筒子紗夾持裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種筒子紗夾持裝置。該筒子紗夾持裝置包括：安裝架；多個夾持裝置，多個夾持裝置設(shè)置在安裝架上以抓取筒子紗，且多個夾持裝置之間的距離可調(diào)；調(diào)節(jié)裝置，調(diào)節(jié)裝置用于調(diào)節(jié)多個夾持裝置之間的距離；檢測裝置，檢測裝置用于檢測第一夾持裝置、第二夾持裝置以及第三夾持裝置之間的距離。本實(shí)用新型的筒子紗裝卸裝置能夠提高筒子紗的裝卸效率，降低企業(yè)生產(chǎn)制造的成本。
【專利說明】
筒子紗夾持裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及筒子紗搬運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種筒子紗夾持裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在筒子紗的生產(chǎn)中，筒子紗裝卸(即染色前將筒子紗從零散狀態(tài)裝到紗籠上的紗桿上形成一串紗，染色后從紗籠上卸下)工序?yàn)槿斯ね瓿?，紗籠上紗桿排布無規(guī)律，紗桿間空間較??；工人勞動強(qiáng)度大，日裝卸量可達(dá)8?10噸;對于紗串高度在10層以上時，需要多人協(xié)作才能完成裝卸；由于紗卷下落高度大，容易對紗卷及紗線造成損傷。
[0003]目前大型染色企業(yè)已經(jīng)開始采取自動化裝置進(jìn)行紗籠裝卸，工業(yè)化應(yīng)用的自動化夾持裝置每次只能抓取8?10個紗，即一串紗，裝卸效率低，造成設(shè)備投資成本高，回收期長。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的主要目的在于提供夾持裝置一種筒子紗夾持裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的筒子紗夾持裝置裝卸效率低的問題。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種筒子紗夾持裝置，包括:安裝架；多個夾持裝置，多個夾持裝置設(shè)置在安裝架上以抓取筒子紗，且多個夾持裝置之間的距離可調(diào)；調(diào)節(jié)裝置，調(diào)節(jié)裝置用于調(diào)節(jié)多個夾持裝置之間的距離;檢測裝置，檢測裝置用于檢測第一夾持裝置、第二夾持裝置以及第三夾持裝置之間的距離。
[0006]進(jìn)一步地，多個夾持裝置包括第一夾持裝置、第二夾持裝置、以及第三夾持裝置；調(diào)節(jié)裝置包括第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)第一夾持裝置和第二夾持裝置之間的距離，第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)第三夾持裝置和第一夾持裝置之間的距離和角度。
[0007]進(jìn)一步地，筒子紗夾持裝置還包括連接軸，連接軸的第一端連接在安裝架上，第一夾持裝置設(shè)置在連接軸的第二端;第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括:第一絲杠，第一絲杠垂直于連接軸，第一絲杠的第一端連接在第一夾持裝置上;第一滑塊，第一滑塊設(shè)置在第一絲杠上，并隨第一絲杠的轉(zhuǎn)動而沿第一絲杠的長度方向往復(fù)運(yùn)動，第二夾持裝置固定設(shè)置在第一滑塊上；第一驅(qū)動電機(jī)，第一驅(qū)動電機(jī)與第一絲杠驅(qū)動連接。
[0008]進(jìn)一步地，第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括:第二絲杠，第二絲杠垂直于連接軸，第二絲杠的第一端固定連接在連接軸上;第二滑塊，第二滑塊設(shè)置在第二絲杠上，并隨第二絲杠的轉(zhuǎn)動而沿第二絲杠的長度方向往復(fù)運(yùn)動，第三夾持裝置固定設(shè)置在第二滑塊上;第二驅(qū)動電機(jī)，第二驅(qū)動電機(jī)與第二絲杠驅(qū)動連接。
[0009]進(jìn)一步地，筒子紗夾持裝置還包括第三驅(qū)動電機(jī)，第三驅(qū)動電機(jī)固定設(shè)置在安裝架上，連接軸與第三驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動連接，并且在連接軸轉(zhuǎn)動的過程中，第一絲杠保持位置不變，第二絲杠隨連接軸轉(zhuǎn)動。
[0010]進(jìn)一步地，第一驅(qū)動電機(jī)和第二驅(qū)動電機(jī)均為伺服電機(jī)。[0011 ]進(jìn)一步地，筒子紗夾持裝置還包括控制器，第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以及第三驅(qū)動電機(jī)均與控制器控制連接。
[0012]進(jìn)一步地，多個夾持裝置包括第一夾持裝置和第二夾持裝置;調(diào)節(jié)裝置包括第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)第一夾持裝置和第二夾持裝置之間的距離。
