一種真空吸盤機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種真空吸盤機(jī)械手，尤其是一種搬運(yùn)石材的真空吸盤機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，國內(nèi)石材加工過程中，切機(jī)自動(dòng)生產(chǎn)線和連續(xù)磨機(jī)自動(dòng)生產(chǎn)線上卸板材多為人工或使用機(jī)械吊具搬運(yùn)石板，生產(chǎn)效率低、工人勞動(dòng)強(qiáng)度大、安全性差且容易損壞板材。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述缺陷，本實(shí)用新型提供了一種真空吸盤機(jī)械手，可完成石材自動(dòng)加工生產(chǎn)線、板材堆垛打包等場(chǎng)合的自動(dòng)循環(huán)上板和卸板工作，其可減少工人的勞動(dòng)量，提高生產(chǎn)效率。
[0004]本實(shí)用新型是通過如下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的:一種真空吸盤機(jī)械手，其特殊之處是，包括機(jī)身、與機(jī)身連接的橫向梁、可沿橫向梁移動(dòng)的橫移機(jī)構(gòu)、至少一個(gè)吸盤組件、與所述吸盤組件連接的氣路組件、液壓升降機(jī)構(gòu)，所述橫移機(jī)構(gòu)的兩側(cè)分別設(shè)有一個(gè)豎直并可上下移動(dòng)的導(dǎo)柱，所述吸盤組件可擺動(dòng)地安裝在一連接在兩個(gè)導(dǎo)柱底端的橫梁上，所述液壓升降機(jī)構(gòu)設(shè)置在橫移機(jī)構(gòu)上，所述吸盤組件通過所述液壓升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)其升降。
[0005]本實(shí)用新型工作時(shí)，通過氣路組件為吸盤組件提供正壓或負(fù)壓，通過吸盤進(jìn)行卸板或吸板。液壓升降機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)吸盤組件及其所吸附的石材在兩個(gè)導(dǎo)柱的導(dǎo)向作用下上下移動(dòng)，橫移機(jī)構(gòu)可沿橫向梁移動(dòng)，從而帶動(dòng)吸盤組件及其所吸附的石材橫向移動(dòng)。本實(shí)用新型中的吸盤組件可以擺動(dòng)，以保證吸盤在吸附石材時(shí)其承載面能全部與石板保持接觸，防止吸板過程中漏氣。
[0006]進(jìn)一步的方案是，所述吸盤組件通過螺栓及相配合的錐面墊圈和球面墊圈與所述橫梁連接，在位于吸盤組件和橫梁之間的所述螺栓上套裝有彈簧。相配合的錐面墊圈和球面墊圈可以使吸盤組件自動(dòng)進(jìn)行角度調(diào)整，以保證其承載面與石板全面接觸，防止吸板過程中漏氣，解決了上料時(shí)板料在水平面內(nèi)傾斜不易吸板的問題。
[0007]所述液壓升降機(jī)構(gòu)采用單作用液壓缸。通過采用單作用液壓缸，當(dāng)升降機(jī)構(gòu)下降時(shí)，油泵可停止工作，導(dǎo)柱和吸盤組件在自身重力作用下下降，實(shí)現(xiàn)了無動(dòng)力下降，減小了能耗。
[0008]為了保證吸盤組件及所吸附的石材升降平穩(wěn)，本實(shí)用新型中的液壓升降機(jī)構(gòu)可采用如下設(shè)計(jì):所述液壓升降機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在橫移機(jī)構(gòu)上的液壓缸、連接在液壓缸缸桿頭端的鏈輪機(jī)構(gòu)、與鏈輪機(jī)構(gòu)配合的鏈條，所述鏈條的一端與橫移機(jī)構(gòu)連接，其另一端與所述橫梁連接。液壓缸缸桿的伸縮帶動(dòng)與之連接的鏈輪機(jī)構(gòu)及鏈條傳動(dòng)，通過鏈條帶動(dòng)橫梁、導(dǎo)柱及吸盤組件升降。
