一種可夾持陶瓷磚包或磚垛的夾持裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及陶瓷生產(chǎn)領(lǐng)域，尤其涉及一種可夾持陶瓷磚包或磚垛的夾持裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在瓷磚自動(dòng)化包裝作業(yè)中，經(jīng)常需要通過(guò)夾持裝置將人工放置到指定位置的平置陶瓷磚包或磚垛上載到流水線上。
[0003]現(xiàn)有的夾持裝置通常將抓握機(jī)構(gòu)固定在機(jī)械臂上，并通過(guò)機(jī)械臂將抓握機(jī)構(gòu)移動(dòng)到陶瓷磚包或磚垛位置抓取陶瓷磚包或磚垛，其中，抓握機(jī)構(gòu)由兩邊抓握板單獨(dú)驅(qū)動(dòng)或聯(lián)動(dòng)，靈活性差，采用現(xiàn)有的夾持裝置需要陶瓷磚包或磚垛的放置位置比較準(zhǔn)確，否則容易造成設(shè)備運(yùn)行故障或?qū)υO(shè)備產(chǎn)生破壞。但是，被抓取的陶瓷磚包或磚垛通常是由人工放置，陶瓷磚包或磚垛的疊放經(jīng)常出現(xiàn)錯(cuò)位現(xiàn)象，因此，現(xiàn)有的夾持裝置不能滿足實(shí)際使用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作可靠的可夾持陶瓷磚包或磚垛的夾持裝置，可自適應(yīng)陶瓷磚包或磚垛的位置和姿態(tài)，并對(duì)抓握機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)有效限位，保證陶瓷磚包或磚垛的穩(wěn)定夾持。
[0005]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種可夾持陶瓷磚包或磚垛的夾持裝置，包括:用于夾持陶瓷磚包或磚垛的抓握機(jī)構(gòu)，用于牽引所述抓握機(jī)構(gòu)的機(jī)械臂，用于連接所述抓握機(jī)構(gòu)及機(jī)械臂的懸索機(jī)構(gòu)，用于對(duì)所述抓握機(jī)構(gòu)進(jìn)行定位的限位機(jī)構(gòu)；所述限位機(jī)構(gòu)包括限位座及限位桿；所述限位座上設(shè)有與所述限位桿相配合的限位槽，所述限位槽包括相互連通的活動(dòng)腔及限位腔，當(dāng)所述懸索機(jī)構(gòu)處于張緊狀態(tài)時(shí)，所述限位桿位于所述限位腔內(nèi)，所述限位機(jī)構(gòu)限制所述抓握機(jī)構(gòu)前后方向的運(yùn)動(dòng)，此處所述的前后方向是以圖2~4為參照，當(dāng)所述懸索機(jī)構(gòu)處于松弛狀態(tài)時(shí)，所述限位桿脫離所述限位腔，所述抓握機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)不受限位機(jī)構(gòu)的限制。
[0006]所述抓握機(jī)構(gòu)上設(shè)有底座，抓握陶瓷磚包或磚垛時(shí)，所述底座的下表面與陶瓷磚包或磚垛的上表面貼合，使所述抓握機(jī)構(gòu)自適應(yīng)陶瓷磚包或磚垛的位置和姿態(tài)，所述底座的下表面與陶瓷磚包或磚垛的上表面正對(duì)。
[0007]當(dāng)所述懸索機(jī)構(gòu)處于張緊狀態(tài)時(shí)，所述限位桿位于所述限位腔內(nèi)，所述限位桿與所述限位腔的豎直方向留有間隙。
[0008]所述活動(dòng)腔的頂部設(shè)有開(kāi)口，所述限位桿可沿所述開(kāi)口離開(kāi)所述活動(dòng)腔。
[0009]所述懸索機(jī)構(gòu)包括鏈條、皮帶、鐵索中的任意一種。
[0010]實(shí)施本實(shí)用新型，具有如下有益效果:
[0011]本實(shí)用新型的機(jī)械臂與抓握機(jī)構(gòu)之間通過(guò)懸索機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)柔性連接，使抓握機(jī)構(gòu)可以自適應(yīng)陶瓷磚包或磚垛的位置和姿態(tài)，保證底座的下表面與陶瓷磚包或磚垛的上表面正對(duì)并保持相同的傾斜角度，防止因?yàn)樘沾纱u包或磚垛的錯(cuò)位現(xiàn)象造成設(shè)備運(yùn)行故障。
[0012]同時(shí)，機(jī)械臂與抓握機(jī)構(gòu)之間通過(guò)限位機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)定位，防止抓握機(jī)構(gòu)產(chǎn)生前后方向的晃動(dòng)，避免抓握機(jī)構(gòu)所夾持的陶瓷磚包或磚垛脫落，保證陶瓷磚包或磚垛的有效夾持，工作更為可靠。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2是本實(shí)用新型準(zhǔn)備夾持陶瓷磚包或磚垛時(shí)的示意圖；
[0015]圖3是本實(shí)用新型夾持陶瓷磚包或磚垛并根據(jù)陶瓷磚包或磚垛位置調(diào)整抓握機(jī)構(gòu)位置時(shí)的示意圖；
[0016]圖4是本實(shí)用新型夾持并提升陶瓷磚包或磚垛時(shí)的示意圖；
[0017]圖5是本實(shí)用新型中限位座的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
[0019]僅此聲明，本實(shí)用新型在文中出現(xiàn)或即將出現(xiàn)的上、下、左、右、前、后、內(nèi)、外等方位用詞，僅以本實(shí)用新型的附圖為基準(zhǔn)，其并不是對(duì)本實(shí)用新型的具體限定。
[0020]結(jié)合圖1~圖5，本實(shí)用新型提出了一種可夾持陶瓷磚包或磚垛的夾持裝置的實(shí)施例，包括用于夾持陶瓷磚包或磚垛的抓握機(jī)構(gòu)1，用于牽引所述抓握機(jī)構(gòu)I的機(jī)械臂2，用于連接所述抓握機(jī)構(gòu)I及機(jī)械臂2的懸索機(jī)構(gòu)3，用于對(duì)所述抓握機(jī)構(gòu)I進(jìn)行定位的限位機(jī)構(gòu)4。其中，所述限位機(jī)構(gòu)4包括限位座41及限位桿42 ;所述限位座41上設(shè)有與所述限位桿42相配合的限位槽，所述限位槽包括相互連通的活動(dòng)腔411及限位腔412。所述抓握機(jī)構(gòu)I上還設(shè)有底座5。具體地，所述限位座41及限位桿42分別設(shè)于所述機(jī)械臂2上或抓握機(jī)構(gòu)I上，當(dāng)限位座41設(shè)于所述機(jī)械臂2上時(shí)，限位桿42設(shè)于所述抓握機(jī)構(gòu)I上，所述限位腔412位于所述活動(dòng)腔411下方；當(dāng)限位桿42設(shè)于所述機(jī)械臂2上時(shí)，限位座41設(shè)于所述抓握機(jī)構(gòu)I上，所述活動(dòng)腔411位于所述限位腔412下方。
[0021]初始狀態(tài)時(shí)，懸索機(jī)構(gòu)3處于張緊狀態(tài)，限位桿42卡接于限位腔412內(nèi)(參見(jiàn)圖1);當(dāng)抓握機(jī)構(gòu)I落到陶瓷磚包或磚垛上，準(zhǔn)備夾持陶瓷磚包或磚垛時(shí)，底座5的下表面與陶瓷磚包或磚垛的上表面貼合，抓握機(jī)構(gòu)I停止運(yùn)動(dòng)，機(jī)械臂2繼續(xù)下行，此時(shí)懸索機(jī)構(gòu)3處于松弛狀態(tài)，限位桿42脫離限位腔412，抓握機(jī)構(gòu)I在底座5的作用下自適應(yīng)陶瓷磚包或磚垛的姿態(tài)，使底座5的下表面與陶瓷磚包或磚垛的上表面保持相同的傾斜角度。