基于橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架的高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)和存取貨物方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種基于橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架的高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)和存取貨物方法，該系統(tǒng)包括橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架、安裝在橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架上的貨物托盤(pán)、機(jī)器人叉車和機(jī)器人導(dǎo)航定位裝置，機(jī)器人叉車為非軌道式的橫向存取貨物的機(jī)器人叉車，橫向存取貨物裝置為帶有雙激光頭的橫向存取貨物裝置，橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架為存貨取貨雙定位倉(cāng)儲(chǔ)貨架，貨物托盤(pán)為單側(cè)雙孔鉤取式貨物托盤(pán)。本發(fā)明通過(guò)橫向存取貨物的機(jī)器人叉車在存取貨物時(shí)用橫向存取或代替轉(zhuǎn)彎存取，有效節(jié)省了倉(cāng)儲(chǔ)巷道面積，滿足了高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)巷道面積最小化的需求；用機(jī)器人叉車橫向存取裝置的橫向移動(dòng)代替車輪的橫向移動(dòng)，解決了因車輪不能橫向移動(dòng)致使高空作業(yè)進(jìn)行橫向糾偏效率低的難題。
【專利說(shuō)明】
基于橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架的高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)和存取貨物方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架的高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)和存取貨物方法。
【背景技術(shù)】
[0002]橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架以托盤(pán)為存取單位，由兩端的立柱、橫撐、斜撐、以及螺栓連接而成。高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)對(duì)該貨架的載貨要求是:貨物之間橫向間隙不大于2厘米，貨物之間縱向間隙不大于3厘米，貨架高度至少3米以上;高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)還對(duì)貨架之間的巷道寬度提出了要求:巷道寬度應(yīng)該略大于機(jī)器人叉車車身的寬度，以此實(shí)現(xiàn)巷道輔助空間的最小化，增加倉(cāng)儲(chǔ)密度。
[0003]為了滿足以上高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)對(duì)貨物之間縱向間隙的需求，在貨物提取時(shí)不便于采用傳統(tǒng)的車叉式的提取方法，因?yàn)檐嚥嫜b置伸進(jìn)貨架必定占用貨架內(nèi)的的空間，從而降低了橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架豎直方向或水平方向的存儲(chǔ)密度;為了滿足以上高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)對(duì)貨物之間的橫向間隙的需求，要求存放貨物時(shí)不能發(fā)生水平面內(nèi)超過(guò)間隙2厘米的角度傾斜，一旦發(fā)生傾斜，就會(huì)因貨物的傾斜而占用其旁邊的貨位。實(shí)踐中導(dǎo)致貨物存放傾斜常常是因?yàn)檐圀w本身的傾斜，車體傾斜原因是巷道兩側(cè)的貨架與巷道上的二維碼導(dǎo)航路徑并非是平行線，或者因?yàn)樨浖苁切钡模蛘咭驗(yàn)槎S碼貼歪了，或二維碼導(dǎo)航帶貼歪了，以上原因造成機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中其車體相對(duì)于貨架并不是平行的，由于機(jī)器人車體本身的傾斜，導(dǎo)致機(jī)器人叉車將貨物存放到貨架時(shí)常常會(huì)將貨物放歪了；為了滿足以上高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)機(jī)器人叉車高空作業(yè)的需求，要求解決高空作業(yè)時(shí)由于機(jī)械性誤差車體發(fā)生橫向傾斜時(shí)因車輪不能橫向移動(dòng)而造成的車體橫向糾偏效率低的問(wèn)題。為了滿足以上高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)巷道輔助空間最小化的需求，要求機(jī)器人叉車在巷道中只能作沿著車體長(zhǎng)度方向的直線運(yùn)動(dòng)，而不能作轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架的高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)和方法，其采用雙定位的機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)和基于雙激光頭雙定位橫向存取貨物的機(jī)器人叉車、存貨取貨雙定位的倉(cāng)儲(chǔ)貨架、單側(cè)雙孔鉤取式貨物托盤(pán)，解決了基于橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架的高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)貨物之間間隙小、貨物存放精度高、機(jī)器人高空作業(yè)定位難、輔助空間最小化的難題。