[0009]為了便于對(duì)吸盤組件進(jìn)行控制，所述液壓升降機(jī)構(gòu)的液壓升降回路中串聯(lián)有用于控制所述氣路組件給吸盤組件提供正壓或負(fù)壓的流量開關(guān)。當(dāng)流量開關(guān)檢測(cè)到液壓升降回路中的流量變化時(shí)，氣路組件給吸盤提供負(fù)壓進(jìn)行吸板動(dòng)作或給吸盤提供正壓進(jìn)行卸板動(dòng)作。液壓升降機(jī)構(gòu)采用流量控制，可以減少行程開關(guān)的數(shù)量，減小設(shè)備的故障率，使得該部分動(dòng)作更加靈敏可靠。
[0010]本實(shí)用新型可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)吸、放板材及吊運(yùn)板材，其吸盤組件的設(shè)計(jì)能夠適應(yīng)石板擺放位置不規(guī)則、石板表面粗糙等情況，具有吸取力大，能自動(dòng)吸放板材的特點(diǎn)，可完成石材自動(dòng)加工生產(chǎn)線、板材堆垛打包等場(chǎng)合的自動(dòng)循環(huán)上板和卸板工作。此外，本實(shí)用新型中通過采用流量開關(guān)控制氣路組件，減少了行程開關(guān)的數(shù)量，減小設(shè)備的故障率，液壓升降機(jī)構(gòu)通過采用單作用液壓缸，利用板材和吸盤組件等的自重下降，實(shí)現(xiàn)了無動(dòng)力下降，減小了能耗。
【附圖說明】
[0011]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2是圖1的右視示意圖；
[0013]圖3是圖2中的橫移機(jī)構(gòu)的局部放大示意圖；
[0014]圖4是吸盤組件的連接結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖5是流量開關(guān)控制原理圖；
[0016]圖中，I是氣路組件，2是吸盤組件，3是橫梁，4是橫移機(jī)構(gòu)，5是導(dǎo)柱，6是液壓缸，7是鏈條，8是橫移電機(jī)，9是機(jī)身，10是橫向梁，11是輸送裝置，12是石板板材，13是鏈輪機(jī)構(gòu)，14是齒條，15是齒輪，16是彈費(fèi)，17是維面塾圈，18是球面塾圈，19是螺檢，20是吸盤板，21是密封圈，22是流量開關(guān)，23是安裝架。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面通過非限定性的實(shí)施例并結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明:
[0018]如附圖所示，一種真空吸盤機(jī)械手，其包括機(jī)身9、與機(jī)身9連接的橫向梁10、設(shè)置在橫向梁10上的橫移機(jī)構(gòu)4、至少一個(gè)吸盤組件2、與所述吸盤組件2連接的氣路組件1、液壓升降機(jī)構(gòu)。其中，橫向梁10橫向設(shè)置并與機(jī)身9連接，橫移機(jī)構(gòu)4安裝在橫向梁10上，其可沿橫向梁10移動(dòng)。橫移機(jī)構(gòu)4包括安裝架23、設(shè)置在安裝架23上的橫移電機(jī)8。橫向梁10上沿其橫向設(shè)有齒條14，橫移電機(jī)8的輸出端設(shè)有齒輪15與所述齒條14嚙合，橫移機(jī)構(gòu)4通過齒輪與齒條的嚙合實(shí)現(xiàn)沿橫向梁10移動(dòng)。在橫移機(jī)構(gòu)4的兩側(cè)分別設(shè)有一個(gè)豎直設(shè)置并可上下移動(dòng)的導(dǎo)柱5，兩個(gè)導(dǎo)柱5的底端連接有一橫梁3，所述吸盤組件2可擺動(dòng)地安裝在橫梁3的下端，吸盤組件2可設(shè)置一個(gè)或多個(gè)。本實(shí)施例中，吸盤組件2是通過螺栓19、錐面墊圈17，球面墊圈18、彈簧16安裝在橫梁3上，其中，螺栓19的一端與吸盤組件2的吸盤板20連接，其另一端通過相互配合設(shè)置的錐面墊圈17和球面墊圈18及螺母與橫梁3連接在一起，彈簧16設(shè)置在吸盤組件2和橫梁3之間，套裝在螺栓19的螺桿上。