[0013]應(yīng)用本實(shí)用新型的技術(shù)方案，由于本實(shí)用新型的筒子紗夾持裝置設(shè)置有多個夾持裝置，裝卸筒子紗的過程中，多個夾持裝置之間的距離可調(diào)，通過調(diào)節(jié)裝置調(diào)節(jié)夾持裝置之間的距離，可以使得多個夾持裝置與紗籠上的多串筒子紗的位置匹配，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)一次運(yùn)輸抓取多串筒子紗的功能，并且本實(shí)用新型還設(shè)置有檢測裝置，該檢測裝置用于檢測多個夾持裝置之間的距離，便于實(shí)現(xiàn)對筒子紗高效抓取裝置的自動控制?？梢?，本實(shí)用新型的筒子紗夾持裝置能夠提高筒子紗的裝卸效率，降低企業(yè)生產(chǎn)制造的成本。
【附圖說明】
[0014]構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0015]圖1示意性示出了本實(shí)用新型的第一種筒子紗夾持裝置的立體結(jié)構(gòu)圖；以及
[0016]圖2示意性示出了本實(shí)用新型的第二種筒子紗夾持裝置的立體結(jié)構(gòu)圖。
[0017]其中，上述附圖包括以下附圖標(biāo)記:
[0018]100、筒子紗；11、第一夾持裝置；12、第二夾持裝置；13、第三夾持裝置;20、調(diào)節(jié)裝置;21、第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；211、第一絲杠;212、第一滑塊;213、第一驅(qū)動電機(jī);22、第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu);221、第二絲杠;222、第二滑塊;223、第二驅(qū)動電機(jī);30、第三驅(qū)動電機(jī);40、連接軸。
【具體實(shí)施方式】
[0019]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本實(shí)用新型。
[0020]參見圖1所示，根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施例，提供了夾持裝置一種筒子紗高效抓取裝置。該筒子紗夾持裝置包括安裝架(圖中未示出)和多個夾持裝置，多個夾持裝置設(shè)置在安裝架上以抓取筒子紗100，且多個夾持裝置之間的距離可調(diào)。
[0021]由于本實(shí)施例的筒子紗夾持裝置設(shè)置有多個夾持裝置，裝卸筒子紗100的過程中，多個夾持裝置之間的距離可調(diào)，通過調(diào)節(jié)多個夾持裝置之間的距離，可以使得多個夾持裝置與紗籠上的多串筒子紗100的位置匹配，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)一次運(yùn)輸抓取多串筒子紗100的功能?？梢?，本實(shí)施例的筒子紗夾持裝置能夠提高筒子紗100的裝卸效率，降低企業(yè)生產(chǎn)制造的成本。
[0022]優(yōu)選地，筒子紗夾持裝置還包括調(diào)節(jié)裝置20，該調(diào)節(jié)裝置20用于調(diào)節(jié)多個夾持裝置之間的距離。工作時，通過調(diào)節(jié)裝置20的調(diào)節(jié)作用即可對多個夾持裝置之間的距離進(jìn)行調(diào)節(jié)，便于控制和操作。
[0023]優(yōu)選地，本實(shí)施例的筒子紗夾持裝置還包括檢測裝置(圖中未示出)，所述檢測裝置用于檢測多個夾持裝置之間的距離，便于實(shí)現(xiàn)對筒子紗高效抓取裝置的自動控制。
[0024]優(yōu)選地，多個夾持裝置包括第一夾持裝置11、第二夾持裝置12以及第三夾持裝置13;而調(diào)節(jié)裝置20包括第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)21和第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)22，工作時，第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)21用于調(diào)節(jié)第一夾持裝置11和第二夾持裝置12之間的距離，第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)22用于調(diào)節(jié)第三夾持裝置13和第一夾持裝置11之間的距離和角度，通過第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)21和第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)22的調(diào)節(jié)作用，能夠使三個夾持裝置之間的位置與紗籠上的三串筒子紗100之間的位置對應(yīng)起來，保證三個夾持裝置能夠準(zhǔn)確地抓取三串筒子紗100。
