一種紙片抓取裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及藥品生產(chǎn)設(shè)備，尤其涉及一種紙片抓取裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，對裝箱碼垛機的紙片倉中的紙片的抓取方法是通過吸盤吸取紙片后，垂直于紙片倉出紙平面將紙片從紙片倉中拉出，由于紙片件粘結(jié)和紙片存在自重，在抓取過程中容易產(chǎn)生一次吸取多張紙片和紙片倉內(nèi)紙片掉落的問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種能有效防止紙片粘結(jié)和掉落、生產(chǎn)效率高的紙片抓取裝置。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用以下技術(shù)方案:
[0005]—種紙片抓取裝置，包括紙片倉、機械手和機械手驅(qū)動組件，所述機械手裝設(shè)在所述機械手驅(qū)動組件上，所述紙片倉的出口所在平面傾斜設(shè)置，所述機械手驅(qū)動組件包括可帶動所述機械手平移的平移單元、可帶動所述機械手旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)單元和可帶動所述機械手伸縮的伸縮單元，所述伸縮單元裝設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)單元上，所述旋轉(zhuǎn)單元裝設(shè)在所述平移單元上，所述機械手裝設(shè)在所述伸縮單元上并可在所述機械手驅(qū)動組件的驅(qū)動下將紙片倉內(nèi)的紙片沿與紙片倉出口所在平面相切的圓弧路徑抽出。
[0006]作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn):
[0007]所述平移單元包括平移導(dǎo)軌、平移滑塊和平移驅(qū)動伺服電機，所述平移滑塊裝設(shè)在所述平移導(dǎo)軌上，所述平移驅(qū)動伺服電機用于驅(qū)動所述平移滑塊沿所述平移導(dǎo)軌移動。
[0008]所述旋轉(zhuǎn)單元包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機和與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機輸出軸連接的旋轉(zhuǎn)軸，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機裝設(shè)在所述平移滑塊上。
[0009]所述伸縮單元包括伸縮氣缸和氣缸安裝塊，所述氣缸安裝塊裝設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)軸上，所述伸縮氣缸的第一端裝設(shè)在所述氣缸安裝塊上，所述機械手裝設(shè)在所述伸縮氣缸的第二端上。
[0010]所述機械手上裝設(shè)有一個吸盤。
[0011]所述紙片倉的底部兩側(cè)各設(shè)有兩個滾動軸承以托住紙片倉內(nèi)的紙片。
[0012]所述紙片倉的出口所在平面與水平面具有夾角α，且0<α<90°。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點在于:
[0014]本實用新型的紙片抓取裝置，包括紙片倉、機械手和機械手驅(qū)動組件，機械手裝設(shè)在機械手驅(qū)動組件上，紙片倉的出口所在平面傾斜設(shè)置，機械手驅(qū)動組件包括可帶動機械手平移的平移單元、可帶動機械手旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)單元和可帶動機械手伸縮的伸縮單元，伸縮單元裝設(shè)在旋轉(zhuǎn)單元上，旋轉(zhuǎn)單元裝設(shè)在平移單元上，機械手裝設(shè)在伸縮單元上并可在機械手驅(qū)動組件的驅(qū)動下將紙片倉內(nèi)的紙片沿與紙片倉出口所在平面相切的圓弧路徑抽出，即機械手在機械手驅(qū)動組件的驅(qū)動下動作至與紙片倉對應(yīng)的抓取位置，抓取紙片后，伸縮單元驅(qū)動機械手縮回，將紙片下端向下拉出一端距離，此時紙片仍然在紙片倉內(nèi)，隨后旋轉(zhuǎn)單元和平移單元驅(qū)動機械手沿與紙片倉出口所在平面相切的圓弧路徑抽出，隨后，機械手驅(qū)動組件驅(qū)動機械手將紙片送至紙片存放平臺上，在抽出紙片時，能有效將相鄰的紙片分離，紙片也不會在出紙過程中掉落，提高了裝置的穩(wěn)定性和生產(chǎn)效率。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實用新型紙片抓取裝置的主視圖。
[0016]圖2是本實用新型紙片抓取裝置的立體結(jié)構(gòu)圖。
[0017]圖3是本實用新型紙片抓取裝置另一視角的立體結(jié)構(gòu)圖。