錐面墊圈17和球面墊圈18相互配合設(shè)置，錐面墊圈17設(shè)置在球面墊圈18的下部，其上部具有錐形配合面，球面墊圈18設(shè)置在錐面墊圈17的上部，其下部具有與錐面墊圈17上部的錐形配合面相配合的球面，球面墊圈18可在錐面墊圈17上部擺動(dòng)，從而帶動(dòng)吸盤組件在豎直方向內(nèi)擺動(dòng)。本實(shí)施例中，吸盤組件2包括吸盤板20和密封圈21，吸盤組件真空的形成采用雙級(jí)節(jié)能型真空發(fā)生器，其用氣量減小，真空度形成快。氣路組件I用于給吸盤組件2提供正壓或負(fù)壓。所述液壓升降機(jī)構(gòu)設(shè)置在橫移機(jī)構(gòu)4上，液壓升降機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在橫移機(jī)構(gòu)4上的液壓缸6、連接在液壓缸6缸桿頭端的鏈輪機(jī)構(gòu)13、與所述鏈輪機(jī)構(gòu)13配合的鏈條7，本實(shí)施例中的鏈輪機(jī)構(gòu)13包括左右兩個(gè)鏈輪，兩個(gè)鏈輪分別與一條鏈條7配合，所述鏈條7的一端與橫移機(jī)構(gòu)4連接，其另一端與橫梁3連接。液壓升降機(jī)構(gòu)可帶動(dòng)吸盤組件2、橫梁3、導(dǎo)柱5升降。
[0019]為減小能耗，本實(shí)施例中液壓升降機(jī)構(gòu)的液壓缸6采用單作用液壓缸。
[0020]為了便于對(duì)吸盤組件進(jìn)行控制，本實(shí)施例中的液壓升降機(jī)構(gòu)的液壓升降回路中串聯(lián)有流量開關(guān)22，通過流量開關(guān)22控制氣路組件I給吸盤組件2提供正壓或負(fù)壓。
[0021]本實(shí)用新型工作時(shí)，在自身重力作用下，導(dǎo)柱5在石板板材12正上方下降，帶動(dòng)安裝在其底端橫梁3上的吸盤組件2也隨之下降，在外力作用下，吸盤可以在豎直方向內(nèi)擺動(dòng)，以保證其承載面全部與石板板材12保持接觸，防止吸板過程中漏氣。當(dāng)吸盤組件2下降到一定高度時(shí)，吸盤組件2完成一次吹氣動(dòng)作，將石板板材上的灰塵雜質(zhì)吹掉，吸盤組件2繼續(xù)下降直到接觸到石板板材12后停止下降，流量開關(guān)22檢測(cè)到液壓升降回路中的流量變化，氣路組件I給吸盤組件2提供負(fù)壓開始吸板，當(dāng)其內(nèi)部真空度達(dá)到設(shè)定值后，液壓缸6驅(qū)動(dòng)鏈條7帶動(dòng)導(dǎo)柱5、吸盤組件2和石板板材上升，石板板材上升到設(shè)定的位置后停止上升，橫移電機(jī)8啟動(dòng)，橫移機(jī)構(gòu)4帶動(dòng)液壓升降機(jī)構(gòu)、吸盤組件2和石板板材沿橫向梁10運(yùn)動(dòng)，將石板板材吊運(yùn)到指定位置(例如輸送裝置11)正上方后，液壓升降機(jī)構(gòu)的下降油路接通，在自身重力作用下，導(dǎo)柱5、吸盤組件2和石板板材開始下降，當(dāng)石板板材下降到指定位置后，液壓升降回路中流量產(chǎn)生變化，氣路組件I給吸盤組件2提供正壓開始吹氣，同時(shí)導(dǎo)柱5在液壓缸6的驅(qū)動(dòng)下上升，石板板材脫離吸盤組件2，完成一次板材吊運(yùn)。自動(dòng)重復(fù)以上操作，實(shí)現(xiàn)此機(jī)械手的自動(dòng)循環(huán)功能。
[0022]本實(shí)施例中，吸氣上板和吹氣放板，采用流量開關(guān)控制，可減少行程開關(guān)的數(shù)量，減小設(shè)備的故障率；液壓升降機(jī)構(gòu)靠該部件和板材自重下降，實(shí)現(xiàn)了無動(dòng)力下降，減小了能耗。
[0023]本實(shí)用新型中的其他部分采用現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。