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題是采取以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0006]—種基于橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架的高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，包括橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架、安裝在橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架上的貨物托盤(pán)、機(jī)器人叉車和機(jī)器人導(dǎo)航定位裝置，所述機(jī)器人叉車為非軌道式的橫向存取貨物的機(jī)器人叉車，該機(jī)器人叉車包括一端安裝在機(jī)器人叉車上的升降滑槽內(nèi)的橫向存取貨物裝置，所述橫向存取貨物裝置為帶有車體姿態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)的橫向存取貨物裝置，該車體姿態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)用于測(cè)量機(jī)器人叉車的傾斜角度;所述橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架為存貨取貨雙定位倉(cāng)儲(chǔ)貨架，所述貨物托盤(pán)為單側(cè)雙孔鉤取式貨物托盤(pán)。
[0007]所述帶有車體姿態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)的橫向存取貨物裝置包括自下至上的承重層、平臺(tái)層、第一滑板層、第二滑板層和鉤取裝置層，在平臺(tái)層的中間還設(shè)置有滑板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，具體結(jié)構(gòu)如下:
[0008]所述鉤取裝置層固裝在第二滑板層上面，包括一邊兩個(gè)排成直線的激光控制盒和激光控制盒下方的激光頭、一邊兩個(gè)排成直線的用于鉤取貨物托盤(pán)的托盤(pán)鉤子和托盤(pán)鉤子支撐架以及安裝在托盤(pán)鉤子支撐架兩端內(nèi)側(cè)的夾緊裝置;所述的夾緊裝置包括兩端的夾緊臂、連接兩端夾緊臂的伸縮桿和用于拉伸伸縮桿的夾緊電機(jī)，在托盤(pán)鉤子支撐架底部安裝貨架托盤(pán)讀碼器；
[0009]所述承重層為多條沿著車體長(zhǎng)度方向均布設(shè)置的承重桿構(gòu)成的長(zhǎng)方形平面，該平面與車體底盤(pán)平行，承重層兩邊的承重桿的一端各自嵌入在機(jī)器人叉車上的升降滑槽內(nèi)并帶動(dòng)整個(gè)承重層沿升降滑槽升降；
[0010]所述平臺(tái)層固裝于承重層之上并且平行于車體底盤(pán)，該平臺(tái)層為兩個(gè)沿車體寬度方向的平臺(tái)支撐梁間隔一定距離組成的長(zhǎng)方形平面，該長(zhǎng)方形平面的長(zhǎng)度方向與承重層長(zhǎng)方形平面的長(zhǎng)度方向互為垂直，該長(zhǎng)方形平臺(tái)層的長(zhǎng)度大于車體的寬度，并且其長(zhǎng)度方向的兩端各自超出車身寬度的部分是等長(zhǎng)的；
[0011]所述滑板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在平臺(tái)層的兩個(gè)平臺(tái)支撐梁之間，沿著平臺(tái)層長(zhǎng)度方向水平安裝有第一絲杠、帶動(dòng)第一絲杠的電機(jī)以及第一傳送裝置、第二絲杠、帶動(dòng)第二絲杠的電機(jī)以及第二傳送裝置，第一絲杠與第一絲杠滑塊采用螺旋連接，第二絲杠與第二絲杠滑塊采用螺旋連接，帶動(dòng)第一絲杠的電機(jī)和帶動(dòng)第二絲杠的電機(jī)相對(duì)安裝在平臺(tái)長(zhǎng)度方向的兩端；
[0012]所述第一滑板層固裝在平臺(tái)層之上，第一滑板層包括兩條水平架設(shè)在兩條平臺(tái)支撐梁上并分別與平臺(tái)支撐梁豎直方向?qū)R的第一軌道、分別包圍在各自第一軌道上端的兩個(gè)第一滑塊、分別與兩個(gè)第一滑塊固裝在一起并且架設(shè)在兩個(gè)第一滑塊之上的第一滑板以及安裝在第一滑板下表面并與第一滑板固裝在一起的第一絲杠滑塊；
[0013]所述第二滑板層通過(guò)第二絲杠滑塊與第一滑板層間隔一定距離懸空設(shè)置在第一滑板層之上，該第二滑板層包括兩條水平架設(shè)在第一滑板之上并且分別與第一滑塊豎直對(duì)齊的第二軌道、分別包圍在各自第二軌道上端的兩個(gè)第二滑塊、分別與兩個(gè)第二滑塊固裝在一起并且架設(shè)在兩個(gè)第二滑塊之上的第二滑板以及安裝在第二滑板下表面并與第二滑板固裝在一起的第二絲杠滑塊。
[0014]所述存貨取貨雙定位倉(cāng)儲(chǔ)貨架包括敷設(shè)在對(duì)應(yīng)每個(gè)貨位的每層貨架外端面的用于存放貨物的二維碼以及敷設(shè)在貨架上每個(gè)托盤(pán)外端面的用于提取貨物的二維碼。
[0015]所述的單側(cè)雙孔鉤取式貨物托盤(pán)為直角三角形貨物托盤(pán)，該直角三角形貨物托盤(pán)由一個(gè)方形底面和底面三條邊線上與底面互為垂直的三個(gè)側(cè)面組成，其中，方形底面一組對(duì)邊上的兩個(gè)側(cè)面為直角三角形，夾在兩個(gè)直角三角形中間并與兩個(gè)直角三角形互為垂直的側(cè)面的頂部邊線中心區(qū)域安裝有二個(gè)水平方向排成直線的托盤(pán)對(duì)位孔。
[0016]所述機(jī)器人導(dǎo)航定位裝置包括相對(duì)于貨架上貨物托盤(pán)的定位裝置以及相對(duì)于倉(cāng)儲(chǔ)地面任意點(diǎn)的定位裝置;所述相對(duì)于貨架上貨物托盤(pán)的定位裝置包括采取二維碼定位裝置和激光定位裝置;所述相對(duì)于倉(cāng)儲(chǔ)地面任意點(diǎn)的定位裝置包括采取二維碼定位裝置或激光混合定位裝置或二維碼混合定位裝置。
[0017]所述二維碼定位裝置包括安裝在機(jī)器人叉車底部的用于識(shí)別地面二維碼讀碼器和安裝在橫向存取貨物裝置上的用于識(shí)別敷設(shè)在倉(cāng)儲(chǔ)貨架上的二維碼、敷設(shè)在貨物托盤(pán)上的二維碼貨架托盤(pán)讀碼器;所述激光導(dǎo)航定位控制裝置包括激光控制盒及其激光頭，該激光控制盒及其激光頭安裝在橫向存取貨物裝置上。
