一種智能上下料的裁切系統(tǒng)及其上下料方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種智能上下料的裁切系統(tǒng)及其上下料方法，包括存料柜、上料柜和裁床，所述上料柜設置于存料柜和裁床之間；還包括上下料機器人，所述上下料機器人設置于存料柜和上料柜之間；所述存料柜包括多個存料架，所述存料架設置于存料柜的朝向上下料機器人的一側；所述上料柜包括多個上料架，所述上料架設置于所述上料柜的兩側。所述智能上下料的裁切系統(tǒng)用于搬運和裁切柔性物料，實現(xiàn)上下料的機械自動化，大大地降低工人的勞動強度，布局合理，上下料有序高效，大大地提高生產效率。
【專利說明】
一種智能上下料的裁切系統(tǒng)及其上下料方法
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及裁切加工設備領域，尤其涉及一種智能上下料的裁切系統(tǒng)及其上下料方法。
【背景技術】
[0002]隨著技術的不斷發(fā)展，柔性物料的裁切由人工逐漸趨向自動化，出現(xiàn)了具有自動化裁切功能的裁切設備，柔性物料為布料、皮革等。但現(xiàn)有的裁切系統(tǒng)，雖實現(xiàn)了裁切自動化，但仍需人工搬運和上下料，需要大量的人力。工人需要將柔性物料從倉庫運輸至存料柜，存料柜通常是由幾組擋板隔開的多層立方體式貨架，需要使用時由工人搬運至裁床旁的上料柜，使用完畢后由上料柜放回存料柜指定位置，這兩項工作全部采用人工操作。一卷柔性物料一般直徑為20cm，長度為1.6m，重量最大約為20kg，采用全人工操作，自動化程度低，既影響生產效率，又增加工人勞動負擔。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提出一種實現(xiàn)上下料的機械自動化，大大地降低工人的勞動強度的智能上下料的裁切系統(tǒng)及其上下料方法。
[0004]為達此目的，本發(fā)明采用以下技術方案:
[0005]—種智能上下料的裁切系統(tǒng)，包括存料柜、上料柜和裁床，所述上料柜設置于存料柜和裁床之間，其特征在于:
[0006]還包括上下料機器人，所述上下料機器人設置于存料柜和上料柜之間；
[0007]所述存料柜包括多個存料架，所述存料架設置于存料柜的朝向上下料機器人的一側；
[0008]所述上料柜包括多個上料架，所述上料架設置于所述上料柜的兩側。
[0009]優(yōu)選地，還包括備料柜，所述備料柜靠近所述上下料機器人的一側設置；
[0010]所述備料柜包括多個備料架，所述備料架設置于所述備料柜的朝向上下料機器人的一側。
[0011]優(yōu)選地，還包括導向裝置，所述導向裝置包括移動導軌、滑臺和導向驅動器；
[0012]所述移動導軌設置于存料柜和上料柜之間，所述移動導軌、存料柜和上料柜相互平行；
[0013]備料柜靠近所述移動導軌的一端設置；
[0014]所述滑臺設置于所述移動導軌上，所述上下料機器人安裝于所述滑臺上;所述導向驅動器設置于所述移動導軌的另一端，所述導向驅動器的輸出軸與所述滑臺的一端連接;所述導向驅動器驅動所述滑臺帶動所述上下料機器人沿著所述移動導軌移動。
[0015]優(yōu)選地，還包括多個物料存取檢測器，所述存料架、上料架均設有物料存取檢測器。
[0016]優(yōu)選地，上下料機器人包括夾持器和機械臂，所述夾持器安裝于機械臂的一端；
[0017]所述夾持器包括夾持動力機構和兩個上下對稱的連桿機構，所述連桿機構包括主連桿和多根副連桿，所述夾持動力機構的輸出軸與主連桿的一側連接，所述副連桿的一端與主連桿的另一側連接。
[0018]優(yōu)選地，所述裁床包括上料掃碼器，所述上料掃碼器設置于裁床的一端；
[0019]還包括物料掃碼器，物料掃碼器設置于上下料機器人的夾持器；
[0020]還包括物料射頻識別卡，所述物料射頻識別卡記錄物料信息，所述物料射頻識別卡設置于物料上。
[0021]優(yōu)選地，還包括PLC控制器，所述PLC控制器設置于備料柜的一端；