[0025]優(yōu)選地，筒子紗夾持裝置還包括連接軸40，該連接軸40的第一端連接在安裝架上，第一夾持裝置11設(shè)置在連接軸40的第二端;第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)21包括第一絲杠211、第一滑塊212以及第一驅(qū)動電機(jī)213，其中，第一絲杠211垂直于連接軸40，第一絲杠211的第一端連接在第一夾持裝置11上;第一滑塊212設(shè)置在第一絲杠211上，并隨第一絲杠211的轉(zhuǎn)動而沿第一絲杠211的長度方向往復(fù)運(yùn)動，第二夾持裝置12固定設(shè)置在第一滑塊212上;第一驅(qū)動電機(jī)213與第一絲杠211驅(qū)動連接。
[0026]工作時，第一驅(qū)動電機(jī)213轉(zhuǎn)動帶動第一絲杠211轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動第一滑塊212運(yùn)動以調(diào)節(jié)第二夾持裝置12與第一夾持裝置11之間的距離。
[0027]優(yōu)選地，第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)22包括第二絲杠221、第二滑塊222以及第二驅(qū)動電機(jī)223。其中，第二絲杠221垂直于連接軸40，第二絲杠221的第一端固定連接在連接軸40上;第二滑塊222設(shè)置在第二絲杠221上，并隨第二絲杠221的轉(zhuǎn)動而沿第二絲杠221的長度方向往復(fù)運(yùn)動，第三夾持裝置13固定設(shè)置在第二滑塊222上；第二驅(qū)動電機(jī)223與第二絲杠221驅(qū)動連接。
[0028]工作時，第二驅(qū)動電機(jī)223轉(zhuǎn)動帶動第二絲杠221轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動第二滑塊222運(yùn)動以調(diào)節(jié)第三夾持裝置13與第一夾持裝置11之間的距離，結(jié)構(gòu)簡單，便于實(shí)現(xiàn)，通過第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)21和第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)22的調(diào)節(jié)作用完成第一夾持裝置11與第二夾持裝置12以及第一夾持裝置11與第三夾持裝置13之間的距離調(diào)節(jié)，此時，第一夾持裝置11設(shè)置在第二夾持裝置12和第三夾持裝置13之間，便于調(diào)節(jié)第一夾持裝置11與第二夾持裝置12以及第一夾持裝置11與第三夾持裝置13之間的距離。
[0029]為了方便地調(diào)節(jié)三個夾持裝置之間的夾角，確定三個夾持裝置在二維坐標(biāo)系下的位置，本實(shí)施例的筒子紗夾持裝置還包括第三驅(qū)動電機(jī)30，該第三驅(qū)動電機(jī)30固定設(shè)置在安裝架上，連接軸40與第三驅(qū)動電機(jī)30驅(qū)動連接，并且在連接軸40轉(zhuǎn)動的過程中，第一絲杠211保持位置不變，第二絲杠221隨連接軸40轉(zhuǎn)動。
[0030]當(dāng)需要調(diào)節(jié)三個夾持裝置之間的距離時，除了通過第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)21和第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)22的調(diào)節(jié)作用調(diào)節(jié)第一夾持裝置11與第二夾持裝置12以及第一夾持裝置11與第三夾持裝置13之間的距離外，還可以通過第三驅(qū)動電機(jī)30驅(qū)動連接軸40轉(zhuǎn)動，帶動第二絲杠221隨連接軸40—起轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動第三夾持裝置13圍繞連接軸40轉(zhuǎn)動，而第一夾持裝置11和第二夾持裝置12固定連接在一起，在連接軸40轉(zhuǎn)動的過程中保持其原有狀態(tài)，此時，連接軸40的轉(zhuǎn)動實(shí)現(xiàn)了第一絲杠211和第二絲杠221之間夾角的調(diào)節(jié)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)第一夾持裝置11和第三夾持裝置13之間距離的調(diào)節(jié)，增多了夾持裝置運(yùn)動的自由度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了三個夾持裝置在二維坐標(biāo)系下的自由調(diào)節(jié)，便于與紗籠上的三串筒子紗100對應(yīng)設(shè)置，保證了筒子紗100裝卸過程的穩(wěn)定性和可靠性。
[0031]優(yōu)選地，第一驅(qū)動電機(jī)213、第二驅(qū)動電機(jī)223以及第三驅(qū)動電機(jī)30均為伺服電機(jī)。
