塑編袋包裝智能拆垛裝車機的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種塑編袋包裝智能拆垛裝車機，包括拆垛機、提升皮帶機、碼垛機和3D視覺偵測系統(tǒng)，所述拆垛機設在編織袋包疊垛上方；所述碼垛機設在運輸車車廂上；所述拆垛機構和碼垛機構包括抓取機構、位移機構，所述抓取機構包括兩個氣缸分別帶動的兩擺臂抓取袋包；所述位移機構包括一個X向移動框架、一個Y向移動框架，所述抓取機構安裝在X向移動框架上，由X向移動框架、Y向移動框架帶動著移動位置，所述3D視覺偵測系統(tǒng)程序控制拆垛機、碼垛機運行，本實用新型提供的裝車機，能夠自動識別袋包的位置，定位搬移、裝車碼放全部由機械設備完成，不需要人力勞動，減輕的工人的勞動強度。
【專利說明】
塑編袋包裝智能拆垛裝車機
技術領域
[0001]本實用新型涉及一種搬運設備，具體地是一種具備自動抓取、搬運功能的裝車機。
【背景技術】
[0002]飼料廠袋裝飼料包成品后一般會在廠房里疊垛碼放，出售裝車時從疊垛上選取定量搬運到輸送機上?，F(xiàn)有技術中裝車過程需要叉車將一個碼放有袋包的托盤，插到運輸車輛附近，由人工拆垛一包一包的搬運到提升輸送機上，再由車上人員一包一包的進行人工碼放。這種裝車方式需要的人工多，勞動人員的勞動強度很大，需要借助機器力量減輕勞動人員的工作強度。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]為了解決現(xiàn)有袋包輸送耗費人工的問題，本實用新型提供一種飼料廠塑編袋包裝智能拆垛裝車機，具體技術方案為:
[0004]—種塑編袋包裝智能拆垛裝車機，包括拆垛機、提升皮帶機、碼垛機和3D視覺偵測系統(tǒng)。
[0005]所述拆垛機設在編織袋包疊垛上方;所述碼垛機設在運輸車車廂上。所述拆垛機和碼垛機包括抓取機構、位移機構，所述抓取機構包括一個安裝臺，安裝臺下設有兩個氣缸，兩個氣缸分別帶動的一個擺臂抓取袋包，所述安裝臺上還設有旋轉電機，所述旋轉電機控制安裝臺旋轉。所述位移機構包括一個X向移動框架、一個Y向移動框架，所述Y向移動框架上設有X導軌，所述X向移動框架安裝在X導軌上，還有用于支撐所述Y向移動框架的機架，機架上設有Y導軌，所述Y向移動框架安裝在Y導軌上。
[0006]所述提升皮帶機始端設在拆垛機投放點下方，末端設在碼垛機抓取點下方。
[0007]所述3D視覺偵測系統(tǒng)包括對象為拆垛機的智能辨位系統(tǒng)和對象為碼垛機的智能投放設定系統(tǒng)，所述智能辯位系統(tǒng)包括控制各部件運行的控制程序、拍攝疊垛部分影像的高清攝像機、對疊垛上的袋包位置具體分析的智能影像分析系統(tǒng)、確定所述位移機構移動距離的旋轉編碼器。所述智能投放設定系統(tǒng)包括用于設定碼垛樣式的程序和控制各部件運行控制程序。
[0008]本實用新型提供的裝車機，能夠自動識別袋包的位置，定位搬移、裝車碼放全部由機械設備完成，不需要人力勞動，減輕的工人的勞動強度。
【附圖說明】
[0009]圖1本實用新型整體結構圖；
[0010]圖2為本實用新型俯看圖；
[0011]圖3為本裝車機使用狀態(tài)參考圖；
[0012]圖4為拆垛機的俯視圖。
【具體實施方式】
[0013]下面結合附圖對本實用新型具體說明:
[0014]如圖1至4所示一種塑編袋包裝智能拆垛裝車機，包括拆垛機3、提升皮帶機3、碼垛機4和3D視覺偵測系統(tǒng)。
[0015]所述拆垛機2設在編織袋包疊垛I上方，它包括抓取機構、位移機構。所述抓取機構包括一個安裝臺13，安裝臺13下設有兩個氣缸12，兩個氣缸12分別帶動的一個擺臂11抓取袋包，所述安裝臺13上還設有旋轉電機14，所述旋轉電機14控制安裝臺13旋轉。所述位移機構包括一個X向移動框架15、一個Y向移動框架17。所述Y向移動框架17上設有X導軌16，所述X向移動框架15安裝在X導軌16上;還有用于支撐所述Y向移動框架17的機架19，機架19上設有Y導軌18，所述Y向移動框架17安裝在Y導軌18上。
[0016]所述碼垛機設在運輸車車廂上，它包括抓取機構、位移機構。所述抓取機構包括一個安裝臺13，安裝臺13下設有兩個氣缸12，兩個氣缸12分別帶動的一個擺臂11抓取袋包，所述安裝臺13上還設有旋轉電機14，所述旋轉電機14控制安裝臺13旋轉。所述位移機構包括一個X向移動框架15、一個Y向移動框架17。所述Y向移動框架17上設有X導軌16，所述X向移動框架15安裝在X導軌16上;還有用于支撐所述Y向移動框架17的機架19，機架19上設有Y導軌18，所述Y向移動框架17安裝在Y導軌18上。
