一種菌菇栽培框的抓取抬升輸送裝置的制造方法
【專利摘要】一種菌菇栽培框的抓取抬升輸送裝置，包括抓取機(jī)構(gòu)、抬升機(jī)構(gòu)和輸送機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)安裝在所述輸送機(jī)構(gòu)的上方，所述輸送機(jī)構(gòu)安裝在所述抬升機(jī)構(gòu)上；所述抬升機(jī)構(gòu)包括抬升結(jié)構(gòu)，所述抬升結(jié)構(gòu)包括基座、抬升桿和用以抬升桿上下移動的抬升桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述抬升桿設(shè)有三個，分別為第一抬升桿、第二抬升桿和第三抬升桿，所述第二抬升桿的中下部與所述第一抬升桿的中上部可上下滑動連接，所述第三抬升桿的中下部與所述第二抬升桿的中上部可上下滑動連接，所述第三抬升桿的上端與所述輸送機(jī)構(gòu)連接，所述抬升桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)與抬升桿連接。本實用新型提供一種使用方便、工作效率較高的菌菇栽培框的抓取抬升輸送裝置。
【專利說明】
一種菌菇栽培框的抓取抬升輸送裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型涉及一種菌菇栽培框的抓取抬升輸送裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前用于菌菇栽培框中抓取抬升輸送裝置僅僅依靠人手依靠梯子去抓取高處的菌菇栽培框，不但工作效率極低而且工作成本較高，同時對人沒有任何的安全保護(hù)措施，所以可靠性很低；或者用于菌菇栽培框中抓取抬升輸送裝置僅僅具有輸送菌菇栽培框的功能，或者使用在輸送的過程中，菌菇栽培框呈水平狀，當(dāng)菊花框輸送到終點時，需要工人在拿取輸送到終點的菌菇栽培框時要以較快速度，避免菌菇栽培框擠壓在一起，所以難以方便、快捷、有效的將菌菇栽培框拿取下來，降低了工作效率。
[0003]隨著自動化技術(shù)的不斷發(fā)展，要求更加智能化的工作，這就使得高空作業(yè)平臺向著大型化和集成化的方向發(fā)展，隨之而來的是升降工作平臺的重量越來越重，導(dǎo)致搬運和調(diào)整不便。此外，菌菇栽培框中抓取抬升輸送裝置的抬升與輸送采用兩套不同的裝置，大大浪費了財力與人力。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本實用新型提供一種使用方便、工作效率較高的菌菇栽培框的抓取抬升輸送裝置。
[0005]本實用新型解決上述問題所采用的技術(shù)方案是:
[0006]—種菌燕栽培框的抓取抬升輸送裝置，包括抓取機(jī)構(gòu)、抬升機(jī)構(gòu)和輸送機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)安裝在所述輸送機(jī)構(gòu)的上方，所述輸送機(jī)構(gòu)安裝在所述抬升機(jī)構(gòu)上；
[0007]所述抬升機(jī)構(gòu)包括基座、抬升桿和用以抬升桿上下移動的抬升桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述抬升桿設(shè)有三個，分別為第一抬升桿、第二抬升桿和第三抬升桿，所述第二抬升桿位于所述第一抬升桿與所述第三抬升桿之間，所述第一抬升桿、第二抬升桿與所述第三抬升桿相互平行并排布置，所述第一抬升桿的下端固定在所述基座上，所述第二抬升桿的中下部與所述第一抬升桿的中上部可上下滑動連接，所述第三抬升桿的中下部與所述第二抬升桿的中上部可上下滑動連接，所述第三抬升桿的上端與所述輸送機(jī)構(gòu)連接，所述抬升桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)與抬升桿連接；