[0024]本實(shí)用新型可用于石材自動(dòng)加工生產(chǎn)線、板材堆垛打包等場(chǎng)合的自動(dòng)循環(huán)上板和卸板工作，能極大地提高生產(chǎn)效率。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種真空吸盤機(jī)械手，其特征是:包括機(jī)身(9)、與機(jī)身(9)連接的橫向梁(10)、可沿橫向梁(10)移動(dòng)的橫移機(jī)構(gòu)(4)、至少一個(gè)吸盤組件(2)、與所述吸盤組件(2)連接的氣路組件(I)、液壓升降機(jī)構(gòu)，所述橫移機(jī)構(gòu)(4)的兩側(cè)分別設(shè)有一個(gè)豎直并可上下移動(dòng)的導(dǎo)柱(5)，所述吸盤組件(2)可擺動(dòng)地安裝在一連接在兩個(gè)導(dǎo)柱(5)底端的橫梁(3)上，所述液壓升降機(jī)構(gòu)設(shè)置在橫移機(jī)構(gòu)(4)上，所述吸盤組件(2)通過所述液壓升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)其升降。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的真空吸盤機(jī)械手，其特征是:所述吸盤組件(2)通過螺栓及相配合的錐面墊圈(17)和球面墊圈(18)與所述橫梁(3)連接，在位于吸盤組件(2)和橫梁(3)之間的所述螺栓上套裝有彈簧(16)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的真空吸盤機(jī)械手，其特征是:所述液壓升降機(jī)構(gòu)采用單作用液壓缸。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的真空吸盤機(jī)械手，其特征是:所述液壓升降機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在橫移機(jī)構(gòu)(4)上的液壓缸￠)、連接在液壓缸缸桿頭端的鏈輪機(jī)構(gòu)、與所述鏈輪機(jī)構(gòu)配合的鏈條(7)，所述鏈條(7)的一端與橫移機(jī)構(gòu)(4)連接，其另一端與所述橫梁(3)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的真空吸盤機(jī)械手，其特征是:所述液壓升降機(jī)構(gòu)的液壓升降回路中串聯(lián)有用于控制所述氣路組件(I)給吸盤組件(2)提供正壓或負(fù)壓的流量開關(guān)(22)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種真空吸盤機(jī)械手。其包括機(jī)身(9)、與機(jī)身(9)連接的橫向梁(10)、可沿橫向梁(10)移動(dòng)的橫移機(jī)構(gòu)(4)、至少一個(gè)吸盤組件(2)、與所述吸盤組件(2)連接的氣路組件(1)、液壓升降機(jī)構(gòu)，所述橫移機(jī)構(gòu)(4)的兩側(cè)分別設(shè)有一個(gè)豎直并可上下移動(dòng)的導(dǎo)柱(5)，所述吸盤組件(2)可擺動(dòng)地安裝在一連接在兩個(gè)導(dǎo)柱(5)底端的橫梁(3)上，所述液壓升降機(jī)構(gòu)設(shè)置在橫移機(jī)構(gòu)(4)上，所述吸盤組件(2)通過所述液壓升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)其升降。本實(shí)用新型能適應(yīng)石板擺放位置不規(guī)則、石板表面粗糙等情況，具有吸取力大，能自動(dòng)吸放板材等特點(diǎn)，可完成石材自動(dòng)加工生產(chǎn)線、板材堆垛打包等場(chǎng)合的自動(dòng)循環(huán)上板和卸板工作。
【IPC分類】B65G47-91
【公開號(hào)】CN204324385
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201420712193
【發(fā)明人】鄭洪軍, 張慶慶, 唐杰, 穆春利, 朱小款, 韓昊學(xué)
【申請(qǐng)人】山東金瑞諾華興機(jī)械有限公司
【公開日】2015年5月13日
【申請(qǐng)日】2014年11月24日