[0017]所述提升皮帶機3始端設在拆垛機2投放點下方，末端設在碼垛機4抓取點下方。
[0018]所述3D視覺偵測系統(tǒng)包括對象為拆垛機的智能辨位系統(tǒng)和對象為碼垛機的智能投放設定系統(tǒng)。
[0019]所述智能辯位系統(tǒng)包括一段載于主機中的控制程序、高清攝像機、智能影像分析系統(tǒng)、旋轉編碼器。高清攝像機負責拍攝垛頂清晰的影像，智能影像分析系統(tǒng)負責對攝像機傳輸過來的影像數(shù)據(jù)進行分析判斷，確定垛頂每個袋包的準確的坐標位置，程序設定主機根據(jù)每個包裝的具體坐標位置，控制X向移動框架15、Y向移動框架17移動到指定袋包的正上方，移動距離由旋轉編碼器確定并輸出數(shù)據(jù)給主機程序共同處理。最后，控制抓取機構移動到提升皮帶機3上方，調(diào)整投放角度后松開。
[0020]所述智能投放設定系統(tǒng)指在控制程序中人工設定好袋包的碼垛寬度、長度、層數(shù)，智能投放設定系統(tǒng)控制碼垛機構從提升皮帶機3末端抓取袋包，按程序設定的投放角度依次投放袋包。
[0021]本實用新型的使用方法:
[0022]首先布置設備:拆垛機2安裝在疊垛I上方;碼垛機4安裝在車廂上方;提升皮帶機3布置在拆垛機2和碼垛機4之間；3D視覺偵測系統(tǒng)布設主要是安裝高清攝像機、旋轉編碼器，最后在主機程度中設定碼垛方式。
[0023]所述拆垛機2通過高清攝像機確定疊垛上袋包的位置及放置的角度，智能影像分析系統(tǒng)根據(jù)視覺偵測結果，令拆垛機I上各電機分別驅(qū)動X向移動框架15和Y向移動框架17移動，據(jù)旋轉編碼器的準確定位到達疊垛I上目標袋包的正上方;令旋轉電機驅(qū)動安裝臺13，使擺臂11轉到合適的角度，通過兩只氣缸12帶動兩個擺臂11強力抓取包裝袋的中部;再次據(jù)旋轉編碼器定位令X向移動框架15、Υ向移動框架17再次移動，使袋包到達提升皮帶機3始端上方;令抓取機構旋轉到合適的角度，擺臂旋轉使得袋包以合適的角度投放到提升皮帶機3上。
[0024]袋包經(jīng)過提升皮帶機3的輸送到達車廂的上方碼垛機4下，由于抓取點位置固定，只要把握好抓取的時機，碼垛機4能準確的抓取袋包。智能投放設定系統(tǒng)按程序中已經(jīng)設定好的碼垛寬度、長度和層數(shù)，控制X向移動框架15、Y向移動框架移動17，依次將袋包移動到位，需要調(diào)整投放角度時旋轉抓取機構，然后松開。最終完成裝車工作。
[0025]本實用新型提供的裝車機搬移、裝車碼放全部由機械設備完成，顯著的節(jié)省了人力勞動，本設備還具備一定自動識別功能，能按設定的碼垛結果自主完成搬運、裝車一系列的工作，具備一定的智能性，體現(xiàn)科技進步。
【主權項】
1.一種塑編袋包裝智能拆垛裝車機，其特征是:包括拆垛機、提升皮帶機、碼垛機和3D視覺偵測系統(tǒng)，所述拆垛機設在編織袋包疊垛上方;所述碼垛機設在運輸車車廂上;所述拆垛機和碼垛機包括抓取機構、位移機構，所述抓取機構包括一個安裝臺，安裝臺下設有兩個氣缸，兩個氣缸分別帶動的一個擺臂抓取袋包，所述安裝臺上還設有旋轉電機，所述旋轉電機控制安裝臺旋轉，所述位移機構包括一個X向移動框架、一個Y向移動框架，所述Y向移動框架上設有X導軌，所述X向移動框架安裝在X導軌上，還有用于支撐所述Y向移動框架的機架，機架上設有Y導軌，所述Y向移動框架安裝在Y導軌上;所述提升皮帶機始端設在拆垛機投放點下方，末端設在碼垛機抓取點下方;所述3D視覺偵測系統(tǒng)包括對象為拆垛機的智能辨位系統(tǒng)和對象為碼垛機的智能投放設定系統(tǒng)，所述智能辯位系統(tǒng)包括控制各部件運行的控制程序、拍攝疊垛影像的高清攝像機、對疊垛上的袋包位置具體分析的智能影像分析系統(tǒng)、確定所述位移機構移動距離的旋轉編碼器;所述智能投放設定系統(tǒng)包括用于設定碼垛樣式的程序和控制各部件運行控制程序。
【文檔編號】B65G67/04GK205419148SQ201620158607
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2016年3月2日
【發(fā)明人】范玉廣, 張明耀, 王連福, 劉國梁, 姚峻嶺
【申請人】唐山金鼎自控技術有限公司