用于扁平物品的收納、保持和/或操作裝置的制造方法
【專利摘要】公開(kāi)了一種用于扁平物品的收納、保持和/或操作裝置，其利用至少兩個(gè)可控的抽吸式抓取器。這些抽吸式抓取器分別布置在至少一個(gè)可運(yùn)動(dòng)的且至少在部分區(qū)域內(nèi)可在兩個(gè)最終位置和/或工作狀態(tài)之間彈性變形和/或鉸接式運(yùn)動(dòng)的懸臂的自由端部上或附近。至少一個(gè)懸臂大致在中央與立柱連接，立柱可沿縱向移動(dòng)地支承在保持或承載區(qū)段中并在其中引導(dǎo)。懸臂以其自由端部相應(yīng)地通過(guò)牽引機(jī)構(gòu)固定在保持或承載區(qū)段上。此外，懸臂在第一最終位置和/或第一工作狀態(tài)下凸?fàn)畹貜澢?，其中，立柱從保持或承載區(qū)段的縱向引導(dǎo)件中伸出。立柱為了收納扁平物品而置于其上并朝向第二最終位置和/或第二工作狀態(tài)的方向抵抗復(fù)位力地至少部分地被推入縱向引導(dǎo)件中。
【專利說(shuō)明】
用于扁平物品的收納、保持和/或操作裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種用于扁平物品的收納、保持和/或操作裝置，其具有至少兩個(gè)可控的抽吸式抓取器。
【背景技術(shù)】
[0002]在處理和/或包裝商品或單件貨物時(shí)常常將它們?cè)诙鄠€(gè)托板層中相疊地碼垛，其中，在各個(gè)層之間可以嵌入扁平物品形式的所謂的襯板或分隔層。這樣的扁平物品或托板例如可以通過(guò)紙箱襯板、塑料襯板、中空托板、由波紋紙板或卷筒紙板(Stegpappe)制成的托板形成，可選地由紙箱板或塑料制成的托板形成。如果要將扁平物品例如碼垛的托板單獨(dú)從堆垛上抬起，往往出現(xiàn)問(wèn)題，這是因?yàn)槲锲坊蛲邪褰?jīng)常因?yàn)楸舜烁街鴥A斜。這種不期望的附著效應(yīng)例如可能由于粘附力或機(jī)械的纖維交雜或負(fù)壓吸附造成，在抬起各個(gè)托板時(shí)必須降低這種附著效應(yīng)或使其不產(chǎn)生作用。抓取和抬起裝置的循環(huán)時(shí)間越快，這種不期望的附著效應(yīng)出現(xiàn)得就越明顯。為了避免或至少可以削弱托板的彼此間的粘附，在抬起最上方的托板時(shí)可以例如利用適當(dāng)?shù)乃⒃r住位于下方的托板。抬起和彎曲最上方托板的側(cè)向邊緣也已經(jīng)在實(shí)踐中被證實(shí)是在取下或拉出最上方托板時(shí)阻止隨同拉動(dòng)其它托板的有效措施。避免所述問(wèn)題的其它措施可以是應(yīng)用帶有預(yù)分離件的框架倉(cāng)。
[0003]EP0639519A1示出用于托板材料的分離裝置，其具有多個(gè)豎直定向的抽吸式抓取器，它們接觸托板堆垛的最上方托板以便抬起。布置在邊緣側(cè)的抽吸式抓取器是可樞轉(zhuǎn)的并且/或者可在其懸架內(nèi)沿水平方向移動(dòng)地構(gòu)造，從而抽吸式抓取器在整個(gè)裝置抬起之前可以沿側(cè)向向上彎曲托板的側(cè)向的邊緣。
[0004]還根據(jù)EP1215148A1已知一種利用被稱為承載吸入裝置的抽吸式抓取器來(lái)分離柔性托板狀工件(例如板材式托板)的裝置。給多個(gè)抽吸式抓取器分配有設(shè)置在邊緣側(cè)的所謂的分離吸入裝置，它們可通過(guò)鉸鏈以較小的尺度相對(duì)于在豎直取向上工作的承載吸入裝置樞轉(zhuǎn)，從而承載吸入裝置可以在抬起托板之前將托板的邊緣區(qū)域從位于下方的托板上抬起并向上彎曲。