[0018]所述橫向存取貨物的機(jī)器人叉車包括車體底盤(pán)、安裝在車體底盤(pán)上的驅(qū)動(dòng)輪和隨動(dòng)輪、安裝在車體底盤(pán)側(cè)端并垂直于車體底盤(pán)的車體立柱、安裝在車體底盤(pán)上的車體控制箱、定位控制裝置、平臺(tái)升降裝置和橫向存取貨物裝置。
[0019]所述的定位控制裝置包括二維碼導(dǎo)航定位控制裝置、激光導(dǎo)航定位控制裝置、激光混合導(dǎo)航定位控制裝置和二維碼混合導(dǎo)航定位控制裝置。
[0020]所述的二維碼導(dǎo)航定位控制裝置包括與識(shí)別地面二維碼讀碼器、貨架托盤(pán)讀碼器相連接的微處理器及相應(yīng)的通信接口、編碼器接口。
[0021 ] 一種基于橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架的高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的存取貨物方法，包括機(jī)器人叉車從倉(cāng)儲(chǔ)貨架上取貨方法和機(jī)器人叉車將貨物存放到倉(cāng)儲(chǔ)貨架方法，所述機(jī)器人叉車從倉(cāng)儲(chǔ)貨架上取貨方法包括以下步驟:
[0022]步驟1、橫向存取貨物的機(jī)器人叉車駛?cè)肽繕?biāo)貨位并升降至目標(biāo)貨層；
[0023]步驟2、橫向存取貨物裝置橫向移動(dòng)至巷道兩側(cè)的靠近目標(biāo)貨位的一側(cè)；
[0024]步驟3、鉤取裝置靠近目標(biāo)貨位一端的兩個(gè)激光頭分別測(cè)量激光頭到目標(biāo)托盤(pán)外端面的距離；
[0025]步驟4、根據(jù)兩個(gè)激光頭測(cè)出的不同距離計(jì)算車體的偏離角度；
[0026]步驟5、根據(jù)計(jì)算出的車體的偏離角度校正車體的姿態(tài)；
[0027]步驟6、貨架托盤(pán)讀碼器讀取目標(biāo)托盤(pán)外側(cè)端面的二維碼信息；
[0028]步驟7、計(jì)算二維碼的偏移量，如果偏移量為沿著巷道方向的橫向偏差，則機(jī)器人叉車作前后方向的直線運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償偏差；
[0029]步驟8、平臺(tái)升降裝置帶動(dòng)鉤取裝置向上移至目標(biāo)托盤(pán)對(duì)位孔內(nèi)，當(dāng)鉤取裝置上的限位開(kāi)關(guān)接觸到托盤(pán)對(duì)位孔時(shí)則停止頂升；
[0030]步驟9、啟動(dòng)夾緊裝置伸張夾緊臂，推動(dòng)托盤(pán)根部向托盤(pán)頂部對(duì)位孔內(nèi)沿方向移動(dòng)，在重力作用下托盤(pán)頂部朝向托盤(pán)對(duì)位孔外沿方向傾斜，并使托盤(pán)對(duì)位孔外延與鉤取裝置的鉤子發(fā)生機(jī)械連接；
[0031]步驟10、平臺(tái)升降裝置繼續(xù)頂升將貨物托盤(pán)從貨架上抬起來(lái)；
[0032]所述機(jī)器人叉車將貨物存放到倉(cāng)儲(chǔ)貨架方法包括以下步驟:
[0033]步驟1、橫向存取貨物的機(jī)器人叉車駛?cè)肽繕?biāo)貨位并升降至目標(biāo)貨層；
[0034]步驟2、橫向存取貨物裝置橫向移動(dòng)至巷道兩側(cè)的靠近目標(biāo)貨位的一側(cè)；
[0035]步驟3、鉤取裝置靠近目標(biāo)貨位一端的兩個(gè)激光頭分別測(cè)量激光頭到目標(biāo)貨架外端面的距離；
[0036]步驟4、根據(jù)兩個(gè)激光頭測(cè)出的不同距離計(jì)算車體的偏離角度；
[0037]步驟5、根據(jù)計(jì)算出的車體的偏離角度校正車體的姿態(tài)；
[0038]步驟6、貨架托盤(pán)讀碼器讀取目標(biāo)貨架外端面的二維碼信息；
[0039]步驟7、計(jì)算二維碼的偏移量，如果偏移量為沿著巷道方向的橫向偏差，則橫向存取貨物的機(jī)器人叉車作前后方向的直線運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償偏差；
[0040]步驟8、啟動(dòng)平臺(tái)升降裝置和橫向存取裝置將托盤(pán)抬起并橫移到貨架上；
[0041]步驟9、啟動(dòng)夾緊裝置收縮夾緊臂，在重力作用下托盤(pán)豎直方向由傾斜狀態(tài)回歸為垂直狀態(tài)，托盤(pán)對(duì)位孔的外延與托盤(pán)鉤子由機(jī)械連接狀態(tài)變?yōu)榉蛛x狀態(tài)；
[0042]步驟10、平臺(tái)升降裝置帶動(dòng)鉤取裝置向下移動(dòng)，將托盤(pán)鉤子從托盤(pán)對(duì)位孔移出。
[0043]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:
[0044]1、本發(fā)明通過(guò)基于雙激光頭測(cè)量出的兩個(gè)距離差值計(jì)算出車體的傾斜角度，進(jìn)而校正車體的姿態(tài)，使得機(jī)器人叉車車體在存取貨物時(shí)始終保持車體與貨架或托盤(pán)之間的平行距離關(guān)系，進(jìn)而使得機(jī)器人叉車能夠準(zhǔn)確地鉤取貨物或存放貨物，滿足了高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)貨物之間的橫向間隙要求。
[0045]2、本發(fā)明通過(guò)單側(cè)雙孔鉤取式貨物托盤(pán)、存貨取貨雙定位倉(cāng)儲(chǔ)貨架、橫向存取貨物機(jī)器人以及機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)的有機(jī)結(jié)合，使得機(jī)器人叉車在存取貨物時(shí)其鉤取裝置并不占用貨架內(nèi)的空間，直接從貨架以外的托盤(pán)對(duì)位孔鉤取貨物，從而有效地增加了橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架的存儲(chǔ)密度，滿足了高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)貨物之間的縱向間隙要求。
