一種用于agv的剪叉式均衡機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型屬于AGV設(shè)備領(lǐng)域，具體為一種用于AGV的剪叉式均衡機(jī)構(gòu)，包括：殼體、彈性結(jié)構(gòu)和剪叉；殼體包括上殼體和下殼體，彈性結(jié)構(gòu)夾設(shè)與上殼體與下殼體之間；剪叉設(shè)有兩個(gè)；剪叉的剪臂兩端設(shè)有鉸接部，上殼體和下殼體設(shè)有位置與剪叉的鉸接部位置對(duì)應(yīng)的鉸接孔，各剪叉的鉸接部可活動(dòng)地與對(duì)應(yīng)的鉸接孔鉸接；上殼體和下殼體與同一個(gè)剪叉臂的兩端連接的鉸接孔包括一個(gè)橫向鉸接孔和一個(gè)縱向鉸接孔；剪叉臂與橫向鉸接孔連接的一端可沿橫向鉸接孔橫向活動(dòng)；剪叉臂與縱橫向鉸接孔連接的一端可沿縱向鉸接孔縱向活動(dòng)。縱向鉸接孔的配合設(shè)置，使殼體可相對(duì)剪叉實(shí)現(xiàn)一定程度的傾斜。因此，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有可實(shí)現(xiàn)左右傾斜補(bǔ)償?shù)膬?yōu)點(diǎn)。
【專利說明】
一種用于AGV的剪叉式均衡機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于AGV設(shè)備領(lǐng)域，具體為一種用于AGV的剪叉式均衡機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV是Automated Guided Vehicle的簡稱，也稱為AGV小車，指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車。由于AGV具有智能化程度高、運(yùn)輸速度快、節(jié)省空間等優(yōu)點(diǎn)，其應(yīng)用范圍越來越廣泛。
[0003]AGV的下部為驅(qū)動(dòng)組件，驅(qū)動(dòng)組件一般包括驅(qū)動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和舵機(jī)等，AGV的控制部件及其他部件均承載在驅(qū)動(dòng)組件的上側(cè)。為了保證AGV的驅(qū)動(dòng)輪始終對(duì)地面具有一定的正壓力，研發(fā)人員在驅(qū)動(dòng)組件上側(cè)加設(shè)了均衡機(jī)構(gòu)。均衡機(jī)構(gòu)一般包括上安裝組件和下安裝組件，所述驅(qū)動(dòng)組件固定安裝于下安裝組件的下側(cè)，AGV的控制部件及其他部件均承載在上安裝組件上，上安裝組件和下安裝組件之間設(shè)有彈性結(jié)構(gòu)和升降結(jié)構(gòu)，升降結(jié)構(gòu)使上安裝組件和下安裝組件之間實(shí)現(xiàn)一定限度內(nèi)的豎直方向上的相對(duì)位移，彈性結(jié)構(gòu)夾設(shè)于上、下安裝組件之間，使上、下安裝組件之間具有相互排斥的彈力。由于上、下安裝組件之間存在相互排斥的彈力，下安裝組件始終具有向下的壓力，從而使驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)輪始終對(duì)地面有一定的正壓力。但現(xiàn)有技術(shù)中，均衡機(jī)構(gòu)中上、下安裝組件與升降結(jié)構(gòu)之間的連接結(jié)構(gòu)不具有左右傾斜補(bǔ)償?shù)哪芰?，?dāng)AGV傾斜時(shí)出現(xiàn)一側(cè)驅(qū)動(dòng)輪對(duì)地壓力過小、甚至懸空的不良效果。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種具有左右傾斜補(bǔ)償能力的用于AGV的剪叉式均衡機(jī)構(gòu)。