[0008]所述抬升結(jié)構(gòu)設(shè)置有兩個，分別為第一抬升結(jié)構(gòu)和第二抬升結(jié)構(gòu)，所述第一抬升結(jié)構(gòu)與所述第二抬升結(jié)構(gòu)分別對稱的布置在所述輸送機(jī)構(gòu)的兩端，所述第一抬升結(jié)構(gòu)的第三抬升桿的上端與所述輸送機(jī)構(gòu)的左端連接，所述第二抬升結(jié)構(gòu)的第三抬升桿的上端與所述輸送機(jī)構(gòu)的右端連接。
[0009]進(jìn)一步，所述輸送機(jī)構(gòu)包括滾筒輸送線、輸送驅(qū)動電機(jī)和固定架，所述滾筒輸送線安裝在所述固定架上，所述固定架的左端和右端分別通過固定塊安裝在所述第一抬升結(jié)構(gòu)的第三抬升桿的上端和所述第二抬升結(jié)構(gòu)的第三抬升桿的上端。
[0010]再進(jìn)一步，所述基座的底部設(shè)有滾輪。[0011 ]再進(jìn)一步，所述抬升機(jī)構(gòu)沿著垂直于輸送方向的前后總寬度為75cm。
[0012]再進(jìn)一步，所述抬升機(jī)構(gòu)的抬升總高度為4m。
[0013]再進(jìn)一步，所述抓取機(jī)構(gòu)包括用以勾取架子上的菌菇栽培框的氣動手爪、剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)和橫板，所述剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)的一端固定在所述橫板的前側(cè)，所述橫板的后側(cè)通過支撐桿固定在所述固定架上，所述氣動手爪安裝在所述剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)的另一端上，所述剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)、氣動手爪均與所述輸送機(jī)構(gòu)平行布置。
[0014]再進(jìn)一步，所述氣動手爪包括兩根手指、兩個夾爪、導(dǎo)軌、滑座和用以驅(qū)動兩根手指上下打開合攏的手抓氣缸，一根手指固定在一個夾爪的一端上，一個夾爪的另一端可上下滑動的安裝在所述導(dǎo)軌上，兩個夾爪上下可打開合攏布置，上下兩根手指的勾取部分別朝上朝下布置，所述導(dǎo)軌安裝在所述滑座上，所述手抓氣缸的活塞桿與夾爪連接。
[0015]再進(jìn)一步，所述剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)包括固定板、側(cè)板、剪叉單元和用以驅(qū)動剪叉單元運動的電動推桿，所述剪叉單元位于所述固定板與所述側(cè)板之間，所述固定板固定在所述橫板上，所述側(cè)板上安裝有所述氣動手爪；
[0016]所述剪叉單元包括兩根外支臂和兩根內(nèi)支臂，兩根內(nèi)支臂位于兩個外支臂之間，一根外支臂的中部與一根內(nèi)支臂的中部通過連桿鉸接在一起而構(gòu)成一組，所述剪叉單元設(shè)置有四個，四個剪叉單元豎向依次連接，自靠近固定板一端至靠近側(cè)板之間依次為第一剪叉單元、第二剪叉單元、第三剪叉單元和第四剪叉單元，所述第一剪叉單元的外支臂的下端通過下銷軸與所述固定板的頂面左端形成滑動副，所述第一剪叉單元的內(nèi)支臂的下端與所述固定板的頂面右端鉸接，所述第一剪叉單元的外支臂的上端與所述第二剪叉單元的外支臂的下端鉸接，所述第一剪叉單元的內(nèi)支臂的上端與所述第二剪叉單元的內(nèi)支臂的下端鉸接，所述第二剪叉單元的外支臂的上端與所述第三剪叉單元的外支臂的下端鉸接，所述第二剪叉單元的內(nèi)支臂的上端與所述第三剪叉單元的內(nèi)支臂的下端鉸接，所述第三剪叉單元的外支臂的上端與所述第四剪叉單元的外支臂的下端鉸接，所述第三剪叉單元的內(nèi)支臂的上端與所述第四剪叉單元的內(nèi)支臂的下端鉸接，所述第四剪叉單元的外支臂的上端通過上銷軸與所述側(cè)板的底面左端形成滑動副，所述第四剪叉單元的內(nèi)支臂的上端與所述側(cè)板的底面右端纟父接；
[0017]所述電動推桿位于所述第一剪叉單元的兩根內(nèi)支臂之間，所述電動推桿的下端與所述固定板的頂面右端鉸接，所述電動推桿的上端與所述第一剪叉單元的下銷軸鉸接。