[0046]3、本發(fā)明通過(guò)雙定位機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)和橫向存取貨物的機(jī)器人叉車，使得機(jī)器人叉車在存取貨物時(shí)用橫向存取或代替轉(zhuǎn)彎存取，從而有效節(jié)省了倉(cāng)儲(chǔ)巷道面積，滿足了高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)巷道面積最小化的需求；同時(shí)，用機(jī)器人叉車橫向存取裝置的橫向移動(dòng)代替車輪的橫向移動(dòng)，從而解決了因車輪不能橫向移動(dòng)致使高空作業(yè)進(jìn)行橫向糾偏效率低的難題。
【附圖說(shuō)明】
[0047]圖1為本發(fā)明的基于雙激光頭的橫向存取貨物機(jī)器人叉車側(cè)視圖；
[0048]圖2為基于雙激光頭的橫向存取貨物機(jī)器人叉車主視圖(向右提取貨物狀態(tài))；
[0049]圖3為基于雙激光頭的橫向存取貨物機(jī)器人叉車主視圖(向左提取貨物狀態(tài))；
[0050]圖4為本發(fā)明的雙激光頭鉤取裝置俯視圖；
[0051 ]圖5為本發(fā)明的單側(cè)雙孔鉤取式貨物托盤(pán)結(jié)構(gòu)圖；
[0052]圖6為本發(fā)明的存貨取貨雙定位倉(cāng)儲(chǔ)貨架結(jié)構(gòu)圖；
[0053]圖7為本發(fā)明的倉(cāng)儲(chǔ)布局俯視圖；
[0054]其中，1-0-1:隨動(dòng)輪;1-0-2:驅(qū)動(dòng)輪;1-0-3:車體控制箱；1_0_4:車體立柱；1_0_5:升降滑槽；1-0-6:識(shí)別地面二維碼讀碼器；1-0-7:平臺(tái)升降絲杠電機(jī)；1-0-8:平臺(tái)升降絲桿；1-0-9:平臺(tái)升降絲杠連接軸承；1-0-10:車體底盤(pán)；1-1-1:承重桿；1-2-1:第一軌道；1_2-2:平臺(tái)支撐梁；1-2-3:第一滑塊；1-2-4:第二絲杠；1-2-5:第二絲杠滑塊；1-2-6:第二絲杠電機(jī);1-2-7:第一絲杠；1-2-8:第一絲杠滑塊;1-3-1:第一滑板;1-4-1:貨架托盤(pán)讀碼器；
1-4-2:激光控制盒;1-4-3:夾緊臂；1-4-4:第二滑塊;1-4-5:第二軌道;1_4_6:第二滑板;1-4-7:激光頭；1-4-8:夾緊電機(jī);1-4-9:夾緊臂的伸縮桿;1-5-1:托盤(pán)鉤支撐架;1-5-2:導(dǎo)通開(kāi)關(guān);1_5_3:托盤(pán)鉤子;2_1_1:托盤(pán)對(duì)位孔;2_1_0:倉(cāng)儲(chǔ)貨架上的貨盤(pán)位;2_1_2:貨物托盤(pán)；
2-1-3:托盤(pán)上敷設(shè)的二維碼;3-1-1:倉(cāng)儲(chǔ)貨架;3-1-2:貨架上敷設(shè)的二維碼;4-1:敷設(shè)在倉(cāng)儲(chǔ)地面上的二維碼。
【具體實(shí)施方式】
[0055]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例做進(jìn)一步詳述:
[0056]—種基于橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架的高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，如圖1至圖3所示，包括倉(cāng)儲(chǔ)貨架3-1-1、安裝在倉(cāng)儲(chǔ)貨架上的貨物托盤(pán)2-1-2、機(jī)器人叉車和機(jī)器人導(dǎo)航定位裝置。所述機(jī)器人叉車為非軌道式可在地面任意行走的橫向存取貨物的機(jī)器人叉車，該機(jī)器人叉車包括一個(gè)橫向存取貨物裝置，該橫向存取貨物裝置的一端安裝在機(jī)器人叉車上的升降滑槽內(nèi)1-0-5，所述的橫向存取貨物裝置為帶有車體姿態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)的橫向存取貨物裝置，該車體姿態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)用于校正機(jī)器人叉車車體的傾斜角度;所述的車體姿態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括激光測(cè)距機(jī)構(gòu)和激光雷達(dá)測(cè)距機(jī)構(gòu)。本文以基于雙激光頭的激光測(cè)距機(jī)構(gòu)為例。
[0057]所述的倉(cāng)儲(chǔ)貨架3-1-1為存貨取貨雙定位倉(cāng)儲(chǔ)貨架。所述的貨物托盤(pán)2-1-2為單側(cè)雙孔鉤取式貨物托盤(pán)。所述的機(jī)器人導(dǎo)航定位裝置包括相對(duì)于貨架上貨物托盤(pán)的定位裝置以及相對(duì)于地面任意目標(biāo)點(diǎn)的定位裝置。所述橫向存取貨物的機(jī)器人叉車包括車體底盤(pán)1-
0-10、安裝在車體底盤(pán)1-0-10上的驅(qū)動(dòng)輪1-0-2和隨動(dòng)輪1-0-1、安裝在車體底盤(pán)1-0-10側(cè)端并垂直于車體底盤(pán)1-0-10上的車體立柱1-0-4、安裝在車體底盤(pán)1-0-10上的車體控制箱
1-0-3、定位控制裝置、平臺(tái)升降裝置和橫向存取貨物裝置;所述的定位控制裝置包括二維碼導(dǎo)航定位控制裝置、激光導(dǎo)航定位控制裝置、激光混合導(dǎo)航定位控制裝置和二維碼混合導(dǎo)航定位控制裝置。
[0058]如圖1至圖3所示，平臺(tái)升降裝置的結(jié)構(gòu)為:在兩個(gè)車體立柱1-0-4的中間垂直安裝有平臺(tái)升降絲杠1-0-8，平臺(tái)升降絲杠1-0-8的頂端通過(guò)平臺(tái)升降絲杠連接軸承1-0-9并與車體相連接，平臺(tái)升降絲杠1-0-8的底端通過(guò)平臺(tái)升降絲杠電機(jī)1-0-7與車體相連接;在兩個(gè)車體立柱1-0-4上設(shè)有升降滑槽1-0-5，所述橫向存取貨物裝置嵌裝在升降滑槽1-0-5內(nèi)。
[0059]如圖1至圖3所示，方框內(nèi)所示為橫向存取貨物裝置。該橫向存取貨物裝置為基于雙激光頭和讀碼器混合定位的橫向存取貨物裝置。其中，雙激光頭1-4-7用于定位車體的姿態(tài)偏差，讀碼器1-4-1用于定位車體的位置偏差。該橫向存取貨物裝置從下至上為五層結(jié)構(gòu)，分別為承重層、平臺(tái)層、第一滑板層、第二滑板層和鉤取裝置層，在平臺(tái)層的中間還設(shè)置有滑板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。下面對(duì)橫向存取貨物裝置分別進(jìn)行說(shuō)明:
[0060]如圖4所示，所述鉤取裝置層固裝在第二滑板層上面，鉤取裝置包括三類部件:定位部件、夾緊部件、鉤取部件，定位部件包括激光定位部件和讀碼器定位部件，激光定位部件用于解決車體傾斜問(wèn)題，讀碼器定位部件用于解決車體沿著巷道的前后方向的位置偏差問(wèn)題;夾緊部件用于解決托盤(pán)對(duì)位孔處的機(jī)械承重力問(wèn)題。鉤取部件為雙向存取貨物的鉤取裝置。鉤取裝置的具體結(jié)構(gòu)為:包括一邊兩個(gè)排成直線的激光控制盒1-4-2和激光控制盒下方的激光頭1-4-7; —邊兩個(gè)排成直線的用于鉤取貨物托盤(pán)的托盤(pán)鉤子1-5-3和托盤(pán)鉤子支撐架1-5-1，以及安裝在托盤(pán)鉤子支撐架1-5-1兩端內(nèi)側(cè)的夾緊裝置;所述的夾緊裝置包括其兩端的夾緊臂1-4-3、連接兩端夾緊臂的伸縮桿1-4-9、用于拉伸伸縮桿的夾緊電機(jī)1-4-8，在托盤(pán)鉤子支撐架1-5-1的底部安裝有貨架托盤(pán)讀碼器1-4-1。
[0061]承重層為多條沿著車體長(zhǎng)度方向的均布設(shè)置的承重桿1-1-1構(gòu)成的長(zhǎng)方形平面，該平面與車體底盤(pán)1-0-10平行，承重層兩邊承重桿1-1-1的一端各自嵌入在車體立柱升降滑槽內(nèi)1-0-5并帶動(dòng)整個(gè)承重層沿著車體立柱升降滑槽1-0-5升降。
[0062]平臺(tái)層固裝于承重層之上并且平行于車體底盤(pán)1-0-10，平臺(tái)層為兩個(gè)沿車體寬度方向的平臺(tái)支撐梁1-2-2間隔一定的距離組成的長(zhǎng)方形平面，該長(zhǎng)方形平面的長(zhǎng)度方向與承重層長(zhǎng)方形平面的長(zhǎng)度方向互為垂直，該長(zhǎng)方形平臺(tái)層的長(zhǎng)度大于車體的寬度，并且其長(zhǎng)度方向的兩端各自超出車身寬度的部分是等長(zhǎng)的。
[0063]滑板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在平臺(tái)層的兩個(gè)平臺(tái)支撐梁1-2-2之間，沿著平臺(tái)層長(zhǎng)度方向水平安裝有第一絲杠1-2-7、帶動(dòng)第一絲杠的電機(jī)以及第一傳送裝置、第二絲杠1-2-4、帶動(dòng)第二絲杠的電機(jī)1-2-6以及第二傳送裝置;第一絲杠1-2-7與第一絲杠滑塊1-2-8采用螺旋連接，第二絲杠1-2-4與第二絲杠滑塊1-2-5采用螺旋連接，帶動(dòng)第一絲杠的電機(jī)和帶動(dòng)第二絲杠的電機(jī)1-2-6相對(duì)安裝在平臺(tái)長(zhǎng)度方向的兩端。
[0064]第一滑板層固裝在平臺(tái)層之上，第一滑板層包括兩條水平架設(shè)在兩條平臺(tái)支撐梁1-2-2之上并分別與平臺(tái)支撐梁1-2-2豎直方向?qū)R的第一軌道1-2-1、分別包圍在各自第一軌道1-2-1上端的兩個(gè)第一滑塊1-2-3、分別與兩個(gè)第一滑塊1-2-3固裝在一起并且架設(shè)在兩個(gè)第一滑塊1-2-3之上的第一滑板1-3-1以及安裝在第一滑板1-3-1下表面并與第一滑板1-3-1固裝在一起的第一絲杠滑塊1-2-8。
[0065]第二滑板層通過(guò)第二絲杠滑塊1-2-5與第一滑板層間隔一定距離懸空設(shè)置在第一滑板層之上，所述第二滑板層包括兩條水平架設(shè)在第一滑板1-3-1之上并且分別與第一滑塊1-2-8豎直對(duì)齊的第二軌道1-4-5、分別包圍在各自第二軌道1-4-5上端的兩個(gè)第二滑塊
1-4-4、分別與兩個(gè)第二滑塊1-4-4固裝在一起并且架設(shè)在兩個(gè)第二滑塊1-4-4之上的第二滑板1-4-6以及安裝在第二滑板1-4-6下表面并與第二滑板1-4-6固裝在一起的第二絲杠滑塊1_2_5 ο
[0066]如圖5所示，安裝在倉(cāng)儲(chǔ)貨架上的貨物托盤(pán)2-1-2為單側(cè)雙孔鉤取式貨物托盤(pán)。由于單側(cè)雙孔鉤取式托盤(pán)2-1-2其機(jī)械承重點(diǎn)設(shè)置在托盤(pán)貨架以外的2-1-1處，存取貨物時(shí)，鉤取裝置并不占用貨架以內(nèi)的空間，由此可使貨架內(nèi)的空間得到最大限度的利用。本發(fā)明貨物托盤(pán)為電商用的輕載貨物的鐵制托盤(pán)，其設(shè)計(jì)原理是:通過(guò)設(shè)置直角三角形的斜撐使得托盤(pán)重心點(diǎn)偏向托盤(pán)對(duì)位孔一側(cè)，便于使托盤(pán)對(duì)位孔的機(jī)械承重能力足夠大于鐵制托盤(pán)自身重力+貨物重毅力，只要余量足夠，即可實(shí)現(xiàn)將貨物水平提起和放下。所述單側(cè)雙孔鉤取式貨物托盤(pán)2-1-2為直角三角形貨物托盤(pán)，所述直角三角形貨物托盤(pán)由一個(gè)方形底面和底面三條邊線上與底面互為垂直的三個(gè)側(cè)面組成，其中，方形底面一組對(duì)邊上的兩個(gè)側(cè)面為直角三角形，夾在兩個(gè)直角三角形中間并與兩個(gè)直角三角形互為垂直的側(cè)面的頂部邊線中心區(qū)域安裝有2個(gè)水平方向排成直線的托盤(pán)對(duì)位孔2-1-1，圖中2-1-0為倉(cāng)儲(chǔ)貨架上的貨盤(pán)位。
[0067]如圖6所示，所述存貨取貨雙定位倉(cāng)儲(chǔ)貨架包括兩個(gè)定位對(duì)象，分別為貨物托盤(pán)和倉(cāng)儲(chǔ)貨架，取貨時(shí)以貨物托盤(pán)為定位對(duì)象，存貨時(shí)以倉(cāng)儲(chǔ)貨架為定位對(duì)象。采用兩個(gè)定位對(duì)象的優(yōu)勢(shì)在于更加準(zhǔn)確地定位:由于貨物被存放時(shí)，托盤(pán)總會(huì)有I度至2度的傾斜，即便車體沒(méi)有發(fā)生傾斜，也會(huì)由于其它機(jī)械上的原因使得托盤(pán)不能保證90度直角存放。由于托盤(pán)放歪了，當(dāng)提起這個(gè)托盤(pán)時(shí)，必須針對(duì)放歪了的托盤(pán)重新進(jìn)行對(duì)位，因此而產(chǎn)生了雙定位對(duì)象，取貨時(shí)以托盤(pán)為定位對(duì)象，存貨時(shí)以貨架為定位對(duì)象。該存貨取貨雙定位倉(cāng)儲(chǔ)貨架3-1-1包括敷設(shè)在對(duì)應(yīng)每個(gè)貨位的每層貨架外端面的用于存放貨物的二維碼3-1-2以及敷設(shè)在貨架上每個(gè)托盤(pán)外端面的用于提取貨物的二維碼2-1-3。