(參見(jiàn)圖2);當(dāng)抓握機(jī)構(gòu)I夾持陶瓷磚包或磚垛時(shí)，由于懸索機(jī)構(gòu)3處于松弛狀態(tài)且抓握機(jī)構(gòu)I的活動(dòng)不受限位機(jī)構(gòu)4的限制，抓握機(jī)構(gòu)I可自適應(yīng)陶瓷磚包或磚垛的位置，使底座5的下表面與陶瓷磚包或磚垛的上表面正對(duì)，穩(wěn)固地夾持陶瓷磚包或磚垛(參見(jiàn)圖3);當(dāng)抓握機(jī)構(gòu)I夾持陶瓷磚包或磚垛后，機(jī)械臂2上升，懸索機(jī)構(gòu)3再次處于張緊狀態(tài)，此時(shí)限位桿42落入限位腔412內(nèi)，且限位桿42與所述限位腔412的豎直方向留有間隙，同時(shí)限位腔412限制抓握機(jī)構(gòu)I前后方向的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抓握機(jī)構(gòu)的定位(參見(jiàn)圖4);最后，夾持有陶瓷磚包或磚垛的抓握機(jī)構(gòu)I在懸索機(jī)構(gòu)3的牽引下隨機(jī)械臂2 —同提升移送，實(shí)現(xiàn)陶瓷磚包或磚垛的有效夾持。
[0022]如圖5所示，所述活動(dòng)腔411的頂部設(shè)有開(kāi)口，所述限位桿42可沿所述開(kāi)口離開(kāi)所述活動(dòng)腔411。當(dāng)所述懸索機(jī)構(gòu)3處于松弛狀態(tài)時(shí)，所述限位桿42脫離所述限位腔412，所述限位桿42可處于所述活動(dòng)腔411內(nèi)或沿所述開(kāi)口離開(kāi)所述活動(dòng)腔411，實(shí)現(xiàn)自由活動(dòng)；當(dāng)所述懸索機(jī)構(gòu)3處于張緊狀態(tài)時(shí)，所述限位桿42位于所述限位腔412內(nèi)，所述限位腔412限制所述限位桿42前后方向的運(yùn)動(dòng)。具體地，所述活動(dòng)腔411可以為楔形或弧形，但不限于此，已脫離限位腔412的定位桿42在楔形斜面或弧形面的引導(dǎo)下順利地落入限位腔412內(nèi)。
[0023]所述懸索機(jī)構(gòu)3可以是鏈條、皮帶、鐵索等具有拉伸強(qiáng)度的柔性結(jié)構(gòu)件中的任意一種，但不限于此。懸索機(jī)構(gòu)3通過(guò)在松弛狀態(tài)與張緊狀態(tài)之間自由轉(zhuǎn)換，有效地實(shí)現(xiàn)抓握機(jī)構(gòu)I與機(jī)械臂2之間的柔性連接，更為靈活。
[0024]綜上所述，本實(shí)用新型的機(jī)械臂2與抓握機(jī)構(gòu)I之間通過(guò)懸索機(jī)構(gòu)3實(shí)現(xiàn)柔性連接，使抓握機(jī)構(gòu)I可以自適應(yīng)陶瓷磚包或磚垛的位置和姿態(tài)；同時(shí)，在移送過(guò)程中，機(jī)械臂2與抓握機(jī)構(gòu)I之間通過(guò)限位機(jī)構(gòu)4限制所述抓握機(jī)構(gòu)I前后方向的運(yùn)動(dòng)，防止抓握機(jī)構(gòu)I產(chǎn)生前后方向的晃動(dòng)，避免抓握機(jī)構(gòu)I所夾持的陶瓷磚包或磚垛脫落，保證陶瓷磚包或磚垛的有效夾持，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作可靠。
[0025]以上所述是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種可夾持陶瓷磚包或磚垛的夾持裝置，其特征在于，包括用于夾持陶瓷磚包或磚垛的抓握機(jī)構(gòu)，用于牽引所述抓握機(jī)構(gòu)的機(jī)械臂，用于連接所述抓握機(jī)構(gòu)及機(jī)械臂的懸索機(jī)構(gòu)，用于對(duì)所述抓握機(jī)構(gòu)進(jìn)行定位的限位機(jī)構(gòu)； 所述限位機(jī)構(gòu)包括限位座及限位桿； 