[0018]再進(jìn)一步，所述剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)的展開長度為65cm。
[0019]更進(jìn)一步，所述剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)上設(shè)有兩個氣動手爪，兩個氣動手爪在同一水平線上固定在所述側(cè)板上。
[0020]本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下有益效果:1、采用氣動手爪抓取菌菇栽培框，結(jié)構(gòu)設(shè)計合理、構(gòu)思巧妙、獨特;2、每次工作抓取四框菌菇栽培框，大大提高了工作效率;3、抬升機(jī)構(gòu)的寬度僅有75cm，解決了倉庫寬度較小的問題;4、抬升機(jī)構(gòu)上升的總高度可達(dá)4m，避免了高層工作采用人工的問題，避免了安全隱患，也減輕了人工成本;5、放置菌菇栽培框的輸送采用滾筒輸送線的方式，除了基本的放置功能以外，并將輸送到終點的菌菇栽培框的滾筒輸送線和外界滾筒輸送線對接，便于工人拿取菌菇栽培框同時也便于繼續(xù)運輸。
【附圖說明】
[0021 ]圖1是一種菌菇栽培框的抓取抬升輸送裝置的工作狀態(tài)圖。
[0022]圖2是抓取機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)圖。
[0023]圖3是抬升機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖4是剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖5是氣動手爪的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖6是一種菌菇栽培框的抓取抬升輸送裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0027]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進(jìn)一步描述。
[0028]參照圖1?圖6，一種菌燕栽培框的抓取抬升輸送裝置，包括抓取機(jī)構(gòu)、抬升機(jī)構(gòu)和輸送機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)安裝在所述輸送機(jī)構(gòu)的上方，所述輸送機(jī)構(gòu)安裝在所述抬升機(jī)構(gòu)上；
[0029]所述抬升機(jī)構(gòu)包括抬升結(jié)構(gòu)，所述抬升結(jié)構(gòu)包括基座11、抬升桿和用以抬升桿上下移動的抬升桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述抬升桿為倒U型，所述抬升桿設(shè)有三個，分別為第一抬升桿1、第二抬升桿2和第三抬升桿3，所述第二抬升桿2位于所述第一抬升桿I與所述第三抬升桿3之間，所述第一抬升桿1、第二抬升桿2與所述第三抬升桿3相互平行并排布置，所述第一抬升桿I的下端固定在所述基座上，所述第二抬升桿2的中下部與所述第一抬升桿I的中上部可上下滑動連接，所述第三抬升桿3的中下部與所述第二抬升桿2的中上部可上下滑動連接，所述第三抬升桿3的上端與所述輸送機(jī)構(gòu)連接，所述抬升桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)與抬升桿連接；
[0030]所述抬升結(jié)構(gòu)設(shè)置有兩個，分別為第一抬升結(jié)構(gòu)和第二抬升結(jié)構(gòu)，所述第一抬升結(jié)構(gòu)與所述第二抬升結(jié)構(gòu)分別對稱的布置在所述輸送機(jī)構(gòu)的兩端，所述第一抬升結(jié)構(gòu)的第三抬升桿的上端與所述輸送機(jī)構(gòu)的左端連接，所述第二抬升結(jié)構(gòu)的第三抬升桿的上端與所述輸送機(jī)構(gòu)的右端連接。