[0068]機(jī)器人叉車上的機(jī)器人導(dǎo)航定位裝置包括相對(duì)于貨架上貨物托盤(pán)的定位裝置以及相對(duì)于地面任意目標(biāo)點(diǎn)的定位裝置。所述相對(duì)于貨架上貨物托盤(pán)的定位裝置包括采取二維碼定位裝置1-4-1和激光定位裝置1-4-7;所述相對(duì)于倉(cāng)儲(chǔ)地面任意點(diǎn)的定位裝置包括采取二維碼定位裝置1-0-6或激光混合定位裝置或二維碼混合定位裝置。
[0069]所述二維碼定位裝置包括安裝在機(jī)器人叉車底部的用于識(shí)別地面二維碼4_1(如圖7所示)讀碼器和安裝在橫向存取貨物裝置上的用于識(shí)別敷設(shè)在倉(cāng)儲(chǔ)貨架上的二維碼3-
1-2(如圖6所示)、敷設(shè)在貨物托盤(pán)上二維碼2-1-3(如圖6所示)的貨架托盤(pán)讀碼器1-4-1;所述激光導(dǎo)航定位控制裝置包括激光控制盒1-4-2及其激光頭1-4-7，該激光控制盒1-4-2及其激光頭1-4-7安裝在橫向存取貨物裝置上。
[0070]所述二維碼導(dǎo)航定位控制裝置包括與識(shí)別地面二維碼讀碼器、貨架托盤(pán)讀碼器相連接的微處理器及相應(yīng)的通信接口、編碼器接口 ；
[0071]—種基于橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架的高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的存取貨物方法，包括機(jī)器人叉車從倉(cāng)儲(chǔ)貨架上取貨方法和機(jī)器人叉車將貨物存放到倉(cāng)儲(chǔ)貨架方法，
[0072]所述機(jī)器人叉車從倉(cāng)儲(chǔ)貨架上取貨方法包括以下步驟:
[0073]步驟1、橫向存取貨物的機(jī)器人叉車駛?cè)肽繕?biāo)貨位并升降至目標(biāo)貨層；
[0074]步驟2、橫向存取貨物裝置橫向移動(dòng)至巷道兩側(cè)的靠近目標(biāo)貨位的一側(cè)；
[0075]步驟3、鉤取裝置靠近目標(biāo)貨位一端的兩個(gè)激光頭分別測(cè)量激光頭到目標(biāo)托盤(pán)外端面的距離；
[0076]步驟4、根據(jù)兩個(gè)激光頭測(cè)出的不同距離計(jì)算車體的偏離角度；
[0077]步驟5、根據(jù)計(jì)算出的車體的偏離角度校正車體的姿態(tài)；
[0078]步驟6、貨架托盤(pán)讀碼器讀取目標(biāo)托盤(pán)外側(cè)端面(托盤(pán)靠近巷道一側(cè)的端面)的二維碼?目息;
[0079]步驟7、計(jì)算二維碼的偏移量，如果偏移量為沿著巷道方向的橫向偏差，則機(jī)器人叉車作前后方向的直線運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償偏差；
[0080]步驟8、平臺(tái)升降裝置帶動(dòng)鉤取裝置向上移至目標(biāo)托盤(pán)對(duì)位孔內(nèi)，當(dāng)鉤取裝置上的限位開(kāi)關(guān)接觸到托盤(pán)對(duì)位孔時(shí)則停止頂升；
[0081]步驟9、啟動(dòng)夾緊裝置伸張夾緊臂，推動(dòng)托盤(pán)根部向托盤(pán)頂部對(duì)位孔內(nèi)沿方向移動(dòng)，在重力作用下托盤(pán)頂部朝向托盤(pán)對(duì)位孔外沿方向傾斜，并使托盤(pán)對(duì)位孔外延與鉤取裝置的鉤子發(fā)生機(jī)械連接；
[0082]步驟10、平臺(tái)升降裝置繼續(xù)頂升將貨物托盤(pán)從貨架上抬起來(lái)。
[0083]機(jī)器人叉車將貨物存放到倉(cāng)儲(chǔ)貨架方法包括以下步驟:
[0084]步驟1、橫向存取貨物的機(jī)器人叉車駛?cè)肽繕?biāo)貨位并升降至目標(biāo)貨層；
[0085]步驟2、橫向存取貨物裝置橫向移動(dòng)至巷道兩側(cè)的靠近目標(biāo)貨位的一側(cè)；
[0086]步驟3、鉤取裝置靠近目標(biāo)貨位一端的兩個(gè)激光頭分別測(cè)量激光頭到目標(biāo)貨架外端面(貨架靠近巷道一側(cè)的端面)的距離；
[0087]步驟4、根據(jù)兩個(gè)激光頭測(cè)出的不同距離計(jì)算車體的偏離角度；
[0088]步驟5、根據(jù)計(jì)算出的車體的偏離角度校正車體的姿態(tài)；
[0089]步驟6、貨架托盤(pán)讀碼器讀取目標(biāo)貨架外端面的二維碼信息；
[0090]步驟7、計(jì)算二維碼的偏移量，如果偏移量為沿著巷道方向的橫向偏差，則橫向存取貨物的機(jī)器人叉車作前后方向的直線運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償偏差；
[0091]步驟8、啟動(dòng)平臺(tái)升降裝置和橫向存取裝置將托盤(pán)抬起并橫移到貨架上；
[0092]步驟9、啟動(dòng)夾緊裝置收縮夾緊臂，在重力作用下托盤(pán)豎直方向由傾斜狀態(tài)回歸為垂直狀態(tài)，托盤(pán)對(duì)位孔的外延與托盤(pán)鉤子由機(jī)械連接狀態(tài)變?yōu)榉蛛x狀態(tài)；
[0093]步驟10、平臺(tái)升降裝置帶動(dòng)鉤取裝置向下移動(dòng)，將托盤(pán)鉤子從托盤(pán)對(duì)位孔移出。
