一種高效的碼垛機(jī)器人袋式抓手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種高效的碼垛機(jī)器人袋式抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]在倉(cāng)儲(chǔ)、物流上，應(yīng)用智能碼垛機(jī)器人來(lái)搬運(yùn)、碼垛能夠有效節(jié)省人工勞動(dòng)力，提升工作速率，降低成本，因此其越來(lái)越受到相關(guān)企業(yè)的青睞。袋式抓手是碼垛機(jī)器人抓取袋體，實(shí)現(xiàn)袋體搬運(yùn)、碼垛的關(guān)鍵部件，目前現(xiàn)有的袋式抓手通常只能一次抓取一個(gè)袋體，當(dāng)袋體輸送較快時(shí)，現(xiàn)有袋式抓手的抓取速度往往達(dá)不到要求，影響了袋體搬運(yùn)、碼垛效率，而增加碼垛機(jī)器人，或是采用兩條工作臂交替工作，又會(huì)大大增加成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提出一種高效的碼垛機(jī)器人袋式抓手，能在不增加碼垛機(jī)器人或機(jī)械臂的條件下，一次抓取兩個(gè)袋體，從而提升搬運(yùn)、碼垛效率，降低成本。
[0004]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:一種碼垛機(jī)器人袋式抓手，包括主架，導(dǎo)軌，滑塊，旋轉(zhuǎn)氣缸和下層夾爪，主架上側(cè)與碼垛機(jī)器人的抓手連接部件連接，導(dǎo)軌安裝在主架下側(cè)，兩個(gè)滑塊對(duì)稱滑設(shè)在導(dǎo)軌上，可在導(dǎo)軌范圍內(nèi)水平移動(dòng)，導(dǎo)軌兩端部固設(shè)有活塞缸，位置對(duì)稱，活塞缸的活塞桿分別與兩滑塊外側(cè)固定連接，兩滑塊的底部安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸的轉(zhuǎn)軸上固設(shè)有下層夾爪，下層夾爪可在旋轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)下繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；
[0005]其特征在于:所述兩滑塊底端對(duì)稱固設(shè)有上層夾爪，兩上層夾爪呈水平狀態(tài)，上層夾爪與合攏后的下層夾爪間形成可容納一個(gè)袋體的空間。
[0006]本實(shí)用新型的有益效果在于:能夠在不增加碼垛機(jī)器人或機(jī)械臂的情況下，一次抓取兩個(gè)袋體，從而大大提升搬運(yùn)、碼垛效率，降低了工作成本。
【附圖說(shuō)明】
[0007]本實(shí)用新型【附圖說(shuō)明】如下:
[0008]圖1為本實(shí)用新型上層夾爪抓取袋體時(shí)的示意圖。
[0009]圖2為本實(shí)用新型下層夾爪抓取袋體時(shí)的示意圖。
[0010]1主架;2導(dǎo)軌；3滑塊;4活塞缸;5活塞桿;6旋轉(zhuǎn)氣缸;7下層夾爪;8上層夾爪;9袋體。
【具體實(shí)施方式】
[0011 ]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明:
[0012]如圖1所示，一種碼垛機(jī)器人袋式抓手，包括主架1，導(dǎo)軌2，滑塊3，旋轉(zhuǎn)氣缸6和下層夾爪7，主架1上側(cè)與碼垛機(jī)器人的抓手連接部件連接，導(dǎo)軌2安裝在主架1下側(cè)，兩個(gè)滑塊3對(duì)稱滑設(shè)在導(dǎo)軌2上，可在導(dǎo)軌2范圍內(nèi)水平移動(dòng)，導(dǎo)軌2兩端部固設(shè)有活塞缸4，位置對(duì)稱，活塞缸4的活塞桿5分別與兩滑塊3外側(cè)固定連接，兩滑塊3的底部安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸6，旋轉(zhuǎn)氣缸6的轉(zhuǎn)軸上固設(shè)下層夾爪7，下層夾爪7可在旋轉(zhuǎn)氣缸6的驅(qū)動(dòng)下繞旋轉(zhuǎn)氣缸6的轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；