[0031]進(jìn)一步，所述輸送機(jī)構(gòu)包括滾筒輸送線59、輸送驅(qū)動電機(jī)和固定架60，所述滾筒輸送線59安裝在所述固定架60上，所述固定架60的左端和右端分別通過固定塊69安裝在所述第一抬升結(jié)構(gòu)的第三抬升桿的上端和所述第二抬升結(jié)構(gòu)的第三抬升桿的上端。
[0032]再進(jìn)一步，所述基座11的底部設(shè)有滾輪。
[0033]再進(jìn)一步，所述抬升機(jī)構(gòu)沿著垂直于輸送方向的前后總寬度為75cm。
[0034]再進(jìn)一步，所述抬升機(jī)構(gòu)的抬升總高度為4m。
[0035]再進(jìn)一步，所述抓取機(jī)構(gòu)包括用以勾取架子上的菌菇栽培框的氣動手爪、剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)和橫板49，所述剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)的一端固定在所述橫板49的前側(cè)，所述橫板49的后側(cè)通過支撐桿固定在所述固定架60上，所述氣動手爪安裝在所述剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)的另一端上，所述剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)、氣動手爪均與所述輸送機(jī)構(gòu)平行布置。
[0036]再進(jìn)一步，所述氣動手爪包括兩根手指78、兩個夾爪79、導(dǎo)軌76、滑座77和用以驅(qū)動兩根手指上下打開合攏的手抓氣缸，一根手指固定在一個夾爪的一端上，一個夾爪的另一端可上下滑動的安裝在所述導(dǎo)軌上，導(dǎo)軌帶動兩根夾爪的移動，從而實現(xiàn)兩根手指的開與合，兩個夾爪上下可打開合攏布置，上下兩根手指的勾取部分別朝上朝下布置，所述導(dǎo)軌76安裝在所述滑座77上，所述手抓氣缸的活塞桿與夾爪79連接。
[0037]再進(jìn)一步，所述剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)包括固定板29、側(cè)板39、剪叉單元和用以驅(qū)動剪叉單元運動的電動推桿28，所述剪叉單元位于所述固定板29與所述側(cè)板39之間，所述固定板29固定在所述橫板49上，所述側(cè)板39上安裝有所述氣動手爪；
[0038]所述剪叉單元包括兩根外支臂和兩根內(nèi)支臂，兩根內(nèi)支臂位于兩個外支臂之間，一根外支臂的中部與一根內(nèi)支臂的中部通過連桿鉸接在一起而構(gòu)成一組，所述剪叉單元設(shè)置有四個，四個剪叉單元豎向依次連接，自靠近固定板一端至靠近側(cè)板之間依次為第一剪叉單元、第二剪叉單元、第三剪叉單元和第四剪叉單元，所述第一剪叉單元的外支臂的下端通過下銷軸與所述固定板的頂面左端形成滑動副，所述第一剪叉單元的內(nèi)支臂的下端與所述固定板的頂面右端鉸接，所述第一剪叉單元的外支臂的上端與所述第二剪叉單元的外支臂的下端鉸接，所述第一剪叉單元的內(nèi)支臂的上端與所述第二剪叉單元的內(nèi)支臂的下端鉸接，所述第二剪叉單元的外支臂的上端與所述第三剪叉單元的外支臂的下端鉸接，所述第二剪叉單元的內(nèi)支臂的上端與所述第三剪叉單元的內(nèi)支臂的下端鉸接，所述第三剪叉單元的外支臂的上端與所述第四剪叉單元的外支臂的下端鉸接，所述第三剪叉單元的內(nèi)支臂的上端與所述第四剪叉單元的內(nèi)支臂的下端鉸接，所述第四剪叉單元的外支臂的上端通過上銷軸與所述側(cè)板的底面左端形成滑動副，所述第四剪叉單元的內(nèi)支臂的上端與所述側(cè)板的底面右端鉸接；
[0039]所述電動推桿28位于所述第一剪叉單元的兩根內(nèi)支臂之間，所述電動推桿28的下端與所述固定板29的頂面右端鉸接，所述電動推桿28的上端與所述第一剪叉單元的下銷軸鉸接。