[0032]在本實(shí)用新型的一種優(yōu)選的實(shí)施例中，筒子紗夾持裝置還包括控制器(圖中未示出)，第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)21、第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)22以及第三驅(qū)動電機(jī)30均與所述控制器控制連接。具體來說，第一驅(qū)動電機(jī)213、第二驅(qū)動電機(jī)223以及第三驅(qū)動電機(jī)30均與控制器電連接，工作時，控制器根據(jù)紗籠上的筒子紗的位置對三個夾持裝置之間的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，便于抓取紗籠上的筒子紗100，提高了筒子紗夾持裝置的工作可靠性。
[0033]優(yōu)選地，本實(shí)施例的筒子紗夾持裝置的檢測裝置可用于檢測第一夾持裝置11、第二夾持裝置12以及第三夾持裝置13之間的距離，安裝時，檢測裝置與控制器點(diǎn)連接，并將第一夾持裝置U、第二夾持裝置12以及第三夾持裝置13之間的距離信號傳遞給控制器，控制器根據(jù)檢測裝置傳遞的信號對第一驅(qū)動電機(jī)213、第二驅(qū)動電機(jī)223以及第三驅(qū)動電機(jī)30進(jìn)行控制。
[0034]下面結(jié)合圖1所示，以同時抓取三串筒子紗100為例進(jìn)行說明:
[0035]在抓取時，以第一夾持裝置11為中心主抓紗裝置，在直角坐標(biāo)運(yùn)動系統(tǒng)的帶動下移動到目標(biāo)抓紗位置，第二夾持裝置12抓取與目標(biāo)紗桿在一條直線上且相鄰的紗桿上的筒子紗100，第一夾持裝置11與第二夾持裝置12之間的距離可根據(jù)兩串筒子紗100之間的距離由控制器進(jìn)行自動調(diào)整;第三夾持裝置13抓取目標(biāo)紗桿另一側(cè)的一串筒子紗100;在第三夾持裝置13抓取時，第三夾持裝置13可根據(jù)要抓取紗桿與目標(biāo)紗桿的相對位置，以連接軸40為軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動，同時第一夾持裝置11與第三夾持裝置13之間的距離可由控制器調(diào)整；調(diào)整到位后，可同時抓取三串筒子紗100，裝卸效率提高。
[0036]三個夾持裝置之間的距離通過第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)21、第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)22或齒輪齒條傳統(tǒng)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，結(jié)構(gòu)簡單，便于實(shí)現(xiàn)。
[0037]參見圖2所示，根據(jù)本實(shí)用新型的另一實(shí)施例，夾持裝置還可以設(shè)置為兩個。多個夾持裝置包括第一夾持裝置11和第二夾持裝置12;調(diào)節(jié)裝置20包括第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)21，第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)21用于調(diào)節(jié)第一夾持裝置11和第二夾持裝置12之間的距離。
[0038]在本實(shí)用新型的其他實(shí)施例中，夾持裝置還可以設(shè)置為三個以上。當(dāng)夾持裝置數(shù)量為2個，只需要調(diào)整兩個夾持裝置之間的距離；當(dāng)夾持裝置數(shù)量大于等于3個時，在調(diào)整裝置之間的距離時還需要調(diào)整角度，結(jié)構(gòu)簡單，便于控制。設(shè)置時，夾持裝置的數(shù)量可根據(jù)需要裝載的紗籠大小進(jìn)行選擇。當(dāng)紗籠裝容量小于50公斤時，選用2個多個夾持裝置；當(dāng)紗籠裝容量在50?150公斤范圍時，選用3個多個夾持裝置；當(dāng)紗籠裝容量在150?500公斤時，選用4個多個夾持裝置;當(dāng)紗籠裝容量大于500公斤時，選用5個多個夾持裝置。
[0039]以上所述僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實(shí)用新型可以有各種更改和變化。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種筒子紗夾持裝置，其特征在于，包括: 安裝架； 多個夾持裝置，所述多個夾持裝置設(shè)置在所述安裝架上以抓取筒子紗(100)，且所述多個夾持裝置之間的距離可調(diào)； 調(diào)節(jié)裝置(20)，所述調(diào)節(jié)裝置(20)用于調(diào)節(jié)所述多個夾持裝置之間的距離； 檢測裝置，所述檢測裝置用于檢測所述多個夾持裝置之間的距離。