一種氣門自動(dòng)進(jìn)料取料裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種氣門自動(dòng)進(jìn)料取料裝置,包括底座、進(jìn)料機(jī)構(gòu)和取料機(jī)械手。所述進(jìn)料機(jī)構(gòu)包括固定在基座上的氣門運(yùn)輸軌道、第一動(dòng)力裝置、第二動(dòng)力裝置、第一擋料曲桿和第二擋料曲桿,所述氣門運(yùn)輸軌道包括對(duì)稱設(shè)置在兩側(cè)的氣門頭頸安裝槽、側(cè)擋板、氣門桿部承臺(tái)和端部擋板,所述卸料機(jī)械手通過第二支架固定在底座上,所述取料機(jī)械手包括第三動(dòng)力裝置、第一伸縮桿、第四動(dòng)力裝置、第二伸縮桿、第五動(dòng)力裝置、轉(zhuǎn)軸、支板、第六動(dòng)力裝置和卡板。在本發(fā)明中通過進(jìn)料機(jī)構(gòu)中的各組成部分的配合實(shí)現(xiàn)連續(xù)進(jìn)料,進(jìn)料機(jī)構(gòu)和取料機(jī)械手的配合實(shí)現(xiàn)了連續(xù)的取料。本發(fā)明優(yōu)點(diǎn)在于既可以保證連續(xù)自動(dòng)進(jìn)料取料,又節(jié)省了人力成本、提高了進(jìn)料和取料的效率、利用氣門自身重力進(jìn)料降低了能耗。
【專利說明】
一種氣門自動(dòng)進(jìn)料取料裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及機(jī)械加工領(lǐng)域,尤其涉及一種氣門自動(dòng)進(jìn)料取料裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]氣門是發(fā)動(dòng)機(jī)的一個(gè)重要組件,其中進(jìn)氣門負(fù)責(zé)向發(fā)動(dòng)機(jī)內(nèi)輸入空氣,排氣門負(fù)責(zé)將燃燒后的廢氣排出發(fā)動(dòng)機(jī)并散熱,所以說氣門在發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)中起著非常重要的作用,因此在實(shí)際加工生產(chǎn)過程中,對(duì)氣門各方面的精度要求特別高,需要對(duì)氣門進(jìn)行諸多工藝處理,然而,現(xiàn)有技術(shù)中缺少一種可以對(duì)氣門進(jìn)行連續(xù)自動(dòng)進(jìn)料和取料的設(shè)備,使得對(duì)每一個(gè)氣門的加工都需要人工參與,不僅人力成本增加,而且效率極低,急待改進(jìn)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]為解決【背景技術(shù)】中存在的技術(shù)問題,本發(fā)明提出一種氣門自動(dòng)進(jìn)料取料裝置,節(jié)省了人力成本的同時(shí),提高了進(jìn)料卸料的效率。
[0004]本發(fā)明提出的一種氣門自動(dòng)進(jìn)料取料裝置,包括包括底座、進(jìn)料機(jī)構(gòu)和卸料機(jī)械手;
[0005]所述底座處于進(jìn)料機(jī)構(gòu)的下方,所述底座與取料機(jī)械手相連;
[0006]所述進(jìn)料機(jī)構(gòu)包括固定在基座上的氣門運(yùn)輸軌道、第一動(dòng)力裝置、第二動(dòng)力裝置、第一擋料曲桿和第二擋料曲桿;