[0013]其特征在于:所述兩滑塊3的底端對(duì)稱固設(shè)有上層夾爪8，兩上層夾爪8呈水平狀態(tài)，上層夾爪8與合攏后的下層夾爪7間形成可容納一個(gè)袋體的空間。
[0014]工作時(shí)，下層夾爪7在旋轉(zhuǎn)氣缸6的驅(qū)動(dòng)下水平張開(kāi)，兩滑塊3在活塞桿5的拉動(dòng)下，向兩側(cè)打開(kāi)，兩滑塊的距離至少為一個(gè)袋體的寬度，當(dāng)碼垛機(jī)器人的機(jī)械臂下降到指定位置后，兩活塞缸4分別推動(dòng)各自的活塞桿5使兩滑塊3合攏至一個(gè)袋體的寬度，此時(shí)上層夾爪8即將第一個(gè)袋體9從底部托起;然后，碼垛機(jī)器人的機(jī)械臂向上升一定距離后，旋轉(zhuǎn)氣缸6驅(qū)動(dòng)下層夾爪7旋轉(zhuǎn)、合攏，下層夾爪7即將第二個(gè)袋體9從底部抓起。
[0015]在安裝時(shí)，滑塊3底部固設(shè)的上層夾爪8與合攏狀態(tài)下的下層夾爪7間應(yīng)有5?10mm的間隔，或者上層夾爪8與下層夾爪7的尖爪間在位置上相互錯(cuò)開(kāi)，避免工作時(shí)上層夾爪8與下層夾爪7相互阻擋、碰撞。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種碼垛機(jī)器人袋式抓手，包括主架(1)，導(dǎo)軌(2)，滑塊(3)，旋轉(zhuǎn)氣缸(6)和下層夾爪(7)，主架(1)上側(cè)與碼垛機(jī)器人的抓手連接部件連接，導(dǎo)軌(2)安裝在主架(1)下側(cè)，兩個(gè)滑塊(3)對(duì)稱滑設(shè)在導(dǎo)軌(2)上，可在導(dǎo)軌(2)范圍內(nèi)水平移動(dòng)，導(dǎo)軌(2)兩端部固設(shè)有活塞缸(4)，位置對(duì)稱，活塞缸(4)的活塞桿(5)分別與兩滑塊(3)外側(cè)固定連接，兩滑塊(3)的底部安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸(6)，旋轉(zhuǎn)氣缸(6)的轉(zhuǎn)軸上固設(shè)下層夾爪(7)，下層夾爪(7)可在旋轉(zhuǎn)氣缸(6)的驅(qū)動(dòng)下繞旋轉(zhuǎn)氣缸(6)的轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)； 其特征在于:所述兩滑塊(3)的底端對(duì)稱固設(shè)有上層夾爪(8)，兩上層夾爪(8)呈水平狀態(tài)，上層夾爪(8)與合攏后的下層夾爪(7)之間形成可容納一個(gè)袋體的空間。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種碼垛機(jī)器人袋式抓手，包括主架，導(dǎo)軌，滑塊，旋轉(zhuǎn)氣缸和下層夾爪，主架上側(cè)與碼垛機(jī)器人的抓手連接部件連接，導(dǎo)軌安裝在主架下側(cè)，兩個(gè)滑塊對(duì)稱滑設(shè)在導(dǎo)軌上，可在導(dǎo)軌范圍內(nèi)水平移動(dòng)，導(dǎo)軌兩端部固設(shè)有活塞缸，位置對(duì)稱，活塞缸的活塞桿分別與兩滑塊外側(cè)固定連接，兩滑塊的底部安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸的轉(zhuǎn)軸上固設(shè)有下層夾爪，下層夾爪可在旋轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)下繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，其特征在于：所述兩滑塊底端對(duì)稱固設(shè)有上層夾爪，兩上層夾爪呈水平狀態(tài)，上層夾爪與合攏后的下層夾爪間形成可容納一個(gè)袋體的空間。本實(shí)用新型能夠在不增加碼垛機(jī)器人或機(jī)械臂的情況下，一次抓取兩個(gè)袋體，從而大大提升搬運(yùn)、碼垛效率，降低了工作成本。
【IPC分類】B65G61/00
【公開(kāi)號(hào)】CN205087601
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520879999
【發(fā)明人】岳強(qiáng)
【申請(qǐng)人】貴州諾義達(dá)智能科技有限公司
【公開(kāi)日】2016年3月16日
【申請(qǐng)日】2015年11月6日