[0022]所述物料存取檢測器、上料掃碼器、上下料機器人、面料掃碼器和導向驅動器均與所述PLC控制器電連接。
[0023]優(yōu)選地，根據(jù)所述智能上下料的裁切系統(tǒng)的上下料方法，包括存料過程和上料過程:
[0024]存料過程:
[0025]步驟Al，PLC控制器對存料柜的各個存料架進行編號，即生成并存儲各個存料架的存料架號；
[0026]步驟A2，PLC控制器獲取存料柜的存料信息，實時查找出所有空余的存料架；
[0027]步驟A3，待存放的物料放置在備料柜的備料架上，上下料機器人開啟面料掃碼器掃描備料柜上的物料，獲取并發(fā)送物料信息至PLC控制器；
[0028]步驟A4，PLC控制器依次對步驟A3獲取的物料信息和步驟A2中空余的存料架的存料架號進行匹配和綁定，然后PLC控制器更新存料柜的存料信息，并將更新的存料信息發(fā)送至上下料機器人；
[0029]步驟A5，上下料機器人根據(jù)接收到的更新的存料信息，將備料柜上的物料運送至存料柜中對應的存料架上；
[0030]上料過程:
[0031 ]步驟BI，PLC控制器對上料柜的各個上料架進行編號，即生成并存儲各個上料架的上料架號；
[0032]步驟B2，通過上料掃碼器掃取訂單號，獲取訂單號對應的物料信息并傳送至PLC控制器;
[0033]步驟B3，PLC控制器根據(jù)步驟B2獲取的物料信息找出對應的存料架號并發(fā)送至上下料機器人；
[0034]步驟B4，PLC控制器獲取上料柜的上料信息，實時查找出所有空余的上料架;然后，PLC控制器隨機將空余的上料架的上料架號發(fā)送至上下料機器人；
[0035]步驟B5，上下料機器人根據(jù)步驟B3中接收的存料架號和步驟B4中接收的上料架號，將與所述存料架號對應的存料架上的物料運送至與所述上料架號對應的上料架上。
[0036]優(yōu)選地，還包括下料過程:
[0037]步驟Cl，將裁切后剩余的物料放回上料柜，PLC控制器向上下料機器人發(fā)送下料指令；
[0038]步驟C2，上下料機器人接收到下料指令后，開啟面料掃碼器掃描上料柜上的物料，獲取并發(fā)送物料信息至PLC控制器；
[0039]步驟C3，PLC控制器查找與步驟C2的物料信息綁定的存料架號，并發(fā)送至上下料機器人；
[0040]步驟C4，上下料機器人根據(jù)步驟C3接收的存料架號，將上料柜的物料運送至與存料架號對應的存料架上。
[0041]所述智能上下料的裁切系統(tǒng)用于搬運和裁切柔性物料，實現(xiàn)上下料的機械自動化，大大地降低工人的勞動強度。所述上下料機器人用于搬運柔性物料，完成柔性物料加工中的上下料工序;并且所述上下料機器人設置于存料柜和上料柜之間，僅使用一臺所述上下料機器人即可完成存料、上料、下料等工作，工作空間更為緊湊合理，降低生產投入成本。
【附圖說明】
[0042]附圖對本發(fā)明做進一步說明，但附圖中的內容不構成對本發(fā)明的任何限制。
[0043]圖1是本發(fā)明其中一個實施例的裁切系統(tǒng)整體結構示意圖；
[0044]圖2是本發(fā)明其中一個實施例的夾持器和存料架結構放大圖；
[0045]圖3是本發(fā)明其中一個實施例的上料柜結構放大圖；
[0046]圖4是本發(fā)明其中一個實施例的備料柜結構放大圖。
[0047]其中:存料柜I；上料柜3;裁床4;存料架11;上料架31;上下料機器人5;備料柜2;備料架21;導向裝置6;移動導軌61;滑臺62;物料存取檢測器7;夾持器51;上料掃碼器41;PLC控制器8。
【具體實施方式】
[0048]下面結合附圖并通過【具體實施方式】來進一步說明本發(fā)明的技術方案。
[0049]本實施例的智能上下料的裁切系統(tǒng)，如圖1所示，包括存料柜1、上料柜3和裁床4，所述上料柜3設置于存料柜I和裁床4之間；
[0050]還包括上下料機器人5，所述上下料機器人5設置于存料柜I和上料柜3之間；
[0051]所述存料柜I包括多個存料架11，如圖2所示，所述存料架11設置于存料柜I的朝向上下料機器人5的一側；