[0005]EP1864922B1公開(kāi)了一種利用抽吸式抓取器從托板堆垛上抬起最上方的塑料托板的裝置和方法。這些抽吸式抓取器被放置在最上方的塑料托板上，據(jù)此施加負(fù)壓并將最上方的托板從托板堆垛上抬起。為了避免最上方的托板附著在位于下方的托板上，所收納的塑料托板在抬起運(yùn)動(dòng)期間首先平行于托板堆垛地抬起，并且之后承受交替的彎曲。所公開(kāi)的用于從托板堆垛上抬起最上方的塑料托板的裝置包括可調(diào)節(jié)高度的支架，其包含設(shè)置在其上的抽吸式抓取器，這些抽吸式抓取器可以與真空源連接，其中，成對(duì)地設(shè)置有外吸入裝置和內(nèi)吸入裝置。內(nèi)吸入裝置可以暫時(shí)性地與真空源連接，外吸入裝置可以通過(guò)切換閥暫時(shí)性且交替地與真空源以及壓縮空氣接頭連接。
[0006]US5433426A公開(kāi)了一種收納片形件的裝置。該裝置包括兩個(gè)布置在對(duì)置的側(cè)上的氣缸，這些氣缸通過(guò)它們的用于使各一個(gè)樞轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的活塞桿構(gòu)成。在樞轉(zhuǎn)臂上均布置有真空頭。這些真空頭放置在片形件上，接著，相應(yīng)的片形件通過(guò)負(fù)壓固定在真空頭上。
[0007]EP2476637A2還公開(kāi)了一種收納、保持和/或操作扁平物品的裝置和方法。該裝置在可移動(dòng)或可彈性變形的懸臂的自由端部上具有可控的抽吸式抓取器，它們包括各一個(gè)下梁和一個(gè)上梁。為了利用抽吸式抓取器收納扁平物品，該裝置放置在扁平物品例如紙箱板片上，其中，至少上梁通過(guò)具有水平定向組件的牽引裝置大致平行于懸臂的縱向延伸方向運(yùn)動(dòng)。扁平物品可以通過(guò)邊緣處的中間區(qū)域有針對(duì)性的曲彎來(lái)抬起并且在克服堆垛的附著力的情況下被收納，而位于下方的其它扁平物品或紙箱板片不會(huì)滑落或被隨同拉起。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0008]本實(shí)用新型的重要目標(biāo)在于，提供一種利用可控的抽吸式抓取器來(lái)收納、保持和/或操作扁平物品的特別方便的、構(gòu)造非常簡(jiǎn)單且盡量可靠地工作的裝置，利用所述裝置可以無(wú)需另外的支持機(jī)構(gòu)(例如具有刷元件和/或預(yù)分離件的襯板倉(cāng))或其它限制系統(tǒng)單個(gè)地從堆垛收納扁平物品，例如托板或類似物，而位于下方的物品或托板不會(huì)隨同地拉動(dòng)和/或在這情況下滑落。在此，尤其令人感興趣的是應(yīng)當(dāng)在工業(yè)使用性方面實(shí)現(xiàn)高的循環(huán)次數(shù)，而不影響操作精度。此外，所述裝置應(yīng)當(dāng)可以低成本地運(yùn)行。
[0009]為了實(shí)現(xiàn)所述目標(biāo)，本實(shí)用新型建議一種用于扁平物品的收納、保持和/或操作裝置，其具有至少兩個(gè)可控的抽吸式抓取器，它們分別布置和/或彈性或鉸接式支承和/或固定在至少一個(gè)可運(yùn)動(dòng)的且至少在部分區(qū)域內(nèi)可在兩個(gè)最終位置和/或工作狀態(tài)之間彈性變形和/或鉸接式運(yùn)動(dòng)的懸臂的自由端部上或附近。該至少一個(gè)懸臂大致在中央與立柱連接或大致在中央對(duì)立柱進(jìn)行支撐，立柱可沿縱向移動(dòng)地支承在保持或承載區(qū)段中并在其中引導(dǎo)，從而，立柱可以利用其下端側(cè)支撐在懸臂上或固定在那里并利用其上部區(qū)域在保持或承載區(qū)段內(nèi)移動(dòng)，此外，懸臂以其自由端部或在其自由端部的區(qū)域中通過(guò)牽引機(jī)構(gòu)固定在保持或承載區(qū)段上，從而自由端部通過(guò)牽引機(jī)構(gòu)在保持或承載區(qū)段上系緊，與此同時(shí)，可移動(dòng)的立柱可以負(fù)責(zé)這些懸臂或至少一個(gè)懸臂的運(yùn)動(dòng)和變形。