[0094]需要強(qiáng)調(diào)的是，本發(fā)明所述的實(shí)施例是說(shuō)明性的，而不是限定性的，因此本發(fā)明包括并不限于【具體實(shí)施方式】中所述的實(shí)施例，凡是由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案得出的其他實(shí)施方式，同樣屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架的高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，包括橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架、安裝在橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架上的貨物托盤(pán)、機(jī)器人叉車和機(jī)器人導(dǎo)航定位裝置，所述機(jī)器人叉車為非軌道式的橫向存取貨物的機(jī)器人叉車，該機(jī)器人叉車包括一端安裝在機(jī)器人叉車上的升降滑槽內(nèi)的橫向存取貨物裝置，其特征在于:所述橫向存取貨物裝置為帶有車體姿態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)的橫向存取貨物裝置，該車體姿態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)用于測(cè)量機(jī)器人叉車的傾斜角度;所述橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架為存貨取貨雙定位倉(cāng)儲(chǔ)貨架，所述貨物托盤(pán)為單側(cè)雙孔鉤取式貨物托盤(pán)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架的高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于:所述帶有車體姿態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)的橫向存取貨物裝置包括自下至上的承重層、平臺(tái)層、第一滑板層、第二滑板層和鉤取裝置層，在平臺(tái)層的中間還設(shè)置有滑板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，具體結(jié)構(gòu)如下: 所述鉤取裝置層固裝在第二滑板層上面，包括一邊兩個(gè)排成直線的激光控制盒和激光控制盒下方的激光頭、一邊兩個(gè)排成直線的用于鉤取貨物托盤(pán)的托盤(pán)鉤子和托盤(pán)鉤子支撐架以及安裝在托盤(pán)鉤子支撐架兩端內(nèi)側(cè)的夾緊裝置;所述的夾緊裝置包括兩端的夾緊臂、連接兩端夾緊臂的伸縮桿和用于拉伸伸縮桿的夾緊電機(jī)，在托盤(pán)鉤子支撐架底部安裝貨架托盤(pán)讀碼器； 所述承重層為多條沿著車體長(zhǎng)度方向均布設(shè)置的承重桿構(gòu)成的長(zhǎng)方形平面，該平面與車體底盤(pán)平行，承重層兩邊的承重桿的一端各自嵌入在機(jī)器人叉車上的升降滑槽內(nèi)并帶動(dòng)整個(gè)承重層沿升降滑槽升降； 所述平臺(tái)層固裝于承重層之上并且平行于車體底盤(pán)，該平臺(tái)層為兩個(gè)沿車體寬度方向的平臺(tái)支撐梁間隔一定距離組成的長(zhǎng)方形平面，該長(zhǎng)方形平面的長(zhǎng)度方向與承重層長(zhǎng)方形平面的長(zhǎng)度方向互為垂直，該長(zhǎng)方形平臺(tái)層的長(zhǎng)度大于車體的寬度，并且其長(zhǎng)度方向的兩端各自超出車身寬度的部分是等長(zhǎng)的； 所述滑板驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在平臺(tái)層的兩個(gè)平臺(tái)支撐梁之間，沿著平臺(tái)層長(zhǎng)度方向水平安裝有第一絲杠、帶動(dòng)第一絲杠的電機(jī)以及第一傳送裝置、第二絲杠、帶動(dòng)第二絲杠的電機(jī)以及第二傳送裝置，第一絲杠與第一絲杠滑塊采用螺旋連接，第二絲杠與第二絲杠滑塊采用螺旋連接，帶動(dòng)第一絲杠的電機(jī)和帶動(dòng)第二絲杠的電機(jī)相對(duì)安裝在平臺(tái)長(zhǎng)度方向的兩端； 所述第一滑板層固裝在平臺(tái)層之上，第一滑板層包括兩條水平架設(shè)在兩條平臺(tái)支撐梁上并分別與平臺(tái)支撐梁豎直方向?qū)R的第一軌道、分別包圍在各自第一軌道上端的兩個(gè)第一滑塊、分別與兩個(gè)第一滑塊固裝在一起并且架設(shè)在兩個(gè)第一滑塊之上的第一滑板以及安裝在第一滑板下表面并與第一滑板固裝在一起的第一絲杠滑塊； 所述第二滑板層通過(guò)第二絲杠滑塊與第一滑板層間隔一定距離懸空設(shè)置在第一滑板層之上，該第二滑板層包括兩條水平架設(shè)在第一滑板之上并且分別與第一滑塊豎直對(duì)齊的第二軌道、分別包圍在各自第二軌道上端的兩個(gè)第二滑塊、分別與兩個(gè)第二滑塊固裝在一起并且架設(shè)在兩個(gè)第二滑塊之上的第二滑板以及安裝在第二滑板下表面并與第二滑板固裝在一起的第二絲杠滑塊。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架的高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于:所述存貨取貨雙定位倉(cāng)儲(chǔ)貨架包括敷設(shè)在對(duì)應(yīng)每個(gè)貨位的每層貨架外端面的用于存放貨物的二維碼以及敷設(shè)在貨架上每個(gè)托盤(pán)外端面的用于提取貨物的二維碼。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架的高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于:所述的單側(cè)雙孔鉤取式貨物托盤(pán)為直角三角形貨物托盤(pán)，該直角三角形貨物托盤(pán)由一個(gè)方形底面和底面三條邊線上與底面互為垂直的三個(gè)側(cè)面組成，其中，方形底面一組對(duì)邊上的兩個(gè)側(cè)面為直角三角形，夾在兩個(gè)直角三角形中間并與兩個(gè)直角三角形互為垂直的側(cè)面的頂部邊線中心區(qū)域安裝有二個(gè)水平方向排成直線的托盤(pán)對(duì)位孔。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架的高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于:所述機(jī)器人導(dǎo)航定位裝置包括相對(duì)于貨架上貨物托盤(pán)的定位裝置以及相對(duì)于倉(cāng)儲(chǔ)地面任意點(diǎn)的定位裝置;所述相對(duì)于貨架上貨物托盤(pán)的定位裝置包括采取二維碼定位裝置和激光定位裝置;所述相對(duì)于倉(cāng)儲(chǔ)地面任意點(diǎn)的定位裝置包括采取二維碼定位裝置或激光混合定位裝置或二維碼混合定位裝置。