[0007]所述氣門運(yùn)輸軌道采用斜置式,其遠(yuǎn)離底座的一端的端部固定在基座上,所述氣門運(yùn)輸軌道包括對(duì)稱設(shè)置在兩側(cè)的氣門頭頸安裝槽、側(cè)擋板、氣門桿部承臺(tái)和端部擋板,所述氣門頭頸安裝槽遠(yuǎn)離氣門運(yùn)輸軌道中心的側(cè)面與氣門頭端面間隙配合,所述氣門頭頸安裝槽底面與氣門頭的側(cè)面間隙配合,所述氣門頭頸安裝槽靠近氣門輸送軌道中心的側(cè)面與氣門頸部間隙配合,并且該側(cè)面的形狀與氣門頸部的外形相適應(yīng);所述側(cè)擋板從氣門頭頸安裝槽遠(yuǎn)離氣門運(yùn)輸軌道中心的側(cè)面的上部開始向上延伸,其上緣高出安裝在氣門頭頸安裝槽內(nèi)的氣門頭的上緣;所述氣門桿部承臺(tái)設(shè)置在氣門運(yùn)輸軌道中部,并且與兩側(cè)氣門頭頸安裝槽靠近氣門運(yùn)輸軌道中心的側(cè)面頂部相連,所述端部擋板設(shè)置在氣門輸送軌道靠近底座一端的端部,其從氣門運(yùn)輸軌道底面出發(fā)向上延伸,其上緣與氣門運(yùn)輸軌道上的氣門桿頂部平齊,所述端部擋板上對(duì)稱開設(shè)有第一開口和第二開口,所述第一開口和第二開口為長(zhǎng)方形開口,其底邊與氣門頭頸安裝槽底面相對(duì)并與氣門桿部承臺(tái)的上表面齊平,底邊的長(zhǎng)度與氣門頭頸安裝槽底面橫向的寬度相等,所述第一開口的側(cè)邊長(zhǎng)度與氣門桿半徑相等;所述第一動(dòng)力裝置和第二動(dòng)力裝置通過第一支架固定在底座上,所述第一動(dòng)力裝置一側(cè)與第一擋料曲桿伸縮連接,所述第二動(dòng)力裝置與第二擋料曲桿伸縮連接,所述第一擋料曲桿由平行于氣門運(yùn)輸軌道縱向的第一曲桿段、第三曲桿段和平行于氣門輸送軌道橫向的第二曲桿段所述第三曲桿段一端與第一動(dòng)力裝置相連另一端與第二曲桿段相連,所述第二曲桿段的另一端與第一曲桿段的一端相連,所述第一曲桿段與第一開口相配合,所述第二擋料曲桿由平行于氣門運(yùn)輸軌道縱向的第四曲桿段、第六曲桿段和平行于氣門輸送軌道橫向的第五曲桿段所述第六曲桿段一端與第二動(dòng)力裝置相連另一端與第五曲桿段相連,所述第五曲桿段的另一端與第四曲桿段的一端相連,所述第四曲桿段與第二開口相配合;
[0008]所述取料機(jī)械手通過第二支架固定在底座上,所述取料機(jī)械手包括第三動(dòng)力裝置、第一伸縮桿、第四動(dòng)力裝置、第二伸縮桿、第五動(dòng)力裝置、轉(zhuǎn)軸、支板、第六動(dòng)力裝置和卡板,第三動(dòng)力裝置固定在第二支架的一側(cè),第三動(dòng)力裝置伸縮連接第一伸縮桿,第一伸縮桿的另一端與第四動(dòng)力裝置的一側(cè)固定連接,第四動(dòng)力裝置下端伸縮連接第二伸縮桿,第二伸縮桿的另一端與第五動(dòng)力裝置固定連接,第五動(dòng)力裝置轉(zhuǎn)動(dòng)連接轉(zhuǎn)軸,轉(zhuǎn)軸一端固定連接支板,第六動(dòng)力裝置固定在支板底部,第六動(dòng)力裝置與卡板相連,卡板上設(shè)有與氣門桿部相配合的凹槽。
[0009]優(yōu)選地,在輸送過程中氣門橫置在氣門輸送軌道上,并沿著氣門輸送軌道在重力作用下自上而下的滾動(dòng)。
[0010]優(yōu)選地,所述氣門輸送軌道的寬度與氣門軸向長(zhǎng)度相適應(yīng),且氣門在軸向上與氣門輸送軌道之間為間隙配合。
[0011]優(yōu)選地,氣門輸送軌道上的相鄰的氣門中,任一個(gè)氣門的氣門頭部都與另一氣門的氣門桿端部相鄰。
[0012]優(yōu)選地,支板上對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)第六動(dòng)力裝置,每個(gè)第六動(dòng)力裝置都連有一個(gè)卡板。
[0013]優(yōu)選地,兩個(gè)卡板間的距離為氣門桿部的長(zhǎng)度的3/4。