[0052]所述上料柜3包括多個上料架31，如圖3所示，所述上料架31設置于所述上料柜3的兩側。
[0053]所述智能上下料的裁切系統(tǒng)用于搬運和裁切柔性物料，實現(xiàn)上下料的機械自動化，大大地降低工人的勞動強度?，F(xiàn)有的裁切系統(tǒng)，雖實現(xiàn)了裁切自動化，但仍需人工搬運和上下料，需要大量的人力，所述柔性物料為布料、皮革等。所述智能上下料的裁切系統(tǒng)設置上下料機器人5，所述上下料機器人5設有轉盤，其機械臂可360度旋轉;所述上下料機器人5用于搬運柔性物料，完成柔性物料加工中的上下料工序;并且所述上下料機器人5設置于存料柜I和上料柜3之間，僅使用一臺所述上下料機器人5即可完成存料、上料、下料等工作，工作空間更為緊湊合理，降低生產投入成本。所述存料柜I包括多個存料架11，所述存料柜用于存儲柔性物料，每個存料架11存儲一卷柔性物料，由所述上下料機器人5將新的或者裁切后剩余的柔性物料搬運至存料架11存儲;所述上料柜3包括多個上料架31，而且所述上料柜3的兩側均設置多個上料架31，所述上料柜3的一側朝向上下料機器人5，其另一側朝向裁床4;上料時，上下料機器人5將柔性物料放置在上料柜3的另一側，下料時，剩余的柔性物料放置在上料柜3的一側并由上下料機器人5搬回對應的存料架11存儲。所述智能上下料的裁切系統(tǒng)布局合理，上下料有序高效，大大地提高生產效率和降低工人的勞動強度。
[0054]優(yōu)選地，還包括備料柜2，所述備料柜2靠近所述上下料機器人5的一側設置；
[0055]所述備料柜2包括多個備料架21，如圖4所示，所述備料架21設置于所述備料柜2的朝向上下料機器人5的一側。
[0056]所述備料柜2用于暫存新的或者補給的柔性物料，每個備料架21暫存一卷柔性物料，所述備料柜2靠近所述上下料機器人5的一側設置，從而存料柜1、備料柜2、上料柜3和上下料機器人5形成山字型分布并且上下料機器人5位于中心，結構緊湊合理，單臺上下料機器人5即可完成備料、存料、上料、下料等工作。對于新的柔性物料，所述上下料機器人5將其放置在空余的存料架11上;而對于補給的柔性物料，所述上下料機器人5將其放置在對應的需補給的存料架11上，從而保證存料充足，生產連續(xù)。
[0057]優(yōu)選地，還包括導向裝置6，如圖1所示，所述導向裝置6包括移動導軌61、滑臺62和導向驅動器；
[0058]所述移動導軌61設置于存料柜I和上料柜3之間，所述移動導軌61、存料柜I和上料柜3相互平行；
[0059]備料柜2靠近所述移動導軌61的一端設置；
[0060]所述滑臺62設置于所述移動導軌61上，所述上下料機器人5安裝于所述滑臺62上；所述導向驅動器設置于所述移動導軌61的另一端，所述導向驅動器的輸出軸與所述滑臺62的一端連接;所述導向驅動器驅動所述滑臺62帶動所述上下料機器人5沿著所述移動導軌61移動。
[0061]所述移動導軌61設置于存料柜I和上料柜3之間，備料柜2靠近所述移動導軌61的一端設置，所述上下料機器人5可沿著所述移動導軌61移動，便于上下料機器人5將暫存在備料柜2的柔性物料搬運至存料柜I，和便于上下料機器人5存取所述存料柜I的柔性物料。
[0062]優(yōu)選地，還包括多個物料存取檢測器7，如圖2、圖3所示，所述存料架11、上料架31均設有物料存取檢測器7。所述存料柜I的各個存料架11和所述上料柜3的各個上料架31均設置物料存取檢測器7，所述物料存取檢測器7用于存料架11或上料架31是否空置，實時反饋存取信息，并且可分別對存料架11、上料架31進行編號，便于所述PLC控制器8分配存儲柔性物料，避免物料重放、錯放、漏放等問題，所述物料存取檢測器7可為對射式光電開關。
[0063]優(yōu)選地，上下料機器人5包括夾持器51和機械臂，如圖2所示，所述夾持器51安裝于機械臂的一端;所述夾持器51包括夾持動力機構和兩個上下對稱的連桿機構，所述連桿機構包括主連桿和多根副連桿，所述夾持動力機構的輸出軸與主連桿的一側連接，所述副連桿的一端與主連桿的另一側連接。