[0040]再進(jìn)一步，所述剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)的展開長度為65cm。
[0041]更進(jìn)一步，所述剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)上設(shè)有兩個氣動手爪，兩個氣動手爪在同一水平線上固定在所述側(cè)板39上。
[0042]本實施例中，所述抬升機(jī)構(gòu)的基座11為U型架，U型架水平布置，U型架的底部安裝有四個滾輪，可使整個組合抓取輸送配合裝置送前輕松滑動并可帶動整個裝置滾動到需要抓取的菌菇栽培框的位置，抬升機(jī)構(gòu)主要由三對抬升桿組成，抬升桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)為驅(qū)動電機(jī)，且每對抬升桿在驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動下都可以相對于其他抬升桿進(jìn)行滑動，達(dá)到行程倍增的效果;所述手指可以勾取菌菇栽培框的側(cè)面中間孔部位，兩個氣動手爪抓取一框菌菇栽培框，每次工作共抓取四框菌菇栽培框。
[0043]手抓氣缸的缸體內(nèi)徑采用16mm，抬升機(jī)構(gòu)的總寬度為75cm，更節(jié)省流水通道的寬度，所述輸送機(jī)構(gòu)的輸送板采用滾筒輸送線的形式，不但起到放置的作用而且運輸菌菇栽培框，通過輸送驅(qū)動電機(jī)控制其傳送的方向，滾筒輸送線的總長度為2m。
[0044]如圖1所示為放置菌菇栽培框的架子，一共有八層，現(xiàn)由八列進(jìn)行表示，可以看出每一層的每四框為一個單位，如第八層放置的菌菇栽培框有框81、框82、框83、框84，第八層放置的菌菇栽培框所在的平面距離地面的距離為378cm，第七層放置的菌菇栽培框有框71、框72、框73、框74，第七層框所在平面距離地面的高度為346cm，第六層放置的菌菇栽培框有框61、框62、框63、框64等，且第六層放置的菌菇栽培框所在的平面距離地面的距離為294cm，同理，第五層、第四層放置的菌燕栽培框為框51、框52、框53、框54、框41、框42、框43、框44等，第五層及第四層放置的菌菇栽培框所在的平面距離地面的距離分別為242cm、190cm，第二層放置的菌菇栽培框有框21、框22、框23、框24，抬升機(jī)構(gòu)上升的最大高度為400cm，所以每層的菌菇栽培框均能夠抓取到，并輸送下來。
[0045 ]如圖2、圖4所示，剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)的固定板29固定在橫板49的前側(cè)，橫板49的另一個面即后側(cè)固定安裝四個支撐桿，分別為支撐桿5、支撐桿6、支撐桿7、支撐桿8，支撐桿為“L”形結(jié)構(gòu)，支撐桿中的豎直段的側(cè)面豎直固定在橫板49的后側(cè)，該支撐桿中的水平段位于輸送機(jī)構(gòu)的正下方，所述輸送機(jī)構(gòu)包括滾筒輸送線59、滾筒驅(qū)動電機(jī)和固定架60，所述滾筒輸送線59安裝在所述固定架60上，所述固定架60安裝在所述抬升機(jī)構(gòu)上。
[0046]如圖3所示，抬升機(jī)構(gòu)由第一抬升桿1、第二抬升桿2、第三抬升桿3、基座11組成，固定塊69安裝在抬升機(jī)構(gòu)上，背面固定在固定架60上，基座11上安裝有四個滾輪，兩個前滾輪
12、兩個后滾輪13，可在地面上進(jìn)行滾動，抬升機(jī)構(gòu)主體由三對抬升桿組成，且第二抬升桿2可以相對于第一抬升桿I進(jìn)行滑動，第三抬升桿3可以相對第二抬升桿2滑動，達(dá)到行程倍增的效果，從而能夠抓取最上排的菌菇栽培框。
