一種全向運(yùn)動(dòng)具升降的智能平臺(tái)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及運(yùn)輸升降平臺(tái)，尤其是一種全向運(yùn)動(dòng)具升降的智能平臺(tái)。
【背景技術(shù)】
[0002]自動(dòng)物流中，一般使用AGV運(yùn)輸小車作為工件的運(yùn)輸平臺(tái)。如公開(kāi)號(hào)為CN104401678的一種全自動(dòng)智能化工件傳送方法，步驟為1)、將生產(chǎn)線各工作臺(tái)位根據(jù)職能設(shè)置為送料臺(tái)位、加工臺(tái)位、成品臺(tái)位、緩沖臺(tái)位；2)、制定各工件存料臺(tái)之間工件傳送的路徑及優(yōu)先級(jí)，其中送料臺(tái)位加工臺(tái)位為一級(jí)，加工臺(tái)位成品臺(tái)位為次一級(jí)；加工臺(tái)位成品臺(tái)位為二級(jí)，加工臺(tái)位緩沖臺(tái)位為次二級(jí)；緩沖臺(tái)位成品臺(tái)位為三級(jí)；3)、加工臺(tái)位通過(guò)安裝在其上的接近傳感器通知AGV，在滿足加工臺(tái)位外側(cè)為空的前提下，觸發(fā)AGV完成從送料臺(tái)位至加工臺(tái)位的工件運(yùn)輸作業(yè)，待加工系統(tǒng)反饋加工完畢后，AGV向成品臺(tái)位送料；4)、如果加工臺(tái)位外側(cè)不為空，AGV不進(jìn)行送料臺(tái)位的取料，而是自動(dòng)進(jìn)行下一個(gè)優(yōu)先級(jí)的工件運(yùn)輸前狀態(tài)判斷，即成品臺(tái)位是否全滿；5)、如果成品臺(tái)位未全滿，則AGV將送料臺(tái)位上的工件送至成品臺(tái)，否則AGV不送料，而是自動(dòng)進(jìn)行下一個(gè)優(yōu)先級(jí)的工件運(yùn)輸前狀態(tài)判斷，即緩沖臺(tái)位是否全滿；6)、如果緩沖臺(tái)位總數(shù)不滿，則AGV將加工臺(tái)位工件運(yùn)送至緩沖臺(tái)位進(jìn)行存放；否則AGV則向下一個(gè)優(yōu)先級(jí)的運(yùn)輸轉(zhuǎn)移判斷，即緩沖臺(tái)位送至成品臺(tái)位的前提條件是加工臺(tái)位外側(cè)為空、成品臺(tái)位不全滿、緩沖臺(tái)位所存工件的數(shù)量大于零?，F(xiàn)有的AGV小車運(yùn)輸平臺(tái)需要依照指定的線路行駛，一般只能根據(jù)磁軌做前后移動(dòng)，大大約束了運(yùn)輸平臺(tái)的靈活性，運(yùn)輸?shù)男实?；另外AGV小車運(yùn)輸平臺(tái)不具備升降功能，在工件裝卸是會(huì)存在一定的困難，甚至需要利輔助設(shè)備對(duì)平臺(tái)上的工件進(jìn)行裝卸。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種全向運(yùn)動(dòng)具升降的智能平臺(tái)，具有全向移動(dòng)的功能和舉升的功能。
[0004]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:一種全向運(yùn)動(dòng)具升降的智能平臺(tái)，包括全向運(yùn)動(dòng)座和設(shè)于全向運(yùn)動(dòng)座頂部的升降平臺(tái)；所述全向運(yùn)動(dòng)座包括座體、設(shè)于座體底部的四個(gè)輪組機(jī)構(gòu)和控制所述輪組機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)；所述輪組機(jī)構(gòu)包括麥克納姆輪和驅(qū)動(dòng)所述麥克納姆輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與控制系統(tǒng)連接；所述全向運(yùn)動(dòng)座上設(shè)有若干氣缸，所述氣缸的伸縮桿與升降平臺(tái)的底部連接。本實(shí)用新型工作原理:通過(guò)控制系統(tǒng)同時(shí)對(duì)四個(gè)輪組機(jī)構(gòu)進(jìn)行獨(dú)立控制，實(shí)現(xiàn)四個(gè)麥克納姆輪以不同方向以及不同轉(zhuǎn)速運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)全向運(yùn)動(dòng)座的全向移動(dòng)，智能平臺(tái)的靈活性得到提高，有助于提高作業(yè)效率。另夕卜，全向運(yùn)動(dòng)座配合升降平臺(tái)，可以方便工件達(dá)到指定工位后直接進(jìn)入產(chǎn)線生產(chǎn)，提高生產(chǎn)效率。