所述限位座上設(shè)有與所述限位桿相配合的限位槽，所述限位槽包括相互連通的活動(dòng)腔及限位腔，當(dāng)所述懸索機(jī)構(gòu)處于張緊狀態(tài)時(shí)，所述限位桿位于所述限位腔內(nèi)，所述限位機(jī)構(gòu)限制所述抓握機(jī)構(gòu)前后方向的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)所述懸索機(jī)構(gòu)處于松弛狀態(tài)時(shí)，所述限位桿脫離所述限位腔，所述抓握機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)不受限位機(jī)構(gòu)的限制。
2.如權(quán)利要求1所述的可夾持陶瓷磚包或磚垛的夾持裝置，其特征在于，所述抓握機(jī)構(gòu)上設(shè)有底座，抓握陶瓷磚包或磚垛時(shí)，所述底座的下表面與陶瓷磚包或磚垛的上表面貼合，使所述抓握機(jī)構(gòu)自適應(yīng)陶瓷磚包或磚垛的位置和姿態(tài)，所述底座的下表面與陶瓷磚包或磚垛的上表面正對(duì)。
3.如權(quán)利要求1所述的可夾持陶瓷磚包或磚垛的夾持裝置，其特征在于，當(dāng)所述懸索機(jī)構(gòu)處于張緊狀態(tài)時(shí)，所述限位桿位于所述限位腔內(nèi)，所述限位桿與所述限位腔的豎直方向留有間隙。
4.如權(quán)利要求1所述的可夾持陶瓷磚包或磚垛的夾持裝置，其特征在于，所述活動(dòng)腔上設(shè)有開(kāi)口，所述限位桿可沿所述開(kāi)口離開(kāi)所述活動(dòng)腔。
5.如權(quán)利要求1所述的可夾持陶瓷磚包或磚垛的夾持裝置，其特征在于，所述懸索機(jī)構(gòu)包括鏈條、皮帶、鐵索中的任意一種。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種可夾持陶瓷磚包或磚垛的夾持裝置，包括抓握機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂、懸索機(jī)構(gòu)及限位機(jī)構(gòu)；限位機(jī)構(gòu)包括限位座及限位桿；限位座上設(shè)有與限位桿相配合的限位槽，限位槽包括相互連通的活動(dòng)腔及限位腔，當(dāng)所述懸索機(jī)構(gòu)處于張緊狀態(tài)時(shí)，限位桿位于限位腔內(nèi)，限位機(jī)構(gòu)限制抓握機(jī)構(gòu)前后方向的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)懸索機(jī)構(gòu)處于松弛狀態(tài)時(shí)，限位桿脫離限位腔，抓握機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)不受限位機(jī)構(gòu)的限制。采用本實(shí)用新型，抓握機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂之間通過(guò)懸索機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)柔性連接并通過(guò)限位機(jī)構(gòu)進(jìn)行定位，使抓握機(jī)構(gòu)可以自適應(yīng)陶瓷磚包或磚垛的位置和姿態(tài)并防止抓握機(jī)構(gòu)產(chǎn)生前后方向的晃動(dòng)，實(shí)現(xiàn)陶瓷磚包或磚垛的穩(wěn)定夾持。
【IPC分類】B65G47-90
【公開(kāi)號(hào)】CN204369087
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201420718055
【發(fā)明人】徐越州
【申請(qǐng)人】佛山市鼎吉包裝技術(shù)有限公司
【公開(kāi)日】2015年6月3日
【申請(qǐng)日】2014年11月26日