[0064]所述夾持器51的兩個上下對稱的連桿機構與夾持動力機構的輸出軸連接，由夾持動力機構驅動兩個連桿機構的開合，以實現(xiàn)夾持物料。所述連桿機構包括主連桿和多根副連桿，所述連桿均勻分布于主連桿的另一側，用于承托固定物料；由于物料為卷條狀，容易滾動，因此需要兩個連桿機構上下夾持物料，而且主連桿長度不能過短，否則物料容易從兩端掉落。
[0065]優(yōu)選地，所述裁床4包括上料掃碼器41，如圖1、圖3所示，所述上料掃碼器41設置于裁床4的一端；
[0066]還包括物料掃碼器，物料掃碼器設置于上下料機器人5的夾持器51;
[0067]還包括物料射頻識別卡，所述物料射頻識別卡記錄物料信息，所述物料射頻識別卡設置于物料上。
[0068]所述上料掃碼器41用于掃取訂單信息，以便所述PLC控制器8調取訂單號對應的物料種類和數(shù)量，執(zhí)行訂單對應的裁切任務:比如，可在訂單信息記錄在工人的任務卡上，工作時工人用上料掃碼器41刷卡，上料掃碼器41掃取并發(fā)送訂單信息至PLC控制器8。所述物料射頻識別卡設置于物料上，記錄每卷物料的物料信息，所述物料信息包括物料ID號和物料種類;而所述物料掃碼器設置于上下料機器人5的夾持器51，用于掃取物料的物料射頻識另IJ卡以獲得物料的物料ID號并將其發(fā)送至PLC控制器8，以便PLC控制器8調取與訂單對應的所需物料，從而實現(xiàn)上下料的智能化控制，可實時顯示物料的存取情況和訂單的執(zhí)行情況。
[0069]優(yōu)選地，還包括PLC控制器8，如圖1、圖4所示，所述PLC控制器8設置于備料柜2的一端；
[0070]所述物料存取檢測器7、上料掃碼器41、上下料機器人5、面料掃碼器和導向驅動器均與所述PLC控制器8電連接。由所述PLC控制器8控制所述物料存取檢測器7、上料掃碼器41、上下料機器人5、面料掃碼器和導向驅動器，實現(xiàn)所述智能上下料裁切系統(tǒng)的自動化控制，提高上下料效率，降低勞動強度。
[0071]優(yōu)選地，根據(jù)所述智能上下料的裁切系統(tǒng)的上下料方法，包括存料過程和上料過程:
[0072]存料過程:
[0073]步驟Al，PLC控制器8對存料柜I的各個存料架11進行編號，即生成并存儲各個存料架11的存料架號；
[0074]步驟A2，PLC控制器8獲取存料柜I的存料信息，實時查找出所有空余的存料架11;
[0075]步驟A3，待存放的物料放置在備料柜2的備料架21上，上下料機器人5開啟面料掃碼器掃描備料柜2上的物料，獲取并發(fā)送物料信息至PLC控制器8;
[0076]步驟A4，PLC控制器8依次對步驟A3獲取的物料信息和步驟A2中空余的存料架11的存料架號進行匹配和綁定，然后PLC控制器8更新存料柜I的存料信息，并將更新的存料信息發(fā)送至上下料機器人5;
[0077]步驟A5，上下料機器人5根據(jù)接收到的更新的存料信息，將備料柜2上的物料運送至存料柜I中對應的存料架11上；
[0078]上料過程:
[0079]步驟BI，PLC控制器8對上料柜3的各個上料架31進行編號，即生成并存儲各個上料架31的上料架號；
[0080]步驟B2，通過上料掃碼器41掃取訂單號，獲取訂單號對應的物料信息并傳送至PLC控制器8;
[0081 ]步驟B3，PLC控制器8根據(jù)步驟B2獲取的物料信息找出對應的存料架號并發(fā)送至上下料機器人5;
[0082]步驟B4，PLC控制器8獲取上料柜3的上料信息，實時查找出所有空余的上料架31;然后，PLC控制器8隨機將空余的上料架31的上料架號發(fā)送至上下料機器人5;
[0083 ]步驟B5，上下料機器人5根據(jù)步驟B3中接收的存料架號和步驟B4中接收的上料架號，將與所述存料架號對應的存料架11上的物料運送至與所述上料架號對應的上料架31上。
[0084]所述智能上下料的裁切系統(tǒng)的上下料方法用于搬運和裁切柔性物料，實現(xiàn)上下料的機械自動化，大大地降低工人的勞動強度。