[0005]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:一種用于AGV的剪叉式均衡機(jī)構(gòu)，包括:殼體、彈性結(jié)構(gòu)和剪叉;所述殼體包括上殼體和下殼體，所述彈性結(jié)構(gòu)夾設(shè)與上殼體與下殼體之間；所述剪叉設(shè)有兩個(gè)，并且對(duì)稱地連接于上殼體和下殼體之間；所述剪叉的剪臂兩端設(shè)有鉸接部，所述上殼體和下殼體設(shè)有位置與剪叉的鉸接部位置對(duì)應(yīng)的鉸接孔，各剪叉的鉸接部可活動(dòng)地與對(duì)應(yīng)的鉸接孔鉸接;上殼體和下殼體與同一個(gè)剪叉臂的兩端連接的鉸接孔包括一個(gè)橫向鉸接孔和一個(gè)縱向鉸接孔;上殼體和下殼體的橫向鉸接孔設(shè)于殼體的左側(cè)，上殼體和下殼體的縱向鉸接孔設(shè)于殼體的右側(cè);剪叉臂與橫向鉸接孔連接的一端可沿橫向鉸接孔橫向活動(dòng);剪叉臂與縱橫向鉸接孔連接的一端可沿縱向鉸接孔縱向活動(dòng)。
[0006]本實(shí)用新型采用剪叉作為均衡機(jī)構(gòu)中的升降結(jié)構(gòu)，殼體與剪叉的鉸接部鉸接的鉸接孔包括橫向鉸接孔和縱向鉸接孔。橫向鉸接孔的設(shè)置，使剪叉的鉸接部與該種鉸接孔鉸接后能實(shí)現(xiàn)橫向移動(dòng);縱向鉸接孔的設(shè)置，使剪叉的鉸接部與該種鉸接孔鉸接后能縱向的移動(dòng)。由于橫向鉸接孔與縱向鉸接孔均為對(duì)稱設(shè)置，橫向鉸接孔之間的配合設(shè)置，使剪叉實(shí)現(xiàn)在一定限度的升降;縱向鉸接孔的配合設(shè)置，使殼體可相對(duì)剪叉實(shí)現(xiàn)一定程度的傾斜。因此，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有可實(shí)現(xiàn)均衡裝置左右傾斜補(bǔ)償?shù)膬?yōu)點(diǎn)。
[0007]進(jìn)一步的，所述橫向鉸接孔為沿水平方向延伸的腰型孔，所述縱向鉸接孔為沿豎向方向延伸的腰型孔。
[0008]進(jìn)一步的，還包括聯(lián)動(dòng)鉸接軸，所述聯(lián)動(dòng)鉸接軸貫穿上殼體或下殼體前后兩側(cè)的兩個(gè)鉸接孔，并且其兩端分別與兩個(gè)剪叉對(duì)應(yīng)的剪叉臂的一端固定連接。對(duì)于橫向鉸接孔與剪叉的鉸接部的鉸接，采用聯(lián)動(dòng)鉸接軸的鉸接方式，使兩個(gè)剪叉之間能實(shí)現(xiàn)同步升降，使均衡機(jī)構(gòu)的升降動(dòng)作更穩(wěn)定;對(duì)于縱向鉸接孔與剪叉的鉸接部的鉸接，采用聯(lián)動(dòng)鉸接軸的鉸接方式，殼體相對(duì)剪叉形成傾斜時(shí)，聯(lián)動(dòng)鉸接軸始終連接于兩個(gè)鉸接孔之間，限制殼體相對(duì)剪叉在水平方向上的位移，使均衡機(jī)構(gòu)的運(yùn)作更穩(wěn)定。
[0009]進(jìn)一步的，所述上殼體和下殼體前后兩側(cè)設(shè)有相對(duì)延伸的剪叉安裝部，所述鉸接孔分別設(shè)置于對(duì)應(yīng)的剪叉安裝部上，為鉸接孔提供一種豎直方向上的設(shè)置空間，使鉸接孔與剪叉的鉸接部之間的配合更緊密。
[0010]進(jìn)一步的，所述剪叉包括外剪叉臂和內(nèi)剪叉臂，與外剪叉臂的鉸接部對(duì)應(yīng)的鉸接孔外側(cè)設(shè)有鉸接墊片，所述鉸接墊片中部設(shè)有對(duì)應(yīng)鉸接孔形狀相適配的墊片過孔，由于剪叉臂具有一定厚度，加設(shè)墊片后，外剪叉臂的鉸接部貼合于墊片的外側(cè)，外剪叉臂的鉸接部轉(zhuǎn)動(dòng)更平穩(wěn)。
[0011]進(jìn)一步的，所述彈性結(jié)構(gòu)設(shè)有兩個(gè)以上，均布于所述上殼體和下殼體之間，使上殼體與下殼體之間的彈力更均勻。