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的筒子紗夾持裝置，其特征在于，所述多個夾持裝置包括第一夾持裝置(11)、第二夾持裝置(12)、以及第三夾持裝置(13); 所述調(diào)節(jié)裝置(20)包括第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(21)和第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(22)，所述第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(21)用于調(diào)節(jié)所述第一夾持裝置(11)和所述第二夾持裝置(12)之間的距離，所述第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(22)用于調(diào)節(jié)所述第三夾持裝置(13)和所述第一夾持裝置(11)之間的距離和角度。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的筒子紗夾持裝置，其特征在于，所述筒子紗夾持裝置還包括連接軸(40)，所述連接軸(40)的第一端連接在所述安裝架上，所述第一夾持裝置(11)設(shè)置在所述連接軸(40)的第二端； 所述第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(21)包括: 第一絲杠(211)，所述第一絲杠(211)垂直于所述連接軸(40)，所述第一絲杠(211)的第一端連接在所述第一夾持裝置(11)上； 第一滑塊(212)，所述第一滑塊(212)設(shè)置在所述第一絲杠(211)上，并隨所述第一絲杠(211)的轉(zhuǎn)動而沿所述第一絲杠(211)的長度方向往復(fù)運(yùn)動，所述第二夾持裝置(12)固定設(shè)置在所述第一滑塊(212)上； 第一驅(qū)動電機(jī)(213)，所述第一驅(qū)動電機(jī)(213)與所述第一絲杠(211)驅(qū)動連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的筒子紗夾持裝置，其特征在于，所述第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(22)包括: 第二絲杠(221)，所述第二絲杠(221)垂直于所述連接軸(40)，所述第二絲杠(221)的第一端固定連接在所述連接軸(40)上； 第二滑塊(222 )，所述第二滑塊(222)設(shè)置在所述第二絲杠(221)上，并隨所述第二絲杠(221)的轉(zhuǎn)動而沿所述第二絲杠(221)的長度方向往復(fù)運(yùn)動，所述第三夾持裝置(13)固定設(shè)置在所述第二滑塊(222)上； 第二驅(qū)動電機(jī)(223)，所述第二驅(qū)動電機(jī)(223)與所述第二絲杠(221)驅(qū)動連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的筒子紗夾持裝置，其特征在于，所述筒子紗夾持裝置還包括第三驅(qū)動電機(jī)(30)，所述第三驅(qū)動電機(jī)(30)固定設(shè)置在所述安裝架上，所述連接軸(40)與所述第三驅(qū)動電機(jī)(30)驅(qū)動連接，并且在所述連接軸(40)轉(zhuǎn)動的過程中，所述第一絲杠(211)保持位置不變，所述第二絲杠(221)隨所述連接軸(40)轉(zhuǎn)動。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的筒子紗夾持裝置，其特征在于，所述第一驅(qū)動電機(jī)(213)和所述第二驅(qū)動電機(jī)(223)均為伺服電機(jī)。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的筒子紗夾持裝置，其特征在于，所述筒子紗夾持裝置還包括控制器，所述第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(21)、所述第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(22)以及所述第三驅(qū)動電機(jī)(30)均與所述控制器控制連接。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的筒子紗夾持裝置，其特征在于，所述多個夾持裝置包括第一夾持裝置(11)和第二夾持裝置(12); 所述調(diào)節(jié)裝置(20)包括第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(21)，所述第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(21)用于調(diào)節(jié)所述第一夾持裝置(11)和所述第二夾持裝置(12)之間的距離。
【文檔編號】B65G47/90GK205526622SQ201620107554
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年2月2日
【發(fā)明人】單忠德, 吳雙峰, 王紹宗, 李周
【申請人】機(jī)械科學(xué)研究總院先進(jìn)制造技術(shù)研究中心