[0005]作為改進(jìn)，所述升降平臺(tái)與全向運(yùn)動(dòng)座之間設(shè)有若干導(dǎo)向桿，所述座體上設(shè)有導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向桿的一端與升降平臺(tái)連接，另一端通過(guò)所述導(dǎo)向孔內(nèi)伸入座體內(nèi)。
[0006]作為改進(jìn)，導(dǎo)向桿上伸入座體內(nèi)的一端設(shè)有限位塊，所述限位塊與微動(dòng)開(kāi)關(guān)配合。
[0007]作為改進(jìn)，所述升降平臺(tái)與座體之間設(shè)有用于感應(yīng)升降平臺(tái)高度的絕對(duì)高度傳感器，所述絕對(duì)高度傳感器與控制系統(tǒng)連接。
[0008]作為改進(jìn)，所述座體的頭部和尾部分別設(shè)有與控制系統(tǒng)連接的全方位激光掃描儀。
[0009]作為改進(jìn)，所述座體的側(cè)面設(shè)有與控制系統(tǒng)連接的操作面板。
[0010]作為改進(jìn)，所述全向運(yùn)動(dòng)座還包括提供電源的動(dòng)力系統(tǒng)。
[0011]作為改進(jìn)，所述動(dòng)力系統(tǒng)包括電池組，所述座體內(nèi)設(shè)有容置電池組的容置空間，座體的側(cè)面設(shè)有拆裝電池組的拆卸口，電池組的側(cè)面通過(guò)拆卸口露置在外，所述電池組的側(cè)面設(shè)有拉手。
[0012]作為改進(jìn)，所述電池組的側(cè)面設(shè)有鎖銷，所述鎖銷與拆卸口處的擋板配合形成鎖緊機(jī)構(gòu)。
[0013]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比所帶來(lái)的有益效果是:
[0014]通過(guò)控制系統(tǒng)同時(shí)對(duì)四個(gè)輪組機(jī)構(gòu)進(jìn)行獨(dú)立控制，實(shí)現(xiàn)四個(gè)麥克納姆輪以不同方向以及不同轉(zhuǎn)速運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)全向運(yùn)動(dòng)座的全向移動(dòng)，智能平臺(tái)的靈活性得到提高，有助于提高作業(yè)效率。另外，全向運(yùn)動(dòng)座配合升降平臺(tái)，可以方便工件達(dá)到指定工位后直接進(jìn)入產(chǎn)線生產(chǎn)，提高生產(chǎn)效率。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1為本實(shí)用新型頂部視角的立體圖。
[0016]圖2為本實(shí)用新型底部視角的立體圖。
[0017]圖3為本實(shí)用新型仰視圖。
[0018]圖4為本實(shí)用新型主視圖。
[0019]圖5為本實(shí)用新型右視圖。
[0020]圖6為電池組的側(cè)面示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合說(shuō)明書附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0022]如圖1至3所示，一種全向運(yùn)動(dòng)具升降的智能平臺(tái)，可用于車間物流自動(dòng)化運(yùn)輸，其包括全向運(yùn)動(dòng)座2和設(shè)于全向運(yùn)動(dòng)座2頂部的升降平臺(tái)1。所述全向運(yùn)動(dòng)座2包括座體21、設(shè)于座體21底部的四個(gè)輪組機(jī)構(gòu)3、控制所述輪組機(jī)構(gòu)3的控制系統(tǒng)和提供電源的動(dòng)力系統(tǒng)。所述座體21包括殼體和用于支撐所述殼體的骨架，座體21內(nèi)部具有較大的容置空間，可用于容置動(dòng)力系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輪組機(jī)構(gòu)3，使整個(gè)全向運(yùn)動(dòng)座2的結(jié)構(gòu)更緊湊，體積很小。所述輪組機(jī)構(gòu)3包括麥克納姆輪31、驅(qū)動(dòng)所述麥克納姆輪31的驅(qū)動(dòng)電機(jī)33、軸承座32和與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)33配合的編碼控制器；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)33和編碼控制器均與控制系統(tǒng)連接；軸承座32內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸的一端與麥克納姆輪連接，另一端通過(guò)同步帶與驅(qū)動(dòng)電機(jī)33連接；麥克納姆輪31為現(xiàn)有技術(shù)，其結(jié)構(gòu)和工作原理不在詳細(xì)敘述。