[0012]進(jìn)一步的，彈性結(jié)構(gòu)為壓縮彈簧，結(jié)構(gòu)簡單，制作成本低。
[0013]進(jìn)一步的，所述彈性結(jié)構(gòu)還包括下殼體和下殼體上若干相對(duì)延伸的限位柱，所述壓縮彈簧套設(shè)在位置對(duì)應(yīng)的兩個(gè)相對(duì)的限位柱之間，所述限位柱的設(shè)置，為壓縮彈簧的伸縮提供導(dǎo)向作用。
[0014]進(jìn)一步的，位置對(duì)應(yīng)的兩個(gè)相對(duì)的限位柱之間留有避讓空間。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實(shí)用新型提供的用于AGV的剪叉式均衡機(jī)構(gòu)立體圖；
[0016]圖2為本實(shí)用新型提供的用于AGV的剪叉式均衡機(jī)構(gòu)上殼體與下殼體配合立體圖；
[0017]圖3為本實(shí)用新型提供的用于AGV的剪叉式均衡機(jī)構(gòu)上殼體與下殼體配合側(cè)視圖；
[0018]圖4為本實(shí)用新型提供的一種用于AGV的剪叉式均衡機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]以下結(jié)合【附圖說明】本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】。
[0020]本實(shí)用新型中，“左側(cè)”、“右側(cè)”、“前側(cè)”、“后側(cè)”中包含方位詞“左”、“右”、“前”、“后”。從附圖2中觀察，同一個(gè)殼體上橫向鉸接孔相對(duì)于縱向鉸接孔的方向?yàn)椤白蟆?，“左”的相反方向?yàn)椤坝摇?；從圖4中觀察，同一殼體的剪叉安裝部中，近側(cè)的剪叉安裝部相對(duì)遠(yuǎn)側(cè)的安裝部的方向?yàn)椤扒啊?，與“前”相反的方向?yàn)椤昂蟆薄?br>[0021 ]參見圖1至圖4，一種用于AGV的剪叉式均衡機(jī)構(gòu)，包括:殼體、彈性結(jié)構(gòu)和剪叉3 ；所述殼體包括上殼體I和下殼體2，所述彈性結(jié)構(gòu)夾設(shè)與上殼體I與下殼體2之間;所述剪叉3設(shè)有兩個(gè)，并且對(duì)稱地連接于上殼體I和下殼體2之間;所述剪叉3的剪臂兩端設(shè)有鉸接部301，所述上殼體I和下殼體2的設(shè)有位置與剪叉的鉸接部301位置對(duì)應(yīng)的鉸接孔，各剪叉的鉸接部301可活動(dòng)地與對(duì)應(yīng)的鉸接孔鉸接;上殼體I和下殼體2與同一個(gè)剪叉臂的兩端連接的鉸接孔包括一個(gè)橫向鉸接孔401和一個(gè)縱向鉸接孔402;上殼體I和下殼體2的橫向鉸接孔401設(shè)于殼體的左側(cè)，上殼體I和下殼體2的縱向鉸接孔402設(shè)于殼體的右側(cè);剪叉臂與橫向鉸接孔401連接的一端可沿橫向鉸接孔橫向活動(dòng);剪叉臂與縱橫向鉸接孔402連接的一端可沿縱向鉸接孔縱向活動(dòng)。
[0022]本實(shí)用新型采用剪叉3作為均衡機(jī)構(gòu)中的升降結(jié)構(gòu)，殼體與剪叉3的鉸接部鉸接的鉸接孔包括橫向鉸接孔401和縱向鉸接孔40 2。橫向鉸接孔401的設(shè)置，使剪叉3的鉸接部301與該種鉸接孔鉸接后能實(shí)現(xiàn)橫向移動(dòng);縱向鉸接孔402的設(shè)置，使剪叉3的鉸接部301與該種鉸接孔鉸接后能縱向的移動(dòng)。橫向鉸接孔401之間的配合設(shè)置，使剪叉3實(shí)現(xiàn)在一定程度的升降；縱向鉸接孔402的配合設(shè)置，使殼體可相對(duì)剪叉3實(shí)現(xiàn)一定程度的傾斜。因此，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有可實(shí)現(xiàn)均衡裝置左右傾斜補(bǔ)償?shù)膬?yōu)點(diǎn)。