[0085]所述存料過程為上下料機器人5將備料柜2中的物料按照接收到的存料信息搬運至存料柜I中對應的存料架11存儲。所述PLC控制器8根據(jù)各個存料架11上的物料存取檢測器7反饋的物料存取信息，不斷更新存料信息，所述存料信息包括空余存料架號列表。存料時，由上下料機器人5掃取備料柜2上的物料的物料射頻識別卡，從而獲取物料的物料ID號，無需人工登記物料信息，減少工人勞動量和避免人為登記錯誤，提高存料信息準確性。而且，物料的物料信息和存料架號綁定，便于后續(xù)的上下料工序，即上下料時可根據(jù)所需物料的物料ID號找出其對應的存料架號，便于上下料機器人5根據(jù)存料架號存取物料，降低控制難度。
[0086]所述上料過程為上下料機器人5根據(jù)接收到的訂單信息將存料柜I中對應的物料搬運至上料柜3中空余的上料架31。所述PLC控制器8根據(jù)各個上料架31上的物料存取檢測器7反饋的物料存取信息，不斷更新上料信息，所述上料信息包括空余上料架號列表。上料時，上下料機器人5移動至與接收到的存料架號對應的存料架11并將存料架11上的物料搬運至空余的上料架31上，從而實現(xiàn)裁切系統(tǒng)的上料自動化，降低工人的勞動強度，可實時監(jiān)測訂單的執(zhí)行情況。
[0087]優(yōu)選地，還包括下料過程:
[0088]步驟Cl，將裁切后剩余的物料放回上料柜3，PLC控制器8向上下料機器人5發(fā)送下料指令；
[0089]步驟C2，上下料機器人5接收到下料指令后，開啟面料掃碼器掃描上料柜3上的物料，獲取并發(fā)送物料信息至PLC控制器8;
[0090]步驟C3，PLC控制器8查找與步驟C2的物料信息綁定的存料架號，并發(fā)送至上下料機器人5 ；
[0091 ]步驟C4，上下料機器人5根據(jù)步驟C3接收的存料架號，將上料柜3的物料運送至與存料架號對應的存料架11上。
[0092]所述下料過程為上下料機器人5通過掃取物料ID號，將裁切后剩余的物料從上料柜3搬運回存料柜I中對應的存料架11上。待下料的物料放置在上料柜3的一側，而待上料的物料放置在上料柜3的另一側，既便于上下料機器人5掃描物料射頻識別卡，又避免上下料機器人5誤取待上料的物料，提高下料可靠性。
[0093]所述智能上下料的裁切系統(tǒng)具有以下有益效果:1.實現(xiàn)上下料的機械自動化，大大地降低工人的勞動強度;2.布局合理，上下料有序高效，大大地提高生產效率;3.僅使用一臺所述上下料機器人5即可完成存料、上料、下料等工作，工作空間更為緊湊合理，降低生產投入成本。
[0094]以上結合具體實施例描述了本發(fā)明的技術原理。這些描述只是為了解釋本發(fā)明的原理，而不能以任何方式解釋為對本發(fā)明保護范圍的限制。基于此處的解釋，本領域的技術人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動即可聯(lián)想到本發(fā)明的其它【具體實施方式】，這些方式都將落入本發(fā)明的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種智能上下料的裁切系統(tǒng)，包括存料柜、上料柜和裁床，所述上料柜設置于存料柜和裁床之間，其特征在于: 還包括上下料機器人，所述上下料機器人設置于存料柜和上料柜之間； 所述存料柜包括多個存料架，所述存料架設置于存料柜的朝向上下料機器人的一側； 所述上料柜包括多個上料架，所述上料架設置于所述上料柜的兩側。2.根據(jù)權利要求1所述的智能上下料的裁切系統(tǒng)，其特征在于:還包括備料柜，所述備料柜靠近所述上下料機器人的一側設置； 所述備料柜包括多個備料架，所述備料架設置于所述備料柜的朝向上下料機器人的一側。3.根據(jù)權利要求2所述的智能上下料的裁切系統(tǒng)，其特征在于:還包括導向裝置，所述導向裝置包括移動導軌、滑臺和導向驅動器； 所述移動導軌設置于存料柜和上料柜之間，所述移動導軌、存料柜和上料柜相互平行； 備料柜靠近所述移動導軌的一端設置； 所述滑臺設置于所述移動導軌上，所述上下料機器人安裝于所述滑臺上；所述導向驅動器設置于所述移動導軌的另一端，所述導向驅動器的輸出軸與所述滑臺的一端連接;所述導向驅動器驅動所述滑臺帶動所述上下料機器人沿著所述移動導軌移動。