一種機(jī)械手連桿定位頂升裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)械手連桿定位頂升裝置。用于物流塔設(shè)備中，在機(jī)械手進(jìn)行取托盤時(shí)，機(jī)械手伸到抓取位，連桿機(jī)構(gòu)頂起托盤并將托盤前后左右定位，保證抓取的精準(zhǔn)可靠。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有設(shè)備中機(jī)械手抓取托盤時(shí)定位系統(tǒng)通常為固定結(jié)構(gòu)，因其結(jié)構(gòu)所限，機(jī)械手和托盤的連接為硬性連接，存在著間隙，間隙小機(jī)械手很難伸到位，間隙大根本就起不了定位作用，而且重復(fù)次數(shù)越多定位越不準(zhǔn)確；還有，頂升系統(tǒng)通常也是靠機(jī)械手整體的起升機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的，而整體起升需要加速時(shí)間，時(shí)間長，也占用節(jié)拍時(shí)間，影響工作效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對上述存在的技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種機(jī)械手連桿定位頂升裝置。它具有定位頂升功能，且定位頂升聯(lián)動(dòng)，不需要占單獨(dú)的節(jié)拍時(shí)間，提高工作效率。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種機(jī)械手連桿定位頂升裝置，包括定位機(jī)構(gòu)、頂升機(jī)構(gòu)、伸叉及活動(dòng)板，所述活動(dòng)板間通過頂升機(jī)構(gòu)連接在伸叉一端，定位機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)連桿組對稱連接在活動(dòng)板和伸叉兩側(cè)，傳動(dòng)連桿組的鉸接軸連接在托盤定位爪上。
[0006]進(jìn)一步地，所述定位機(jī)構(gòu)包括定位爪和傳動(dòng)連桿組，所述定位爪為兩個(gè)，對稱設(shè)置，工作時(shí)與托盤兩側(cè)配合接觸；傳動(dòng)連桿組為四組，對稱設(shè)于活動(dòng)板和伸叉兩側(cè)，每組包括兩個(gè)連桿、兩個(gè)轉(zhuǎn)軸及鉸接軸，兩連桿一端通過鉸接軸與定位爪連接，兩連桿另一端分別通過轉(zhuǎn)軸連接伸叉和活動(dòng)板，帶動(dòng)定位爪伸縮運(yùn)動(dòng)。
[0007]進(jìn)一步地，所述頂升機(jī)構(gòu)包括頂桿、無油襯套和電動(dòng)推桿，所述頂桿一端固定在活動(dòng)板上，另一端通過無油襯套連接在伸叉上，位于托盤中心部位，電動(dòng)推桿固定座端固定在伸叉上，伸出端穿過伸叉連接在活動(dòng)板端部，通過電動(dòng)推桿帶動(dòng)頂桿伸出縮回。
[0008]進(jìn)一步地，所述定位機(jī)構(gòu)的定位爪和頂升機(jī)構(gòu)的頂桿與托盤接觸的端頭均設(shè)有絕緣片。
[0009]本發(fā)明的有益效果為:
[0010]1.本實(shí)用新型的頂桿與活動(dòng)板之間通過螺釘固定，頂桿與伸叉之間通過無油襯套定位的，可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行升降，從而實(shí)現(xiàn)對托盤頂升功能，無油襯套與頂桿之間為有潤滑，滑動(dòng)摩擦，噪音小，定位精確，易于實(shí)現(xiàn)。
[0011]2、本實(shí)用新型在安裝定位爪時(shí)，可通過調(diào)整伸叉與活動(dòng)板之間的距離來調(diào)整定位爪的角度以及和托盤間的距離，這個(gè)調(diào)整可以彌補(bǔ)連桿傳動(dòng)等情況產(chǎn)生的縫隙；因此，可以長期保持高精準(zhǔn)定位。
[0012]3.本實(shí)用新型采用四組連桿機(jī)構(gòu)，推拉定位爪進(jìn)行定位，定位平穩(wěn)，精準(zhǔn)，可靠。
[0013]4、本實(shí)用新型通過設(shè)置與托盤接觸面加絕緣片，可防止托盤磨損，可提高托盤的使用壽命。
【附圖說明】
[0014]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2是圖1的俯視圖。
[0016]圖3是三維軸側(cè)視圖。
[0017]圖中:I為托盤，2為定位爪，3為連桿I，4為連桿II，5為轉(zhuǎn)軸I，6為伸叉，7為活動(dòng)板，8為轉(zhuǎn)軸II，9為滑塊，10為電動(dòng)推桿，11為固定座，12為頂桿，13為無油襯套，14為鉸接軸。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0019]實(shí)施例:如圖1所示，本發(fā)明包括定位機(jī)構(gòu)、頂升機(jī)構(gòu)、伸叉6及活動(dòng)板7，所述活動(dòng)板7間通過頂升機(jī)構(gòu)連接在伸叉6 —端，定位機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)連桿組對稱連接在活動(dòng)板7和伸叉6兩側(cè)，傳動(dòng)連桿組的鉸接軸14連接在托盤定位爪2上。