[0023]參見圖1和圖4，還包括聯(lián)動(dòng)鉸接軸5，所述聯(lián)動(dòng)鉸接軸5貫穿上殼體I或下殼體2前后兩側(cè)的兩個(gè)鉸接孔，并且其兩端分別與兩個(gè)剪叉3對(duì)應(yīng)的剪叉臂的一端固定連接。對(duì)于橫向鉸接孔401與剪叉的鉸接部301的鉸接，采用聯(lián)動(dòng)鉸接軸5的鉸接方式，使兩個(gè)剪叉3之間能實(shí)現(xiàn)同步升降，使均衡機(jī)構(gòu)的升降動(dòng)作更穩(wěn)定;對(duì)于縱向鉸接孔402與剪叉的鉸接部301的鉸接，采用聯(lián)動(dòng)鉸接軸5的鉸接方式，殼體相對(duì)剪叉3形成傾斜時(shí)，聯(lián)動(dòng)鉸接軸5始終連接于兩個(gè)鉸接孔之間，限制殼體相對(duì)剪叉3在水平方向上的位移，使均衡機(jī)構(gòu)的運(yùn)作更穩(wěn)定。
[0024]參見圖1至圖4，所述上殼體I和下殼體2前后兩側(cè)設(shè)有相對(duì)延伸的剪叉安裝部6，所述鉸接孔分別設(shè)置于對(duì)應(yīng)的剪叉安裝部6上，為鉸接孔提供一種豎直方向上的設(shè)置空間，使鉸接孔與剪叉3的鉸接部301之間的配合更緊密。
[0025]參見圖1和圖4，所述剪叉3包括外剪叉臂3A和內(nèi)剪叉臂3B，與外剪叉臂3A的鉸接部對(duì)應(yīng)的鉸接孔外側(cè)設(shè)有鉸接墊片7，所述鉸接墊片7中部設(shè)有對(duì)應(yīng)鉸接孔形狀相適配的墊片過孔701，由于剪叉臂具有一定厚度，加設(shè)墊片后，外剪叉臂3A的鉸接部301安裝于墊片7的外側(cè)，外剪叉臂3A的鉸接部301轉(zhuǎn)動(dòng)更平穩(wěn)。
[0026]參見圖1和圖4，所述彈性結(jié)構(gòu)設(shè)有兩個(gè)以上，均布于所述上殼體I和下殼體2之間，使上殼體I與下殼體2之間的彈力更均勻。彈性結(jié)構(gòu)為壓縮彈簧8，結(jié)構(gòu)簡單，制作成本低。所述彈性結(jié)構(gòu)還包括上殼體I和下殼體2相對(duì)一側(cè)若干相對(duì)延伸的限位柱9，所述壓縮彈簧8套設(shè)在位置對(duì)應(yīng)的兩個(gè)相對(duì)的限位柱9之間，所述限位柱9的設(shè)置，為壓縮彈簧8的伸縮提供導(dǎo)向作用。位置對(duì)應(yīng)的兩個(gè)相對(duì)的限位柱9之間留有間隙，以為壓縮彈簧8壓縮時(shí)提供避讓空間。
[0027]根據(jù)上述說明書的揭示和教導(dǎo)，本實(shí)用新型所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對(duì)上述實(shí)施方式進(jìn)行變更和修改。因此，本實(shí)用新型并不局限于上面揭示和描述的【具體實(shí)施方式】，對(duì)本實(shí)用新型的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本實(shí)用新型的權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。此外，盡管本說明書中使用了一些特定的術(shù)語，但這些術(shù)語只是為了方便說明，并不對(duì)本實(shí)用新型構(gòu)成任何限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于AGV的剪叉式均衡機(jī)構(gòu)，包括:殼體、彈性結(jié)構(gòu)和剪叉;所述殼體包括上殼體和下殼體，所述彈性結(jié)構(gòu)夾設(shè)與上殼體與下殼體之間;所述剪叉設(shè)有兩個(gè)，并且對(duì)稱地連接于上殼體和下殼體之間；所述剪叉的剪臂兩端設(shè)有鉸接部，所述上殼體和下殼體分別設(shè)有與剪叉鉸接