[0014]本發(fā)明中,所提出的氣門自動(dòng)進(jìn)料取料裝置,根據(jù)氣門特殊的外形結(jié)構(gòu)設(shè)置了與其相適應(yīng)的氣門輸送軌道,并將氣門輸送軌道傾斜設(shè)置,使氣門在自身重力的作用下實(shí)現(xiàn)連續(xù)進(jìn)料,端部擋板的設(shè)置防止氣門運(yùn)輸軌道上的氣門從氣門運(yùn)輸軌道上掉落,第一動(dòng)力裝置、第二動(dòng)力裝置、第一擋料曲桿和第二擋料曲桿的設(shè)置能使氣門與氣門運(yùn)輸軌道橫向平行方便取料機(jī)械手精準(zhǔn)的取料,取料機(jī)械手的設(shè)置能夠?qū)崿F(xiàn)從進(jìn)料機(jī)構(gòu)上連續(xù)自動(dòng)取料,本發(fā)明既可以保證連續(xù)自動(dòng)進(jìn)料取料,又節(jié)省了人力成本、提高了進(jìn)料和取料的效率、利用氣門自身重力進(jìn)料降低了能耗。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明提出的一種氣門自動(dòng)進(jìn)料取料裝置的主視圖。
[0016]圖2為圖1中進(jìn)料機(jī)構(gòu)的A向視圖。
[0017]圖3為圖1中進(jìn)料機(jī)構(gòu)的俯視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]如圖1至圖3所示,圖1為本發(fā)明提出的一種氣門自動(dòng)進(jìn)料取料裝置的主視圖,圖2為圖1中進(jìn)料機(jī)構(gòu)的A向視圖,圖3為圖1中進(jìn)料機(jī)構(gòu)的俯視圖。
[0019]參照?qǐng)D1至圖3,本發(fā)明提出的一種氣門自動(dòng)進(jìn)料取料裝置,包括包括底座101、進(jìn)料機(jī)構(gòu)和取料機(jī)械手。
[0020]所述底座101處于進(jìn)料機(jī)構(gòu)的下方,所述底座與取料機(jī)械手相連。
[0021]所述進(jìn)料機(jī)構(gòu)包括固定在基座上的氣門運(yùn)輸軌道1、第一動(dòng)力裝置5、第二動(dòng)力裝置6、第一擋料曲桿和第二擋料曲桿。
[0022]所述氣門運(yùn)輸軌道I采用斜置式,其遠(yuǎn)離底座的一端的端部固定在基座上,所述氣門運(yùn)輸軌道I包括對(duì)稱設(shè)置在兩側(cè)的氣門頭頸安裝槽2、側(cè)擋板、氣門桿部承臺(tái)和端部擋板8,所述氣門頭頸安裝槽2遠(yuǎn)離氣門運(yùn)輸軌道I中心的側(cè)面與氣門頭端面間隙配合,所述氣門頭頸安裝槽2底面與氣門頭的側(cè)面間隙配合,所述氣門頭頸安裝槽2靠近氣門輸送軌道I中心的側(cè)面與氣門頸部間隙配合,并且該側(cè)面的形狀與氣門頸部的外形相適應(yīng);所述側(cè)擋板從氣門頭頸安裝槽2遠(yuǎn)離氣門運(yùn)輸軌道I中心的側(cè)面的上部開始向上延伸,其上緣高出安裝在氣門頭頸安裝槽2內(nèi)的氣門頭的上緣;所述氣門桿部承臺(tái)設(shè)置在氣門運(yùn)輸軌道I中部,并且與兩側(cè)氣門頭頸安裝槽2靠近氣門運(yùn)輸軌道I中心的側(cè)面頂部相連,所述端部擋板8設(shè)置在氣門輸送軌道I靠近底座101—端的端部,其從氣門運(yùn)輸軌道I底面出發(fā)向上延伸,其上緣與氣門運(yùn)輸軌道上的氣門桿頂部平齊,所述端部擋板8上對(duì)稱開設(shè)有第一開口 91和第二開口 92,所述第一開口 91和第二開口 