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架的高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于:所述二維碼定位裝置包括安裝在機(jī)器人叉車底部的用于識(shí)別地面二維碼讀碼器和安裝在橫向存取貨物裝置上的用于識(shí)別敷設(shè)在倉(cāng)儲(chǔ)貨架上的二維碼、敷設(shè)在貨物托盤(pán)上的二維碼貨架托盤(pán)讀碼器;所述激光導(dǎo)航定位控制裝置包括激光控制盒及其激光頭，該激光控制盒及其激光頭安裝在橫向存取貨物裝置上。7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的基于橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架的高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于:所述橫向存取貨物的機(jī)器人叉車包括車體底盤(pán)、安裝在車體底盤(pán)上的驅(qū)動(dòng)輪和隨動(dòng)輪、安裝在車體底盤(pán)側(cè)端并垂直于車體底盤(pán)的車體立柱、安裝在車體底盤(pán)上的車體控制箱、定位控制裝置、平臺(tái)升降裝置和橫向存取貨物裝置。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架的高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于:所述的定位控制裝置包括二維碼導(dǎo)航定位控制裝置、激光導(dǎo)航定位控制裝置、激光混合導(dǎo)航定位控制裝置和二維碼混合導(dǎo)航定位控制裝置。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架的高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于:所述的二維碼導(dǎo)航定位控制裝置包括與識(shí)別地面二維碼讀碼器、貨架托盤(pán)讀碼器相連接的微處理器及相應(yīng)的通信接口、編碼器接口。10.—種如權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述基于橫梁式倉(cāng)儲(chǔ)貨架的高密度倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的存取貨物方法，其特征在于包括機(jī)器人叉車從倉(cāng)儲(chǔ)貨架上取貨方法和機(jī)器人叉車將貨物存放到倉(cāng)儲(chǔ)貨架方法，所述機(jī)器人叉車從倉(cāng)儲(chǔ)貨架上取貨方法包括以下步驟: 步驟1、橫向存取貨物的機(jī)器人叉車駛?cè)肽繕?biāo)貨位并升降至目標(biāo)貨層； 步驟2、橫向存取貨物裝置橫向移動(dòng)至巷道兩側(cè)的靠近目標(biāo)貨位的一側(cè)； 步驟3、鉤取裝置靠近目標(biāo)貨位一端的兩個(gè)激光頭分別測(cè)量激光頭到目標(biāo)托盤(pán)外端面的距離； 步驟4、根據(jù)兩個(gè)激光頭測(cè)出的不同距離計(jì)算車體的偏離角度； 步驟5、根據(jù)計(jì)算出的車體的偏離角度校正車體的姿態(tài)； 步驟6、貨架托盤(pán)讀碼器讀取目標(biāo)托盤(pán)外側(cè)端面的二維碼信息； 步驟7、計(jì)算二維碼的偏移量，如果偏移量為沿著巷道方向的橫向偏差，則機(jī)器人叉車作前后方向的直線運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償偏差； 步驟8、平臺(tái)升降裝置帶動(dòng)鉤取裝置向上移至目標(biāo)托盤(pán)對(duì)位孔內(nèi)，當(dāng)鉤取裝置上的限位開(kāi)關(guān)接觸到托盤(pán)對(duì)位孔時(shí)則停止頂升； 步驟9、啟動(dòng)夾緊裝置伸張夾緊臂，推動(dòng)托盤(pán)根部向托盤(pán)頂部對(duì)位孔內(nèi)沿方向移動(dòng)，在重力作用下托盤(pán)頂部朝向托盤(pán)對(duì)位孔外沿方向傾斜，并使托盤(pán)對(duì)位孔外延與鉤取裝置的鉤子發(fā)生機(jī)械連接； 步驟10、平臺(tái)升降裝置繼續(xù)頂升將貨物托盤(pán)從貨架上抬起來(lái)； 所述機(jī)器人叉車將貨物存放到倉(cāng)儲(chǔ)貨架方法包括以下步驟: 步驟1、橫向存取貨物的機(jī)器人叉車駛?cè)肽繕?biāo)貨位并升降至目標(biāo)貨層； 步驟2、橫向存取貨物裝置橫向移動(dòng)至巷道兩側(cè)的靠近目標(biāo)貨位的一側(cè)； 步驟3、鉤取裝置靠近目標(biāo)貨位一端的兩個(gè)激光頭分別測(cè)量激光頭到目標(biāo)貨架外端面的距離； 步驟4、根據(jù)兩個(gè)激光頭測(cè)出的不同距離計(jì)算車體的偏離角度； 步驟5、根據(jù)計(jì)算出的車體的偏離角度校正車體的姿態(tài)； 步驟6、貨架托盤(pán)讀碼器讀取目標(biāo)貨架外端面的二維碼信息； 步驟7、計(jì)算二維碼的偏移量，如果偏移量為沿著巷道方向的橫向偏差，則橫向存取貨物的機(jī)器人叉車作前后方向的直線運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償偏差； 步驟8、啟動(dòng)平臺(tái)升降裝置和橫向存取裝置將托盤(pán)抬起并橫移到貨架上； 步驟9、啟動(dòng)夾緊裝置收縮夾緊臂，在重力作用下托盤(pán)豎直方向由傾斜狀態(tài)回歸為垂直狀態(tài)，托盤(pán)對(duì)位孔的外延與托盤(pán)鉤子由機(jī)械連接狀態(tài)變?yōu)榉蛛x狀態(tài)； 步驟10、平臺(tái)升降裝置帶動(dòng)鉤取裝置向下移動(dòng)，將托盤(pán)鉤子從托盤(pán)對(duì)位孔移出。
【文檔編號(hào)】B65G1/04GK106081454SQ201610614029
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年7月29日 公開(kāi)號(hào)201610614029.8, CN 106081454 A, CN 106081454A, CN 201610614029, CN-A-106081454, CN106081454 A, CN106081454A, CN201610614029, CN201610614029.8
【發(fā)明人】劉征
【申請(qǐng)人】深圳普智聯(lián)科機(jī)器人技術(shù)有限公司