根據(jù)本實(shí)用新型的收納、保持和/或操作裝置的第一最終位置和/或第一工作狀態(tài)規(guī)定凸?fàn)畹貜澢膽冶垡约皬谋３只虺休d區(qū)段的縱向引導(dǎo)件伸出的立柱，而第二最終位置和/或第二工作狀態(tài)規(guī)定較少凸?fàn)罨蛭⑷醯貜澢幕蚪粕熘钡膽冶垡约霸陬A(yù)張緊情況下至少部分地被推入保持或承載區(qū)段的縱向引導(dǎo)件中的立柱。在懸臂的兩個(gè)端部與保持或承載區(qū)段之間張緊的牽引機(jī)構(gòu)在懸臂的各種變形的情況下負(fù)責(zé)系緊并在不同工作狀態(tài)下相應(yīng)地保持張緊。
[0010]因而該至少一個(gè)懸臂在未啟用或靜止?fàn)顟B(tài)下以凸?fàn)畹膹澢A(yù)張緊，相反，它們?cè)趩⒂脿顟B(tài)或放置在扁平物品或扁平物品堆垛上的狀態(tài)下，在抽吸式抓取器被施加負(fù)壓時(shí)產(chǎn)生具有減小的凸?fàn)顝澢喞蚶钡娜∠?。支撐該至少一個(gè)懸臂的立柱優(yōu)選例如利用壓簧向著保持或承載區(qū)段地預(yù)張緊，該壓簧例如可以圍繞立柱的圓柱形外殼地布置。以這種方式，立柱可以利用壓簧向著承載區(qū)段上的凸起部地預(yù)張緊。在此，當(dāng)懸臂的中間區(qū)域放置在扁平物品或帶有扁平物品的堆垛上時(shí)，在彈性懸臂伸直的情況下使立柱抵抗壓簧或其它適當(dāng)?shù)膹椈裳b置的復(fù)位力地在保持區(qū)段內(nèi)移動(dòng)。
[0011 ] 可選地，立柱可以固定在該至少一個(gè)懸臂上。這種固定連接的備選方式是，也可以設(shè)置立柱的純粹的支撐。因?yàn)楦鶕?jù)本實(shí)用新型的收納、保持和/或操作裝置按照典型方式用于收納、操作和放置已碼垛的具有水平取向的扁平物品，所以立柱優(yōu)選大致豎直地取向。在保持區(qū)段為了收納扁平物品而進(jìn)行提升運(yùn)動(dòng)時(shí)和/或在其從堆垛抬起時(shí)，復(fù)位力將立柱在以其自由端部利用牽引機(jī)構(gòu)系緊的懸臂凸?fàn)钭冃蔚那闆r下推回到保持區(qū)段中。
[0012]此外，可以在保持或承載區(qū)段中為立柱和/或其縱向引導(dǎo)件配有位置和/或路徑傳感器，其檢測(cè)抵抗預(yù)張緊力的探入深度。在此，立柱同時(shí)充當(dāng)“探棒”，其在縱向引導(dǎo)件內(nèi)的探入深度可以提供關(guān)于懸臂撓曲度的信息。因而臂的行程限定了可在立柱兩側(cè)變形的臂區(qū)段的被動(dòng)的“展開(kāi)運(yùn)動(dòng)”?？蛇x地，如果抽吸式抓取器無(wú)法拾取扁平物品，則附加的光學(xué)傳感器可以負(fù)責(zé)發(fā)送故障消息。消息例如如下未拾取襯板”，據(jù)此發(fā)送故障消息或由相應(yīng)的控制電路處理。
[0013]該至少一個(gè)懸臂優(yōu)選由適當(dāng)?shù)膹椥圆牧侠缬商祭w維復(fù)合材料、能彈性變形的金屬或金屬塑料復(fù)合材料形成。這個(gè)懸臂或這些懸臂例如可以被設(shè)計(jì)成板簧，所述板簧例如可以朝向其端部具有縮小的寬度、厚度、縮小的橫截面等地構(gòu)造，以便在這種方式下能夠以期望的方式影響變形特性?？蛇x地，在纖維復(fù)合材料的情況下，可變的纖維層也負(fù)責(zé)在長(zhǎng)度上可變的和/或匹配的彈簧強(qiáng)度或變形性。