[0047]如圖4所示，剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)包括多個剪叉單元，多個剪叉單元之間形成平行四邊形機(jī)構(gòu)，多個內(nèi)支臂、外支臂的兩端以及內(nèi)支臂、外支臂的中部均通過連桿鉸接固定在一起，電動推桿28驅(qū)動平行四邊形機(jī)構(gòu)的運動，電動推桿28伸出，平行四邊形機(jī)構(gòu)便會隨之伸長，電動推桿28縮回，平行四邊形機(jī)構(gòu)便會隨之縮短；內(nèi)支臂31與外支臂32的中部通過連桿來連接，外支臂32與外支臂33的端部同樣通過連桿鉸接，同樣的外支臂33與內(nèi)支臂34、內(nèi)支臂35與外支臂36、外支臂37與內(nèi)支臂38的中間部位均通過連桿鉸接，桿34與桿35、外支臂33與外支臂36、外支臂36與外支臂37、內(nèi)支臂35與內(nèi)支臂38的端部互相鉸接，且內(nèi)支臂31通過銷軸連接在固定板29上，固定板29上設(shè)有下滑槽30，外支臂32通過下銷軸在下滑槽30內(nèi)滑動，決定內(nèi)支臂31、外支臂32、外支臂33、內(nèi)支臂34構(gòu)成的平行四邊形的展開與合攏，外支臂37通過上銷軸在上滑槽40內(nèi)滑動，內(nèi)支臂38通過銷軸安裝在側(cè)板39上，決定內(nèi)支臂35、夕卜支臂36、外支臂37、內(nèi)支臂38構(gòu)成的平行四邊形的展開與合攏，整個機(jī)構(gòu)遵循平行四邊形四桿機(jī)構(gòu)的原理。電動推桿可直接推動在下滑槽30內(nèi)的下銷軸，從而帶動外支臂32的運動，在平行四邊形四桿機(jī)構(gòu)的運動原理下，可控制整個剪叉式機(jī)構(gòu)的展開與合攏，從而帶著抓取機(jī)構(gòu)的前進(jìn)與后退。
[0048]如圖5所示，抓取機(jī)構(gòu)包括夾爪79、導(dǎo)軌76、滑座77、手指78，手指78與夾爪79固定連接，導(dǎo)軌76安裝在滑座77內(nèi)，氣動手爪是以壓縮空氣作為動力，且設(shè)置有兩個進(jìn)氣口，一個進(jìn)氣口為閉合進(jìn)氣口，向其通氣，兩根手指會閉合，另一個進(jìn)氣口為張開進(jìn)氣口，向其通氣，兩根手指會張開，用來夾取菌菇栽培框的執(zhí)行裝置，夾爪79—端與手指78連接，其另一端通過曲桿機(jī)構(gòu)與手抓氣缸的活塞桿連接。
[0049]本實用新型的工作過程為:氣動手爪在剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)的驅(qū)動下，前進(jìn)到要抓取的菌菇栽培框的前面，然后利用壓縮空氣作為動力，手指78進(jìn)入菌菇栽培框的孔洞中，手指78張開，此時剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)縮回，抓取菌菇栽培框拉回到輸送帶59上，手指78閉合，剪叉式輸送機(jī)構(gòu)二次縮回一小段距離，保證手指78完全離開框子，然后輸送帶60在抬升機(jī)構(gòu)的作用下，抬升桿下降到和外界的滾筒輸送線同一高度，然后滾筒輸送線在輸送驅(qū)動電機(jī)的作用下，變成滾筒輸送線，輸送四個框通過第三抬升桿3的空隙輸送出來，直到四個框完全輸送到外界滾筒輸送線上，輸送帶停止輸送，返回時，抬升機(jī)構(gòu)上升，上升到需要抓取的那層菌菇栽培框的位置，然后重復(fù)上面動作，此菌菇栽培框的抓取抬升輸送裝置的抓取、抬升、輸送三個動作采取同一裝置，大大減少了成本，減少了人力同時也提高了工作效率。
[0050]本實用新型主要用于輸送盛裝菌菇的菌菇栽培框，并將輸送到終點的菌菇栽培框的滾筒輸送線和外界滾筒輸送線對接，便于工人拿取菌菇栽培框同時也便于繼續(xù)運輸。
[0051]本實用新型具有工作效率高、有利于節(jié)省成本、抓取效果好、設(shè)計合理、布局科學(xué)、使用方便、靈活，性能安全、可靠;便于菌菇栽培框中抓取抬升輸送裝置的移動和定位，由于滾輪的設(shè)計，本實用新型可以方便的移動位置，當(dāng)需要定位時，可平穩(wěn)、有效的定位，有利于提升菌菇栽培框抓取的整體性能;抬升機(jī)構(gòu)將抓取的菌菇栽培框輸送下來，直到與外界滾筒輸送線同一高度，將輸送下來的菌菇栽培框傳送到外界滾筒輸送線上，菌菇栽培框中抓取抬升輸送裝置的抬升與輸送采用同一套裝置，大大節(jié)省了財力與人力，同時也提高了工作效率。
