉升組合22。
[0024]左端和右端所述的承重橫梁21上固定有舉升負(fù)重板，所述舉負(fù)重板需覆蓋承重橫梁21以及承重面板41，受力下降，才能由車架4與舉升機(jī)構(gòu)2支撐受力。當(dāng)舉升負(fù)重板開始上升到接觸貨架時(shí)，承重橫梁21開始受力負(fù)重，當(dāng)受力負(fù)重達(dá)到舉升機(jī)構(gòu)2與底盤總成I之間的彈性結(jié)構(gòu)限位負(fù)重后，舉升機(jī)構(gòu)2開始下降，下降至承重橫梁21與承重面板41的頂面平齊后，承重橫梁21與承重面板41共同受力，即車架4與舉升機(jī)構(gòu)2共同受力，同理，車架4與舉升機(jī)構(gòu)2受力負(fù)重開始下降，直至全向輪組合5接觸地面，此時(shí)有全向輪組合5和麥克納姆輪組合3受力。
[0025]舉升電機(jī)23正轉(zhuǎn)，驅(qū)動減速電機(jī)24，經(jīng)過傳動組合25的傘齒輪箱、主動鏈條、從動鏈條，使舉升組合的螺桿上升，帶動承重橫梁21上升，從而舉升負(fù)重板將貨架頂起，舉升到位后，全向移動式AGV由位置傳感器發(fā)生信號，驅(qū)動啟動，將貨架以為至指定地點(diǎn)，到位后，地標(biāo)傳感器發(fā)生信號，舉升電機(jī)23反轉(zhuǎn)，驅(qū)動減速電機(jī)24，經(jīng)過傳動組合25的傘齒輪箱、主動鏈條、從動鏈條，使舉升組合的螺桿下降，帶動承重橫梁21下降，從而舉升負(fù)重板將貨架放下，完成一次貨架移位。
[0026]以本實(shí)施例的四組麥克納姆輪組合和全向輪組合，輪徑為10mm為例，該潛入全向移動式AGV總高度為140mm，載荷分配為:麥克納姆輪組合3承重為500Kg( 125Kg*4)，底盤總成承重為總承重為1700Kg(425Kg*4)，底盤總成承擔(dān)77.27%的載荷，即在相同輪徑和輪組組數(shù)的傳統(tǒng)自動導(dǎo)引運(yùn)輸車AGV中，承重增加3倍以上。負(fù)載500Kg以上(1000、1500、2000Kg)的均采用麥克納姆輪組合加全向輪組合的8輪結(jié)構(gòu)。
[0027]本實(shí)施例針對貨架離地面空間小于或等于140mm，負(fù)重2200KG，長寬尺寸小于1100x900的緊湊型貨架，且現(xiàn)場為狹窄場所而設(shè)計(jì)的超薄重載舉升潛入全向移動式AGV。
[0028]參考圖4，所述全向輪組合包括有全向輪殼組合51、支撐軸52、V型板簧53、橢圓型彈簧54和安裝固定板55，所述全向輪殼組合51與支撐軸52配合安裝，所述支撐軸52安裝在車架的長條槽上，所述安裝固定板55與支撐軸52固定連接，所述V型板簧53和橢圓型彈簧54設(shè)于安裝固定板55與支撐軸52之間。所述全向輪組合由安裝固定板55固定在車架上，且支撐軸52在載荷發(fā)生變化時(shí)，受V型板簧53和橢圓型彈簧54的作用在車架的長條槽內(nèi)上下移動，以保證4個(gè)全向輪始終與地面接觸，確保AGV承載均衡，平穩(wěn)運(yùn)行。
[0029]綜上所述，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員閱讀本發(fā)明文件后，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案和技術(shù)構(gòu)思無需創(chuàng)造性腦力勞動而作出其他各種相應(yīng)的變換方案，均屬于本發(fā)明所保護(hù)的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種超薄重載舉升潛入全向移動式AGV，包括底盤總成、底盤總成上的舉升機(jī)構(gòu)和至少四組麥克納姆輪組合，所述每組麥克納姆輪組合配置有獨(dú)立控制的驅(qū)動組合，其特征是:還包括車架和離地設(shè)計(jì)的全向輪組合，所述全向輪組合設(shè)有至少四組，相應(yīng)地置于麥克納姆輪組合的外側(cè)，并固定在車架上，所述車架和舉升機(jī)構(gòu)通過彈力結(jié)構(gòu)安裝在底盤總成上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種超薄重載舉升潛入全向移動式AGV，其特征是:所述車架的上下兩端設(shè)有承重面板，所述舉升機(jī)構(gòu)的左右兩端設(shè)有承重橫梁，所述承重面板在承重橫梁兩端的位置設(shè)有供承重橫梁升降移動的開口。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種超薄重載舉升潛入全向移動式AGV，其特征是:所述全向輪組合包括有全向輪殼組合、支撐軸、V型板簧、橢圓型彈簧和安裝固定板，所述全向輪殼組合與支撐軸配合安裝，所述支撐軸安裝在車架的長條槽上，所述安裝固定板與支撐軸固定連接，所述V型板簧和橢圓型彈簧設(shè)于安裝固定板與支撐軸之間。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種超薄重載舉升潛入全向移動式AGV，其特征是:所述舉升機(jī)構(gòu)包括至少四組舉升組合、承重橫梁、舉升電機(jī)、減速電機(jī)、和傳動組合，所述承重橫梁在左端和右端分別于兩組舉升組合固定連接，所述舉升電機(jī)依次連接減速電機(jī)、傳動組合和舉升組合。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種超薄重載舉升潛入全向移動式AGV，其特征是:所述全向移動式AGV總高度低于140mm。
【文檔編號】B66F9/075GK106006466SQ201610398162
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月7日
【發(fā)明人】劉子香
【申請人】廣州普華靈動機(jī)器人技術(shù)有限公司