[0014]根據(jù)本實(shí)用新型的裝置的特別優(yōu)選的變形方案規(guī)定兩個(gè)交叉懸臂在其相應(yīng)的自由端部上具有總共四個(gè)抽吸式抓取器，其中，懸臂在中間區(qū)域在立柱下方相交。可選地，這些交叉懸臂可以彼此間以可變角度的方式布置，以便能夠收納不同大小的扁平物品或紙箱板層或襯板。在必要時(shí)這種“剪刀狀”布置的懸臂也可以彼此間扭轉(zhuǎn)以抓取半個(gè)襯板，從而相應(yīng)兩個(gè)相鄰的抽吸式抓取器對(duì)更接近，并且這些懸臂彼此間可以形成銳角。
[0015]此外有意義的是，立柱連同牽引機(jī)構(gòu)固定在其上的保持環(huán)可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承在保持或承載區(qū)段內(nèi)，從而整個(gè)裝置可以按期望方式扭轉(zhuǎn)，以便在將收納的扁平物品放置在目標(biāo)位置之前引入到所期望的轉(zhuǎn)動(dòng)位置中。為了確保移動(dòng)性和可控性，可以給立柱分配轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，用于調(diào)整至少一個(gè)懸臂圍繞立柱的縱軸線的角度。該轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置例如可以設(shè)置有皮帶驅(qū)動(dòng)裝置。此外，升降桿或立柱可以設(shè)置有型廓或者例如被構(gòu)造為方形管或六角管，以便借此實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)和升降運(yùn)動(dòng)的組合。立柱或升降桿的下區(qū)段可以按照有利變形方案配有用于抽吸式抓取器的空氣管路的轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)件。這些穿過(guò)立柱的轉(zhuǎn)動(dòng)傳動(dòng)件使得懸臂能夠自由扭轉(zhuǎn)，而干擾的空氣管路不會(huì)限制或阻礙轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。此外優(yōu)點(diǎn)可以是，升降桿或立柱能夠充當(dāng)抽吸式抓取器負(fù)壓的蓄壓器，從而在每個(gè)抽吸過(guò)程中首先將立柱或升降桿置于負(fù)壓下，隨后負(fù)壓通過(guò)管路接頭傳遞至抽吸式抓取器。因而立柱或升降桿也被設(shè)計(jì)成壓力管路。
[0016]為了確保自由移動(dòng)性，不僅懸臂可以扭轉(zhuǎn)，而且保持或承載區(qū)段優(yōu)選也能樞轉(zhuǎn)和/或能升降地構(gòu)造。
[0017]在至少一個(gè)懸臂的自由端部和保持或承載區(qū)段之間的張緊的牽引機(jī)構(gòu)可以相應(yīng)通過(guò)繩索、尤其通過(guò)鋼索、通過(guò)塑料繩或類似物構(gòu)成。
[0018]此外，抽吸式抓取器可以相應(yīng)地角度可調(diào)地保持或支承在這些懸臂或至少一個(gè)懸臂的自由端部上。尤其是松弛的支承或懸掛可以負(fù)責(zé):抽吸式抓取器在其角度位置處始終可以相應(yīng)地匹配于待收納的扁平物品的表面，即使其隆起或變形。
【附圖說(shuō)明】
[0019]接下來(lái)，實(shí)施例應(yīng)當(dāng)結(jié)合附圖進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型及其優(yōu)點(diǎn)。在附圖中的各個(gè)元件相互間的尺寸比例不總是對(duì)應(yīng)于真正的尺寸比例，因?yàn)橐恍┬螤畋缓?jiǎn)化了，而另一些形狀與其它零部件相比被放大示出以便更好地說(shuō)明。