[0018]圖4是本實用新型紙片抓取裝置抓取紙片第一步的示意圖。
[0019]圖5是本實用新型紙片抓取裝置抓取紙片第二步的示意圖。
[0020]圖6是本實用新型紙片抓取裝置抓取紙片第三步的示意圖。
[0021 ]圖7是本實用新型紙片抓取裝置抓取紙片第四步的示意圖。
[0022]圖中各標(biāo)號表示:
[0023]1、紙片倉；11、滾動軸承；2、機械手；21、吸盤;3、機械手驅(qū)動組件；31、平移單元；311、平移導(dǎo)軌;312、平移滑塊;313、平移驅(qū)動伺服電機;32、旋轉(zhuǎn)單元;321、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機;322、旋轉(zhuǎn)軸;33、伸縮單元;331、伸縮氣缸;332、氣缸安裝塊。
【具體實施方式】
[0024]以下將結(jié)合說明書附圖和具體實施例對本實用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0025]圖1至圖7示出了本實用新型的紙片抓取裝置的一種實施例，該紙片抓取裝置包括紙片倉1、機械手2和機械手驅(qū)動組件3，機械手2裝設(shè)在機械手驅(qū)動組件3上，紙片倉I的出口所在平面傾斜設(shè)置，機械手驅(qū)動組件3包括可帶動機械手2平移的平移單元31、可帶動機械手2旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)單元32和可帶動機械手2伸縮的伸縮單元33，伸縮單元33裝設(shè)在旋轉(zhuǎn)單元32上，旋轉(zhuǎn)單元32裝設(shè)在平移單元31上，機械手2裝設(shè)在伸縮單元33上并可在機械手驅(qū)動組件3的驅(qū)動下將紙片倉I內(nèi)的紙片沿與紙片倉I出口所在平面相切的圓弧路徑抽出，即機械手2在機械手驅(qū)動組件3的驅(qū)動下動作至與紙片倉I對應(yīng)的抓取位置，抓取紙片后，伸縮單元33驅(qū)動機械手2縮回，將紙片下端向下拉出一端距離，此時紙片仍然在紙片倉I內(nèi)，隨后旋轉(zhuǎn)單元32和平移單元31驅(qū)動機械手2沿與紙片倉I出口所在平面相切的圓弧路徑抽出，紙片完全抽出后，機械手驅(qū)動組件3驅(qū)動機械手2將紙片送至紙片存放平臺上，在抽出紙片時，將紙片沿與紙片倉I出口所在平面相切的圓弧路徑抽出，能有效將相鄰的紙片分離，而不會出現(xiàn)制品啊粘結(jié)的現(xiàn)象，紙片也不會在出紙過程中掉落，提高了裝置的穩(wěn)定性和生產(chǎn)效率。
[0026]本實施例中，平移單元31包括平移導(dǎo)軌311、平移滑塊312和平移驅(qū)動伺服電機313，平移滑塊312裝設(shè)在平移導(dǎo)軌311上，平移驅(qū)動伺服電機313用于驅(qū)動平移滑塊312沿平移導(dǎo)軌311移動，旋轉(zhuǎn)單元32包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機321和與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機321輸出軸連接的旋轉(zhuǎn)軸322，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機321裝設(shè)在平移滑塊312上，伸縮單元33包括伸縮氣缸331和氣缸安裝塊332，氣缸安裝塊332裝設(shè)在旋轉(zhuǎn)軸322上，伸縮氣缸331的第一端裝設(shè)在氣缸安裝塊332上，機械手2裝設(shè)在伸縮氣缸331的第二端上，整體結(jié)構(gòu)穩(wěn)定可靠，運轉(zhuǎn)靈活。
[0027]本實施例中，機械手2上裝設(shè)有一個吸盤21，使操作更加靈活。
[0028]本實施例中，紙片倉I的底部兩側(cè)各設(shè)有兩個滾動軸承11以托住紙片倉I內(nèi)的紙片，減小紙片受到的摩擦力，便于抽出。
[0029]為了方便紙片的抽出，紙片倉I的出口所在平面與水平面具有夾角α，且0<α<90°，本實施例中，α等于30°。
[0030]雖然本實用新型已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本實用新型。任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本實用新型技術(shù)方案范圍的情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對本實用新型技術(shù)方案做出許多可能的變動和修飾，或修改為等同變化的等效實施例。