[0020]所述定位機(jī)構(gòu)包括定位爪2和傳動(dòng)連桿組，所述定位爪2為兩個(gè)，對稱設(shè)置，工作時(shí)與托盤I兩側(cè)配合接觸；傳動(dòng)連桿組為四組，對稱設(shè)于活動(dòng)板7和伸叉6兩側(cè)，每組均包括兩個(gè)連桿、兩個(gè)轉(zhuǎn)軸及鉸接軸14，兩連桿一端通過鉸接軸14與定位爪2連接，兩連桿另一端分別通過轉(zhuǎn)軸連接伸叉6和活動(dòng)板7，帶動(dòng)定位爪2伸縮運(yùn)動(dòng)。S卩:連桿I 3通過轉(zhuǎn)軸I 5連接在伸叉6上，連桿II 4通過轉(zhuǎn)軸II 8連接在活動(dòng)板7上。
[0021]所述頂升機(jī)構(gòu)包括頂桿12、無油襯套13和電動(dòng)推桿10，所述頂桿12 —端通過螺釘固定在活動(dòng)板7上，另一端通過無油襯套13連接在伸叉6上，位于托盤I中心部位，電動(dòng)推桿10固定座12端固定在伸叉6上，伸出端穿過伸叉6連接在活動(dòng)板7端部，通過電動(dòng)推桿10帶動(dòng)頂桿12伸出縮回。由電動(dòng)推桿10推動(dòng)活動(dòng)板7運(yùn)動(dòng)，活動(dòng)板7帶著頂桿12 —起運(yùn)動(dòng)，頂升托盤I，為機(jī)械手取托盤I行走做準(zhǔn)備。
[0022]所述定位機(jī)構(gòu)的定位爪和頂升機(jī)構(gòu)的頂桿與托盤接觸的端頭均設(shè)有絕緣片。絕緣片采用聚四氟乙烯材料，耐磨，減少對托盤I的磨損，提高托盤I的使用壽命。本發(fā)明連桿定位機(jī)構(gòu)和頂升機(jī)構(gòu)是通過伸叉6和活動(dòng)板7實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)的。
[0023]所述伸叉6上還設(shè)有滑塊9，用于與所安裝設(shè)備配合滑動(dòng)連接，實(shí)現(xiàn)伸叉6的伸縮。
[0024]可以理解的是，以上關(guān)于本實(shí)用新型的具體描述，僅用于說明本實(shí)用新型而并非受限于本實(shí)用新型實(shí)施例所描述的技術(shù)方案，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，仍然可以對本實(shí)用新型進(jìn)行修改或等同替換，以達(dá)到相同的技術(shù)效果；只要滿足使用需要，都在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手連桿定位頂升裝置，其特征在于:包括定位機(jī)構(gòu)、頂升機(jī)構(gòu)、伸叉及活動(dòng)板，所述活動(dòng)板間通過頂升機(jī)構(gòu)連接在伸叉一端，定位機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)連桿組對稱連接在活動(dòng)板和伸叉兩側(cè)，傳動(dòng)連桿組的鉸接軸連接在托盤定位爪上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)械手連桿定位頂升裝置，其特征在于:所述定位機(jī)構(gòu)包括定位爪和傳動(dòng)連桿組，所述定位爪為兩個(gè)，對稱設(shè)置，工作時(shí)與托盤兩側(cè)配合接觸；傳動(dòng)連桿組為四組，對稱設(shè)于活動(dòng)板和伸叉兩側(cè)，每組包括兩個(gè)連桿、兩個(gè)轉(zhuǎn)軸及鉸接軸，兩連桿一端通過鉸接軸與定位爪連接，兩連桿另一端分別通過轉(zhuǎn)軸連接伸叉和活動(dòng)板，帶動(dòng)定位爪伸縮運(yùn)動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)械手連桿定位頂升裝置，其特征在于:所述頂升機(jī)構(gòu)包括頂桿、無油襯套和電動(dòng)推桿，所述頂桿一端固定在活動(dòng)板上，另一端通過無油襯套連接在伸叉上，位于托盤中心部位，電動(dòng)推桿固定座端固定在伸叉上，伸出端穿過伸叉連接在活動(dòng)板端部，通過電動(dòng)推桿帶動(dòng)頂桿伸出縮回。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述機(jī)械手連桿定位頂升裝置，其特征在于:所述定位機(jī)構(gòu)的定位爪和頂升機(jī)構(gòu)的頂桿與托盤接觸的端頭均設(shè)有絕緣片。
【專利摘要】一種機(jī)械手連桿定位頂升裝置，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。包括定位機(jī)構(gòu)、頂升機(jī)構(gòu)、伸叉及活動(dòng)板，所述活動(dòng)板通過頂升機(jī)構(gòu)連接在伸叉的一端，定位機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)連桿組對稱連接在活動(dòng)板和上叉兩側(cè)，傳動(dòng)連桿組的鉸接軸連接在托盤定位爪上。本實(shí)用新型的頂桿機(jī)構(gòu)可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行升降，從而實(shí)現(xiàn)對托盤頂升功能，而且滑動(dòng)摩擦噪音小，定位精確，易于實(shí)現(xiàn)。在安裝定位爪時(shí)，可通過調(diào)整上叉與活動(dòng)板之間的距離，調(diào)整定位爪的角度和托盤間的距離，可以長期保持高精準(zhǔn)定位。本實(shí)用新型通過設(shè)置與托盤接觸面加絕緣片，可防止托盤磨損，可提高托盤的使用壽命。
【IPC分類】B66F11/00, B25J9/08
【公開號】CN204824051
【申請?zhí)枴緾N201520555585
【發(fā)明人】蘇剛, 馬淑萍, 欒忠平
【申請人】沈陽通用機(jī)器人技術(shù)股份有限公司
【公開日】2015年12月2日
【申請日】2015年7月28日