[0052]本實用新型所采用的研究方法、結(jié)構(gòu)優(yōu)化，同樣適用于其他高空作業(yè)平臺。
[0053]應(yīng)理解，上述實施例僅用于說明本實用新型而不用于限制本實用新型的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本實用新型講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對本實用新型作各種改動或修改，這些等價形式同樣落于本申請所附權(quán)利要求書所限定的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種菌燕栽培框的抓取抬升輸送裝置，包括抓取機(jī)構(gòu)、抬升機(jī)構(gòu)和輸送機(jī)構(gòu)，所述抓取機(jī)構(gòu)安裝在所述輸送機(jī)構(gòu)的上方，所述輸送機(jī)構(gòu)安裝在所述抬升機(jī)構(gòu)上； 所述抬升機(jī)構(gòu)包括抬升結(jié)構(gòu)，所述抬升結(jié)構(gòu)包括基座、抬升桿和用以抬升桿上下移動的抬升桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述抬升桿設(shè)有三個，分別為第一抬升桿、第二抬升桿和第三抬升桿，所述第二抬升桿位于所述第一抬升桿與所述第三抬升桿之間，所述第一抬升桿、第二抬升桿與所述第三抬升桿相互平行并排布置，所述第一抬升桿的下端固定在所述基座上，所述第二抬升桿的中下部與所述第一抬升桿的中上部可上下滑動連接，所述第三抬升桿的中下部與所述第二抬升桿的中上部可上下滑動連接，所述第三抬升桿的上端與所述輸送機(jī)構(gòu)連接，所述抬升桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)與抬升桿連接； 所述抬升結(jié)構(gòu)設(shè)置有兩個，分別為第一抬升結(jié)構(gòu)和第二抬升結(jié)構(gòu)，所述第一抬升結(jié)構(gòu)與所述第二抬升結(jié)構(gòu)分別對稱的布置在所述輸送機(jī)構(gòu)的兩端，所述第一抬升結(jié)構(gòu)的第三抬升桿的上端與所述輸送機(jī)構(gòu)的左端連接，所述第二抬升結(jié)構(gòu)的第三抬升桿的上端與所述輸送機(jī)構(gòu)的右端連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種菌菇栽培框的抓取抬升輸送裝置，其特征在于:所述輸送機(jī)構(gòu)包括傳送帶、輸送驅(qū)動電機(jī)和固定架，所述傳送帶安裝在所述固定架上，所述固定架的左端和右端分別通過固定塊安裝在所述第一抬升結(jié)構(gòu)的第三抬升桿的上端和所述第二抬升結(jié)構(gòu)的第三抬升桿的上端。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種菌菇栽培框的抓取抬升輸送裝置，其特征在于:所述基座的底部設(shè)有滾輪。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種菌菇栽培框的抓取抬升輸送裝置，其特征在于:所述抬升機(jī)構(gòu)沿著垂直于輸送方向的前后總寬度為75cm。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種菌菇栽培框的抓取抬升輸送裝置，其特征在于:所述抬升機(jī)構(gòu)的抬升總高度為4m。