所述全向運(yùn)動(dòng)座2上設(shè)有四個(gè)氣缸6，分布在升降平臺(tái)1的四個(gè)角落，氣缸6豎直放置，所述氣缸的伸縮桿61與升降平臺(tái)1的底部連接，四個(gè)氣缸6同時(shí)動(dòng)作實(shí)現(xiàn)升降平臺(tái)1的平穩(wěn)升降運(yùn)動(dòng)。如圖5所示，所述升降平臺(tái)1與全向運(yùn)動(dòng)座2之間設(shè)有若干導(dǎo)向桿7，所述座體21上設(shè)有導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向桿7的一端與升降平臺(tái)1連接，另一端通過(guò)所述導(dǎo)向孔內(nèi)伸入座體21內(nèi)；導(dǎo)向桿7上伸入座體21內(nèi)的一端設(shè)有限位塊10，所述限位塊10與微動(dòng)開(kāi)關(guān)11配合，實(shí)現(xiàn)升降平臺(tái)1的位置定位。如圖5所示，所述升降平臺(tái)1與座體21之間設(shè)有用于感應(yīng)升降平臺(tái)1高度的絕對(duì)高度傳感器8，所述絕對(duì)高度傳感器8與控制系統(tǒng)連接。所述座體21的頭部和尾部分別設(shè)有與控制系統(tǒng)連接的全方位激光掃描儀9，作為智能平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的避障機(jī)構(gòu)。如圖4所示，所述座體21的側(cè)面設(shè)有與控制系統(tǒng)連接的操作面板5，通過(guò)操作面板5可以改變?nèi)蜻\(yùn)動(dòng)座2的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。如圖4、6所示，所述動(dòng)力系統(tǒng)包括電池組4，所述座體21內(nèi)設(shè)有容置電池組4的容置空間，座體21的側(cè)面設(shè)有拆裝電池組的拆卸口，電池組的側(cè)面通過(guò)拆卸口露置在外，所述電池組的側(cè)面設(shè)有拉手42，通過(guò)拉手42將電池組取出，方便操作；所述電池組4的側(cè)面設(shè)有鎖銷41，所述鎖銷41與拆卸口處的擋板配合形成鎖緊機(jī)構(gòu)，當(dāng)鎖銷與擋板相抵時(shí)，電池組被鎖緊在容置空間內(nèi)，防止電池組意外脫離。
[0023]本實(shí)用新型工作原理:通過(guò)控制系統(tǒng)同時(shí)對(duì)四個(gè)輪組機(jī)構(gòu)3進(jìn)行獨(dú)立控制，實(shí)現(xiàn)四個(gè)麥克納姆輪31以不同方向以及不同轉(zhuǎn)速運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)全向運(yùn)動(dòng)座2的全向移動(dòng)，智能平臺(tái)的靈活性得到提高，有助于提高作業(yè)效率。另外，全向運(yùn)動(dòng)座2配合升降平臺(tái)1，可以方便工件達(dá)到指定工位后直接進(jìn)入產(chǎn)線生產(chǎn)，提高生產(chǎn)效率。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種全向運(yùn)動(dòng)具升降的智能平臺(tái)，其特征在于:包括全向運(yùn)動(dòng)座和設(shè)于全向運(yùn)動(dòng)座頂部的升降平臺(tái)；所述全向運(yùn)動(dòng)座包括座體、設(shè)于座體底部的四個(gè)輪組機(jī)構(gòu)和控制所述輪組機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)；所述輪組機(jī)構(gòu)包括麥克納姆輪和驅(qū)動(dòng)所述麥克納姆輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與控制系統(tǒng)連接；所述全向運(yùn)動(dòng)座上設(shè)有若干氣缸，所述氣缸的伸縮桿與升降平臺(tái)的底部連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向運(yùn)動(dòng)具升降的智能平臺(tái)，其特征在于:所述升降平臺(tái)與全向運(yùn)動(dòng)座之間設(shè)有若干導(dǎo)向桿，所述座體上設(shè)有導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向桿的一端與升降平臺(tái)連接，另一端通過(guò)所述導(dǎo)向孔內(nèi)伸入座體內(nèi)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全向運(yùn)動(dòng)具升降的智能平臺(tái)，其特征在于:導(dǎo)向桿上伸入座體內(nèi)的一端設(shè)有限位塊，所述限位塊與微動(dòng)開(kāi)關(guān)配合。