[0020]圖1示出根據(jù)本實(shí)用新型的收納、保持和/或操作裝置的變形方案的示意性側(cè)視圖，其處于第一工作狀態(tài)或準(zhǔn)備就緒狀態(tài)；
[0021]圖2示出根據(jù)圖1的裝置的示意性俯視圖；
[0022 ]圖3示出根據(jù)圖1和圖2的裝置從斜上方觀察的示意性立體圖。
[0023]圖4示出根據(jù)圖1的收納、保持和/或操作裝置的示意性側(cè)視圖，其在帶有扁平物品的堆垛上方地處于第二工作狀態(tài)或啟用狀態(tài)；
[0024]圖5示出根據(jù)圖4的裝置的從斜上方觀察的示意性立體圖；
[0025]圖6示出根據(jù)圖4的收納、保持和/或操作裝置的另一示意性側(cè)視圖。
[0026]本實(shí)用新型的相同的或作用相同的元件使用同樣的附圖標(biāo)記。此外，為了清晰起見(jiàn)，在各個(gè)附圖中僅示出為了說(shuō)明相應(yīng)附圖所需的附圖標(biāo)記。所示實(shí)施方式僅為示例性的，例如可以如何設(shè)計(jì)根據(jù)本實(shí)用新型的裝置因此不表示對(duì)本實(shí)用新型的最終限制。
【具體實(shí)施方式】
[0027]圖1至圖3的示意圖示出根據(jù)本實(shí)用新型的收納、保持和/或操作裝置10的變形方案的各種視圖，該收納、保持和/或操作裝置用于收納、保持、操作和/或放下扁平物品(為此參見(jiàn)圖4和圖5)。接下來(lái)，在圖1的示意性側(cè)視圖、圖2的俯視圖和圖3的從斜上方觀察的示意性立體圖中示出的收納、保持和/或操作裝置基于簡(jiǎn)化原因僅被稱為操作裝置10，而這不應(yīng)當(dāng)被理解為對(duì)其功能性或普遍可用性的限制。
[0028]在圖1至圖3中處于第一工作狀態(tài)或準(zhǔn)備就緒狀態(tài)的操作裝置10包括可樞轉(zhuǎn)和可升降的載體區(qū)段12，其在所示實(shí)施例中構(gòu)造為具有大致水平縱向延伸方向的實(shí)心方形管14。操作裝置10的實(shí)際的操作單元18位于載體區(qū)段12的自由端部16上，利用該操作單元可以拾取、收納和移動(dòng)扁平物品。該操作單元18總共有四對(duì)可控的抽吸式抓取器20，其中，抽吸式抓取器對(duì)22的每對(duì)分別布置在和/或彈性地或鉸接式地支承在和/或固定在可移動(dòng)且可在兩個(gè)最終位置或工作狀態(tài)之間彈性變形的兩個(gè)懸臂26的自由端部24上。操作單元18具有兩個(gè)等長(zhǎng)且規(guī)格相同的交叉懸臂26，它們?cè)谄渥杂啥瞬?4均配有可控的抽吸式抓取器20的對(duì)22，可控抽吸式抓取器20的對(duì)22相應(yīng)地保持在彈性承載板28上，從而它們可以視與其配套的懸臂26的變形度而定地匹配于待收納和待保持的柔性扁平物品(為此參見(jiàn)圖4和圖5)的可變表面輪廓，其中，在其指向下方的吸盤30處可以建立負(fù)壓，利用其可以將扁平物品保持在抽吸式抓取器20上。通過(guò)卸除或切斷存在于吸盤30上的負(fù)壓可以將扁平物品在預(yù)定存放位置上與操作單元18分開(kāi)并在大致水平取向上交付。