92為長(zhǎng)方形開口,其底邊與氣門頭頸安裝槽2底面相對(duì)并與氣門桿部承臺(tái)的上表面齊平,底邊的長(zhǎng)度與氣門頭頸安裝槽2底面橫向的寬度相等,所述第一開口的側(cè)邊長(zhǎng)度與氣門桿半徑相等;所述第一動(dòng)力裝置5和第二動(dòng)力裝置6通過第一支架11固定在底座101上,所述第一動(dòng)力裝置5—側(cè)與第一擋料曲桿伸縮連接,所述第二動(dòng)力裝置6與第二擋料曲桿伸縮連接,所述第一擋料曲桿由平行于氣門運(yùn)輸軌道I縱向的第一曲桿段41、第三曲桿段43和平行于氣門輸送軌道I橫向的第二曲桿段42所述第三曲桿段43—端與第一動(dòng)力裝置5相連另一端與第二曲桿段42相連,所述第二曲桿段42的另一端與第一曲桿段41的一端相連,所述第一曲桿段41與第一開口 91相配合,所述第二擋料曲桿由平行于氣門運(yùn)輸軌道I縱向的第四曲桿段71、第六曲桿段73和平行于氣門輸送軌道I橫向的第五曲桿段72所述第六曲桿段73—端與第二動(dòng)力裝置6相連另一端與第五曲桿段72相連,所述第五曲桿段72的另一端與第四曲桿段71的一端相連,所述第四曲桿段71與第二開口92相配入口 ο
[0023]所述取料機(jī)械手通過第二支架102固定在底座101上,所述取料機(jī)械手包括第三動(dòng)力裝置121、第一伸縮桿122、第四動(dòng)力裝置123、第二伸縮桿124、第五動(dòng)力裝置125、轉(zhuǎn)軸126、支板127、第六動(dòng)力裝置128和卡板129,第三動(dòng)力裝置121固定在第二支架102的一側(cè),第三動(dòng)力裝置121伸縮連接第一伸縮桿122,第一伸縮桿122的另一端與第四動(dòng)力裝置123的一側(cè)固定連接,第四動(dòng)力裝置123下端伸縮連接第二伸縮桿124,第二伸縮桿124的另一端與第五動(dòng)力裝置125固定連接,第五動(dòng)力裝置125轉(zhuǎn)動(dòng)連接轉(zhuǎn)軸126,轉(zhuǎn)軸126—端固定連接支板127,第六動(dòng)力裝置128固定在支板127底部,第六動(dòng)力裝置128與卡板129相連,卡板129上設(shè)有與氣門桿部相配合的凹槽,支板127上對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)第六動(dòng)力裝置128,每個(gè)第六動(dòng)力裝置128都連有一個(gè)卡板129,兩個(gè)卡板129間的距離為氣門桿部的長(zhǎng)度的3/4,保證取料機(jī)械手更加平穩(wěn)的抓取氣門3。
[0024]在本實(shí)施例中,在輸送過程中氣門3橫置在氣門輸送軌道I上,并沿著氣門輸送軌道I在重力作用下自上而下的滾動(dòng)。所述氣門輸送軌道I的寬度與氣門3軸向長(zhǎng)度相適應(yīng),且氣門3在軸向上與氣門輸送軌道I之間為間隙配合。氣門輸送軌道I上的相鄰的氣門3中,任一個(gè)氣門3的氣門頭部都與另一氣門3的氣門桿端部相鄰。
[0025]在【具體實(shí)施方式】中,為了防止氣門3在氣門運(yùn)輸軌道I上發(fā)生傾斜,取料機(jī)械手無法準(zhǔn)確取料,所以緊靠端部擋板8的第一氣門氣門桿部由第一擋料曲桿支撐,使其平行于氣門運(yùn)輸軌道I橫向,保證取料機(jī)械手準(zhǔn)確取料,此時(shí)第二曲桿處于端部擋板8遠(yuǎn)離氣門運(yùn)輸軌道I的一側(cè),而當(dāng)?shù)谝粴忾T被取走后原緊隨第一氣門之后的第二氣門的氣門桿部會(huì)由第二擋料曲桿支撐,第一擋料曲桿退回不起支撐作用。