因此，凡是未脫離本實用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本實用新型技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均應(yīng)落在本實用新型技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種紙片抓取裝置，包括紙片倉(I)、機械手(2)和機械手驅(qū)動組件(3)，所述機械手(2)裝設(shè)在所述機械手驅(qū)動組件(3)上，其特征在于:所述紙片倉(I)的出口所在平面傾斜設(shè)置，所述機械手驅(qū)動組件(3)包括可帶動所述機械手(2)平移的平移單元(31)、可帶動所述機械手(2)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)單元(32)和可帶動所述機械手(2)伸縮的伸縮單元(33)，所述伸縮單元(33)裝設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)單元(32)上，所述旋轉(zhuǎn)單元(32)裝設(shè)在所述平移單元(31)上，所述機械手(2)裝設(shè)在所述伸縮單元(33)上并可在所述機械手驅(qū)動組件(3)的驅(qū)動下將紙片倉(I)內(nèi)的紙片沿與紙片倉(I)出口所在平面相切的圓弧路徑抽出。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的紙片抓取裝置，其特征在于:所述平移單元(31)包括平移導(dǎo)軌(311)、平移滑塊(312)和平移驅(qū)動伺服電機(313)，所述平移滑塊(312)裝設(shè)在所述平移導(dǎo)軌(311)上，所述平移驅(qū)動伺服電機(313)用于驅(qū)動所述平移滑塊(312)沿所述平移導(dǎo)軌(311)移動。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的紙片抓取裝置，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)單元(32)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機(321)和與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機(321)輸出軸連接的旋轉(zhuǎn)軸(322)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動伺服電機(321)裝設(shè)在所述平移滑塊(312)上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的紙片抓取裝置，其特征在于:所述伸縮單元(33)包括伸縮氣缸(331)和氣缸安裝塊(332)，所述氣缸安裝塊(332)裝設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)軸(322)上，所述伸縮氣缸(331)的第一端裝設(shè)在所述氣缸安裝塊(332)上，所述機械手(2)裝設(shè)在所述伸縮氣缸(331)的第二端上。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的紙片抓取裝置，其特征在于:所述機械手(2)上裝設(shè)有一個吸盤(21)。6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的紙片抓取裝置，其特征在于:所述紙片倉(I)的底部兩側(cè)各設(shè)有兩個滾動軸承(11)以托住紙片倉(I)內(nèi)的紙片。7.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的紙片抓取裝置，其特征在于:所述紙片倉(I)的出口所在平面與水平面具有夾角α，且0<α<90°。
【專利摘要】本實用新型公開了一種紙片抓取裝置，包括紙片倉、機械手和機械手驅(qū)動組件，所述機械手裝設(shè)在所述機械手驅(qū)動組件上，所述紙片倉的出口所在平面傾斜設(shè)置，所述機械手驅(qū)動組件包括可帶動所述機械手平移的平移單元、可帶動所述機械手旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)單元和可帶動所述機械手伸縮的伸縮單元，所述伸縮單元裝設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)單元上，所述旋轉(zhuǎn)單元裝設(shè)在所述平移單元上，所述機械手裝設(shè)在所述伸縮單元上并可在所述機械手驅(qū)動組件的驅(qū)動下將紙片倉內(nèi)的紙片沿與紙片倉出口所在平面相切的圓弧路徑抽出，本實用新型的紙片抓取裝置具有能有效防止紙片粘結(jié)和掉落、生產(chǎn)效率高等優(yōu)點。
【IPC分類】B65H3/46
【公開號】CN205346410
【申請?zhí)枴緾N201521111580
【發(fā)明人】付鈺泰, 張博庭
【申請人】楚天科技股份有限公司
【公開日】2016年6月29日
【申請日】2015年12月29日