[0029]懸臂26均在中央連接起來(lái)，并因而在其相交區(qū)域與立柱32連接并且在中央支撐。充當(dāng)升降桿34的立柱32可沿縱向移動(dòng)地在保持或承載區(qū)段36上支承和引導(dǎo)，保持或承載區(qū)段設(shè)置在水平的載體區(qū)段12或方形管14的自由端部16上。立柱32或升降桿34可豎直移動(dòng)并以下端側(cè)支撐在交叉懸臂26上。所示實(shí)施例規(guī)定升降桿34或立柱32以其下端側(cè)固定在懸臂26上，而保持或承載區(qū)段36中的上部區(qū)域可以沿豎直方向移動(dòng)。此外，懸臂26的自由端部24相應(yīng)地通過(guò)牽引繩38固定在保持或承載區(qū)段36上，從而自由端部24通過(guò)不可拉伸的牽引繩38系緊在保持或承載區(qū)段36上，與此同時(shí)，可移動(dòng)的立柱32可以負(fù)責(zé)懸臂26的移動(dòng)和變形。
[0030]圖1至圖3所示的操作裝置10的第一最終位置或第一工作狀態(tài)規(guī)定均勻地凸?fàn)顝澢膽冶?6，其具有從保持或承載區(qū)段36的縱向引導(dǎo)件40(參見(jiàn)圖3)伸出的立柱32或伸出的升降桿34，而第二最終位置和/或第二工作狀態(tài)(為此參見(jiàn)圖4至圖6)規(guī)定較少凸?fàn)罨蛭⑷醯貜澢幕蚪粕熘钡膽冶?6和在壓簧42預(yù)張緊的情況下至少部分推入保持或承載區(qū)段36的縱向引導(dǎo)件40中的立柱32。在兩個(gè)懸臂26的每一個(gè)的兩個(gè)端部24與保持或承載區(qū)段36之間張緊的牽引繩38在懸臂26各種變形的情況下負(fù)責(zé)系緊并使其在不同工作狀態(tài)下相應(yīng)地保持張緊。如圖1和圖2可以明顯看出，兩個(gè)交叉懸臂26在未啟用的或靜止的狀態(tài)下以凸?fàn)畹膹澢A(yù)張緊，相反，它們?cè)趩⒂脿顟B(tài)或放置在扁平物品或扁平物品堆垛上的狀態(tài)下在抽吸式抓取器20被施加負(fù)壓時(shí)產(chǎn)生具有減小了的凸?fàn)畹膹澢喞蛏熘钡娜∠?參見(jiàn)圖4)。為了可以實(shí)現(xiàn)這些不同的工作狀態(tài)，支撐懸臂26的立柱32利用壓簧42向著保持或承載區(qū)段36地預(yù)張緊，該壓簧圍繞立柱32的圓柱形外殼地布置。以這種方式，懸臂26的中間區(qū)域可以在放置在扁平物品或帶有扁平物品的堆垛上時(shí)在彈性懸臂26伸直的情況下將立柱32抵抗壓簧42的復(fù)位力地推入承載區(qū)段36的縱向引導(dǎo)件40中。
[0031]如圖4至圖6可以看出，立柱32或升降桿34在操作單元18豎直放置在各收納的扁平物品(例如由紙箱板組成的位于已碼垛的單件貨物或貨物組或類似物的各個(gè)層之間的襯板46)的堆垛44上時(shí)，抵抗壓簧42的復(fù)位力向上地推入縱向引導(dǎo)件40中，與此同時(shí)，利用牽引繩38系緊的懸臂26伸直直至它們失去其凸?fàn)畹男螤畈⒕哂写笾缕降娜∠颉，F(xiàn)在可以給抽吸式抓取器20的總共四個(gè)對(duì)22施加負(fù)壓，從而可以抽吸位于最上面的襯板46，并且通過(guò)豎直運(yùn)動(dòng)的和/或圍繞豎直軸線樞轉(zhuǎn)的載體區(qū)段12將其抬起并從堆垛44取下。因?yàn)橐r板46通常是柔性的，所以壓簧42的預(yù)張緊可以負(fù)責(zé)立柱32的向下返回運(yùn)動(dòng)，從而懸臂26又處于其最初的隆起狀態(tài)，其中，其分別通過(guò)牽引繩38向上系緊的自由端部24略微向上指向，從而懸臂26得到輕微的凸?fàn)钊∠?。彈性曲彎的承載板28(各個(gè)抽吸式抓取器對(duì)22的兩個(gè)抽吸式抓取器20保持在其上)負(fù)責(zé)抽吸式抓取器20相對(duì)于柔性襯板46的表面相應(yīng)適當(dāng)?shù)娜∠颍瑥亩P30相應(yīng)與該表面齊平地封閉并且可靠地維持在那里存在的負(fù)壓。