[0026]本發(fā)明中,所提出的氣門自動(dòng)進(jìn)料取料裝置,根據(jù)氣門特殊的外形結(jié)構(gòu)設(shè)置了與其相適應(yīng)的氣門輸送軌道,并將氣門輸送軌道傾斜設(shè)置,使氣門在自身重力的作用下實(shí)現(xiàn)連續(xù)進(jìn)料,端部擋板的設(shè)置防止氣門運(yùn)輸軌道上的氣門從氣門運(yùn)輸軌道上掉落,第一動(dòng)力裝置、第二動(dòng)力裝置、第一擋料曲桿和第二擋料曲桿的設(shè)置能使氣門與氣門運(yùn)輸軌道橫向平行方便取料機(jī)械手精準(zhǔn)的取料,取料機(jī)械手的設(shè)置能夠?qū)崿F(xiàn)從進(jìn)料機(jī)構(gòu)上連續(xù)自動(dòng)取料,本發(fā)明既可以保證連續(xù)自動(dòng)進(jìn)料取料,又節(jié)省了人力成本、提高了進(jìn)料和取料的效率、利用氣門自身重力進(jìn)料降低了能耗。
[0027]以上所述,僅為本發(fā)明較佳的【具體實(shí)施方式】,但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此,任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi),根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變,都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種氣門自動(dòng)進(jìn)料取料裝置,其特征在于,包括包括底座(101)、進(jìn)料機(jī)構(gòu)和取料機(jī)械手; 所述底座(101)處于進(jìn)料機(jī)構(gòu)的下方,所述底座與取料機(jī)械手相連; 所述進(jìn)料機(jī)構(gòu)包括固定在基座上的氣門運(yùn)輸軌道(I)、第一動(dòng)力裝置(5)、第二動(dòng)力裝置(6)、第一擋料曲桿和第二擋料曲桿; 所述氣門運(yùn)輸軌道(I)采用斜置式,其遠(yuǎn)離底座的一端的端部固定在基座上,所述氣門運(yùn)輸軌道(I)包括對(duì)稱設(shè)置在兩側(cè)的氣門頭頸安裝槽(2)、側(cè)擋板、氣門桿部承臺(tái)和端部擋板(8),所述氣門頭頸安裝槽(2)遠(yuǎn)離氣門運(yùn)輸軌道(I)中心的側(cè)面與氣門頭端面間隙配合,所述氣門頭頸安裝槽(2)底面與氣門頭的側(cè)面間隙配合,所述氣門頭頸安裝槽(2)靠近氣門輸送軌道(I)中心的側(cè)面與氣門頸部間隙配合,并且該側(cè)面的形狀與氣門頸部的外形相適應(yīng);所述側(cè)擋板從氣門頭頸安裝槽(2)遠(yuǎn)離氣門運(yùn)輸軌道(I)中心的側(cè)面的上部開始向上延伸,其上緣高出安裝在氣門頭頸安裝槽(2)內(nèi)的氣門頭的上緣;所述氣門桿部承臺(tái)設(shè)置在氣門運(yùn)輸軌道(I)中部,并且與兩側(cè)氣門頭頸安裝槽(2)靠近氣門運(yùn)輸軌道(I)中心的側(cè)面頂部相連,所述端部擋板(8)設(shè)置在氣門輸送軌道(I)靠近底座(101)—端的端部,其從氣門運(yùn)輸軌道(I)底面出發(fā)向上延伸,其上緣與氣門運(yùn)輸軌道上的氣門桿頂部平齊,所述端部擋板(8)上對(duì)稱開設(shè)有第一開口(91)和第二開口(92),所述第一開口(91)和第二開口(92)為長(zhǎng)方形開口,其底邊與氣門頭頸安裝槽(2)底面相對(duì)并與氣門桿部承臺(tái)的上表面齊平,底邊的長(zhǎng)度與氣門頭頸安裝槽(2)底面橫向的寬度相等,所述第一開口的側(cè)邊長(zhǎng)度與氣門桿半徑相等;所述第一動(dòng)力裝置(5)和第二動(dòng)力裝置(6)通過第一支架(11)固定在底座(101)上,所述第一動(dòng)力裝置(5) —側(cè)與第一擋料曲桿伸縮連接,所述第二動(dòng)力裝置(6)與第二擋料曲桿伸縮連接,所述第一擋料曲桿由平行于氣門運(yùn)輸軌道(I)縱向的第一曲桿段(41)、第三曲桿段(43)和平行于氣門