部相適配的鉸接孔，各剪叉的鉸接部可活動(dòng)地與對(duì)應(yīng)的鉸接孔鉸接;其特征在于:上殼體和下殼體與同一個(gè)剪叉臂的兩端連接的鉸接孔包括一個(gè)橫向鉸接孔和一個(gè)縱向鉸接孔;上殼體和下殼體的橫向鉸接孔設(shè)于殼體的左側(cè)，上殼體和下殼體的縱向鉸接孔設(shè)于殼體的右側(cè);剪叉臂與橫向鉸接孔連接的一端可沿橫向鉸接孔橫向活動(dòng);剪叉臂與縱橫向鉸接孔連接的一端可沿縱向鉸接孔縱向活動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于AGV的剪叉式均衡機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述橫向鉸接孔為沿水平方向延伸的腰型孔，所述縱向鉸接孔為沿豎向方向延伸的腰型孔。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于AGV的剪叉式均衡機(jī)構(gòu)，其特征在于:還包括聯(lián)動(dòng)鉸接軸，所述聯(lián)動(dòng)鉸接軸貫穿上殼體或下殼體前后兩側(cè)的兩個(gè)鉸接孔，并且其兩端分別與兩個(gè)剪叉對(duì)應(yīng)剪叉臂的一端固定連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于AGV的剪叉式均衡機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述上殼體和下殼體前后兩側(cè)設(shè)有相對(duì)延伸的剪叉安裝部，所述鉸接孔分別設(shè)置于對(duì)應(yīng)的剪叉安裝部上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于AGV的剪叉式均衡機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述剪叉包括外剪叉臂和內(nèi)剪叉臂，與外剪叉臂的鉸接部對(duì)應(yīng)的鉸接孔外側(cè)設(shè)有鉸接墊片，所述鉸接墊片中部設(shè)有對(duì)應(yīng)鉸接孔形狀相適配的墊片過孔。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于AGV的剪叉式均衡機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述彈性結(jié)構(gòu)設(shè)有兩個(gè)以上，均布于所述上殼體和下殼體之間。7.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的一種用于AGV的剪叉式均衡機(jī)構(gòu)，其特征在于:彈性結(jié)構(gòu)為壓縮彈簧。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種用于AGV的剪叉式均衡機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述彈性結(jié)構(gòu)還包括下殼體和下殼體上相對(duì)延伸的限位柱，所述壓縮彈簧套設(shè)在位置對(duì)應(yīng)的兩個(gè)相對(duì)的限位柱之間。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種用于AGV的剪叉式均衡機(jī)構(gòu)，其特征在于:位置對(duì)應(yīng)的兩個(gè)相對(duì)的限位柱之間留有避讓空間。
【文檔編號(hào)】B65G35/00GK205418894SQ201520946199
【公開日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2015年11月24日
【發(fā)明人】楊梟
【申請(qǐng)人】廣東嘉騰機(jī)器人自動(dòng)化有限公司