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向運(yùn)動(dòng)具升降的智能平臺(tái)，其特征在于:所述升降平臺(tái)與座體之間設(shè)有用于感應(yīng)升降平臺(tái)高度的絕對(duì)高度傳感器，所述絕對(duì)高度傳感器與控制系統(tǒng)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向運(yùn)動(dòng)具升降的智能平臺(tái)，其特征在于:所述座體的頭部和尾部分別設(shè)有與控制系統(tǒng)連接的全方位激光掃描儀。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向運(yùn)動(dòng)具升降的智能平臺(tái)，其特征在于:所述座體的側(cè)面設(shè)有與控制系統(tǒng)連接的操作面板。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全向運(yùn)動(dòng)具升降的智能平臺(tái)，其特征在于:所述全向運(yùn)動(dòng)座還包括提供電源的動(dòng)力系統(tǒng)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種全向運(yùn)動(dòng)具升降的智能平臺(tái)，其特征在于:所述動(dòng)力系統(tǒng)包括電池組，所述座體內(nèi)設(shè)有容置電池組的容置空間，座體的側(cè)面設(shè)有拆裝電池組的拆卸口，電池組的側(cè)面通過(guò)拆卸口露置在外，所述電池組的側(cè)面設(shè)有拉手。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種全向運(yùn)動(dòng)具升降的智能平臺(tái)，其特征在于:所述電池組的側(cè)面設(shè)有鎖銷，所述鎖銷與拆卸口處的擋板配合形成鎖緊機(jī)構(gòu)。
【專利摘要】一種全向運(yùn)動(dòng)具升降的智能平臺(tái)，包括全向運(yùn)動(dòng)座和設(shè)于全向運(yùn)動(dòng)座頂部的升降平臺(tái)；所述全向運(yùn)動(dòng)座包括座體、設(shè)于座體底部的四個(gè)輪組機(jī)構(gòu)和控制所述輪組機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)；所述輪組機(jī)構(gòu)包括麥克納姆輪和驅(qū)動(dòng)所述麥克納姆輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與控制系統(tǒng)連接；所述全向運(yùn)動(dòng)座上設(shè)有若干氣缸，所述氣缸的伸縮桿與升降平臺(tái)的底部連接。本實(shí)用新型工作原理：通過(guò)控制系統(tǒng)同時(shí)對(duì)四個(gè)輪組機(jī)構(gòu)進(jìn)行獨(dú)立控制，實(shí)現(xiàn)四個(gè)麥克納姆輪以不同方向以及不同轉(zhuǎn)速運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)全向運(yùn)動(dòng)座的全向移動(dòng)，智能平臺(tái)的靈活性得到提高，有助于提高作業(yè)效率。另外，全向運(yùn)動(dòng)座配合升降平臺(tái)，可以方便工件達(dá)到指定工位后直接進(jìn)入產(chǎn)線生產(chǎn)，提高生產(chǎn)效率。<u />
【IPC分類】B66F7/16, B66F7/28
【公開(kāi)號(hào)】CN205114956
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520814475
【發(fā)明人】王志敏
【申請(qǐng)人】廣州普華靈動(dòng)機(jī)器人技術(shù)有限公司
【公開(kāi)日】2016年3月30日
【申請(qǐng)日】2015年10月21日