輸送軌道(I)橫向的第二曲桿段(42)所述第三曲桿段(43)—端與第一動(dòng)力裝置(5)相連另一端與第二曲桿段(42)相連,所述第二曲桿段(42)的另一端與第一曲桿段(41)的一端相連,所述第一曲桿段(41)與第一開口(91)相配合,所述第二擋料曲桿由平行于氣門運(yùn)輸軌道(I)縱向的第四曲桿段(71)、第六曲桿段(73)和平行于氣門輸送軌道(I)橫向的第五曲桿段(72)所述第六曲桿段(73)—端與第二動(dòng)力裝置(6)相連另一端與第五曲桿段(72)相連,所述第五曲桿段(72)的另一端與第四曲桿段(71)的一端相連,所述第四曲桿段(71)與第二開口(92)相配合; 所述取料機(jī)械手通過第二支架(102)固定在底座(1I)上,所述取料機(jī)械手包括第三動(dòng)力裝置(121)、第一伸縮桿(122)、第四動(dòng)力裝置(123)、第二伸縮桿(124)、第五動(dòng)力裝置(125)、轉(zhuǎn)軸(126)、支板(127)、第六動(dòng)力裝置(128)和卡板(129),第三動(dòng)力裝置(121)固定在第二支架(102)的一側(cè),第三動(dòng)力裝置(121)伸縮連接第一伸縮桿(122),第一伸縮桿(122)的另一端與第四動(dòng)力裝置(123)的一側(cè)固定連接,第四動(dòng)力裝置(123)下端伸縮連接第二伸縮桿(124),第二伸縮桿(124)的另一端與第五動(dòng)力裝置(125)固定連接,第五動(dòng)力裝置(125)轉(zhuǎn)動(dòng)連接轉(zhuǎn)軸(126),轉(zhuǎn)軸(126)—端固定連接支板(127),第六動(dòng)力裝置(128)固定在支板(127)底部,第六動(dòng)力裝置(128)與卡板(129)相連,卡板(129)上設(shè)有與氣門桿部相配合的凹槽。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣門自動(dòng)進(jìn)料取料裝置,其特征在于,在輸送過程中氣門(3)橫置在氣門輸送軌道(I)上,并沿著氣門輸送軌道(I)在重力作用下自上而下的滾動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣門自動(dòng)進(jìn)料取料裝置,其特征在于,所述氣門輸送軌道(I)的寬度與氣門(3)軸向長(zhǎng)度相適應(yīng),且氣門(3)在軸向上與氣門輸送軌道(I)之間為間隙配入口 ο4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣門自動(dòng)進(jìn)料取料裝置,其特征在于,氣門輸送軌道(I)上的相鄰的氣門(3)中,任一個(gè)氣門(3)的氣門頭部都與另一氣門(3)的氣門桿端部相鄰。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣門自動(dòng)進(jìn)料取料裝置,其特征在于,支板(I27)上對(duì)稱設(shè)有兩個(gè)第六動(dòng)力裝置(128),每個(gè)第六動(dòng)力裝置(128)都連有一個(gè)卡板(129)。6.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的氣門自動(dòng)進(jìn)料取料裝置,其特征在于,兩個(gè)卡板間的距離為氣門桿部的長(zhǎng)度的3/4。
【文檔編號(hào)】B65G47/04GK106044113SQ201610459990
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年6月23日
【發(fā)明人】方陽(yáng)光
【申請(qǐng)人】安慶市鼎立汽車配件有限公司