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種菌菇栽培框的抓取抬升輸送裝置，其特征在于:所述抓取機(jī)構(gòu)包括用以勾取架子上的菌菇栽培框的氣動手抓、剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)和橫板，所述剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)的一端固定在所述橫板的前側(cè)，所述橫板的后側(cè)通過支撐桿固定在所述固定架上，所述氣動手抓安裝在所述剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)的另一端上，所述剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)、氣動手抓均與所述輸送機(jī)構(gòu)平行布置。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種菌菇栽培框的抓取抬升輸送裝置，其特征在于:所述氣動手抓包括兩根手指、兩個夾爪、導(dǎo)軌、滑座和用以驅(qū)動兩根手指上下打開合攏的手抓氣缸，一根手指固定在一個夾爪的一端上，一個夾爪的另一端可上下滑動的安裝在所述導(dǎo)軌上，兩個夾爪上下可打開合攏布置，上下兩根手指的勾取部分別朝上朝下布置，所述導(dǎo)軌安裝在所述滑座上，所述手抓氣缸的活塞桿與夾爪連接。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種菌菇栽培框的抓取抬升輸送裝置，其特征在于:所述剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)包括固定板、側(cè)板、剪叉單元和用以驅(qū)動剪叉單元運動的電動推桿，所述剪叉單元位于所述固定板與所述側(cè)板之間，所述固定板固定在所述橫板上，所述側(cè)板上安裝有所述氣動手抓； 所述剪叉單元包括兩根外支臂和兩根內(nèi)支臂，兩根內(nèi)支臂位于兩個外支臂之間，一根外支臂的中部與一根內(nèi)支臂的中部通過連桿鉸接在一起而構(gòu)成一組，所述剪叉單元設(shè)置有四個，四個剪叉單元豎向依次連接，自靠近固定板一端至靠近側(cè)板之間依次為第一剪叉單元、第二剪叉單元、第三剪叉單元和第四剪叉單元，所述第一剪叉單元的外支臂的下端通過下銷軸與所述固定板的頂面左端形成滑動副，所述第一剪叉單元的內(nèi)支臂的下端與所述固定板的頂面右端鉸接，所述第一剪叉單元的外支臂的上端與所述第二剪叉單元的外支臂的下端鉸接，所述第一剪叉單元的內(nèi)支臂的上端與所述第二剪叉單元的內(nèi)支臂的下端鉸接，所述第二剪叉單元的外支臂的上端與所述第三剪叉單元的外支臂的下端鉸接，所述第二剪叉單元的內(nèi)支臂的上端與所述第三剪叉單元的內(nèi)支臂的下端鉸接，所述第三剪叉單元的外支臂的上端與所述第四剪叉單元的外支臂的下端鉸接，所述第三剪叉單元的內(nèi)支臂的上端與所述第四剪叉單元的內(nèi)支臂的下端鉸接，所述第四剪叉單元的外支臂的上端通過上銷軸與所述側(cè)板的底面左端形成滑動副，所述第四剪叉單元的內(nèi)支臂的上端與所述側(cè)板的底面右端奴接； 所述電動推桿位于所述第一剪叉單元的兩根內(nèi)支臂之間，所述電動推桿的下端與所述固定板的頂面右端鉸接，所述電動推桿的上端與所述第一剪叉單元的下銷軸鉸接。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種菌菇栽培框的抓取抬升輸送裝置，其特征在于:所述剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)的展開長度為65cm。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種菌菇栽培框的抓取抬升輸送裝置，其特征在于:所述剪叉式伸縮機(jī)構(gòu)上設(shè)有兩個氣動手抓，兩個氣動手抓在同一水平線上固定在所述側(cè)板上。
【文檔編號】B65G47/90GK205575050SQ201620071123
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2016年1月25日
【發(fā)明人】應(yīng)富強(qiáng), 劉娟, 劉紅良, 李陳, 胡沖, 黃松檀
【申請人】浙江工業(yè)大學(xué)