4.根據(jù)權利要求1所述的智能上下料的裁切系統(tǒng)，其特征在于:還包括多個物料存取檢測器，所述存料架、上料架均設有物料存取檢測器。5.根據(jù)權利要求1所述的智能上下料的裁切系統(tǒng)，其特征在于:上下料機器人包括夾持器和機械臂，所述夾持器安裝于機械臂的一端； 所述夾持器包括夾持動力機構和兩個上下對稱的連桿機構，所述連桿機構包括主連桿和多根副連桿，所述夾持動力機構的輸出軸與主連桿的一側連接，所述副連桿的一端與主連桿的另一側連接。6.根據(jù)權利要求5所述的智能上下料的裁切系統(tǒng)，其特征在于:所述裁床包括上料掃碼器，所述上料掃碼器設置于裁床的一端； 還包括物料掃碼器，物料掃碼器設置于上下料機器人的夾持器； 還包括物料射頻識別卡，所述物料射頻識別卡記錄物料信息，所述物料射頻識別卡設置于物料上。7.根據(jù)權利要求1至6任意一項所述的智能上下料的裁切系統(tǒng)，其特征在于:還包括PLC控制器，所述PLC控制器設置于備料柜的一端； 所述物料存取檢測器、上料掃碼器、上下料機器人、面料掃碼器和導向驅動器均與所述PLC控制器電連接。8.根據(jù)權利要求7所述的智能上下料的裁切系統(tǒng)的上下料方法，其特征在于，包括存料過程和上料過程: 存料過程: 步驟Al，PLC控制器對存料柜的各個存料架進行編號，即生成并存儲各個存料架的存料架號； 步驟A2，PLC控制器獲取存料柜的存料信息，實時查找出所有空余的存料架； 步驟A3，待存放的物料放置在備料柜的備料架上，上下料機器人開啟面料掃碼器掃描備料柜上的物料，獲取并發(fā)送物料信息至PLC控制器； 步驟A4，PLC控制器依次對步驟A3獲取的物料信息和步驟A2中空余的存料架的存料架號進行匹配和綁定，然后PLC控制器更新存料柜的存料信息，并將更新的存料信息發(fā)送至上下料機器人； 步驟A5，上下料機器人根據(jù)接收到的更新的存料信息，將備料柜上的物料運送至存料柜中對應的存料架上； 上料過程: 步驟BI，PLC控制器對上料柜的各個上料架進行編號，即生成并存儲各個上料架的上料架號； 步驟B2，通過上料掃碼器掃取訂單號，獲取訂單號對應的物料信息并傳送至PLC控制器； 步驟B3，PLC控制器根據(jù)步驟B2獲取的物料信息找出對應的存料架號并發(fā)送至上下料機器人； 步驟B4，PLC控制器獲取上料柜的上料信息，實時查找出所有空余的上料架;然后，PLC控制器隨機將空余的上料架的上料架號發(fā)送至上下料機器人； 步驟B5，上下料機器人根據(jù)步驟B3中接收的存料架號和步驟B4中接收的上料架號，將與所述存料架號對應的存料架上的物料運送至與所述上料架號對應的上料架上。9.根據(jù)權利要求8所述的智能上下料的裁切系統(tǒng)的上下料方法，其特征在于，還包括下料過程: 步驟Cl，將裁切后剩余的物料放回上料柜，PLC控制器向上下料機器人發(fā)送下料指令；步驟C2，上下料機器人接收到下料指令后，開啟面料掃碼器掃描上料柜上的物料，獲取并發(fā)送物料信息至PLC控制器； 步驟C3，PLC控制器查找與步驟C2的物料信息綁定的存料架號，并發(fā)送至上下料機器人； 步驟C4，上下料機器人根據(jù)步驟C3接收的存料架號，將上料柜的物料運送至與存料架號對應的存料架上。
【文檔編號】B26D7/32GK106044200SQ201610601396
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年7月27日 公開號201610601396.4, CN 106044200 A, CN 106044200A, CN 201610601396, CN-A-106044200, CN106044200 A, CN106044200A, CN201610601396, CN201610601396.4
【發(fā)明人】鄧耀華, 倪軍, 劉夏麗, 郭華忠, 徐晨
【申請人】佛山世科智能技術有限公司