[0032]升降桿34或立柱32優(yōu)選充當(dāng)每個(gè)吸入和抓取過(guò)程的負(fù)壓儲(chǔ)存部，此外還充當(dāng)壓力管路或空氣分配器48，其布置在升降桿34下方區(qū)域上并配有用于抽吸式抓取器20的負(fù)壓供應(yīng)的管路接頭50?？諝夥峙淦?8用于管路接頭50與抽吸式抓取器20之間的短的管路連接件52，其在各個(gè)懸臂26上方引導(dǎo)并由此不會(huì)鉤掛在任何障礙物上。為了更清晰起見(jiàn)，圖4和圖5分別僅示意性以虛線繪出這些管路連接件52中的一個(gè)。
[0033]操作單元18可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承在水平載體區(qū)段12的自由端部16上，這通過(guò)可轉(zhuǎn)動(dòng)地布置到縱向引導(dǎo)件40中的升降桿34實(shí)現(xiàn)，其在承載部36上方具有轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置54，轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置在所示實(shí)施例中具有抗相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)地與升降桿34的上方區(qū)段相連的皮帶盤56，驅(qū)動(dòng)皮帶58圍繞該皮帶盤運(yùn)轉(zhuǎn)，該驅(qū)動(dòng)皮帶由電動(dòng)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)60驅(qū)動(dòng)。為了減少慣性力，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)60布置在載體區(qū)段12的與自由端部16遠(yuǎn)離的區(qū)域處，如其尤其是在圖2的俯視圖中可以看到的那樣。
[0034]可選地可以在保持或承載區(qū)段36中為立柱32和/或其縱向引導(dǎo)件40分配此處未示出的位置和/或路徑傳感器，其可以檢測(cè)抵抗壓簧42預(yù)張緊力的探入深度。由此，立柱32同時(shí)充當(dāng)“探棒”，其在縱向引導(dǎo)件40中的探入深度可以提供關(guān)于懸臂26的撓曲度的信息。因而臂26的行程或變形規(guī)定可在立柱32兩側(cè)變形的臂區(qū)段的被動(dòng)的“展開(kāi)運(yùn)動(dòng)”。可選地，如果抽吸式抓取器20例如無(wú)法拾取扁平物品或襯板46，則附加的光學(xué)傳感器可以負(fù)責(zé)發(fā)送故障消息。消息例如如下:“未拾取到襯板”，據(jù)此發(fā)送故障消息或由相應(yīng)的控制電路處理。
[0035]懸臂26可以由適當(dāng)?shù)膹椥圆牧侠缬商祭w維復(fù)合材料制成、由可彈性變形的金屬或也由適當(dāng)?shù)慕饘偎芰蠌?fù)合材料制成。以這種方式，懸臂26構(gòu)造為板簧，它們可以為了影響其變形特性而在必要時(shí)朝向其端部24具有縮小的寬度、厚度、縮小的橫截面等?？蛇x地，在纖維復(fù)合材料情況下，可變的纖維層也負(fù)責(zé)在懸臂26的長(zhǎng)度上的可變的和/或匹配的彈簧強(qiáng)度或變形性。
[0036]可選地，圖1至圖3以及圖5所示的交叉懸臂26以彼此間角度可變的方式布置，以便能夠收納不同大小的扁平物品或紙箱板層或襯板46。在必要時(shí)這種“剪刀狀”布置的懸臂26也可以彼此間扭轉(zhuǎn)以抓取半個(gè)襯板(未示出)，從而相應(yīng)兩個(gè)相鄰的抽吸式抓取器對(duì)22更接近，并且懸臂26彼此間可以形成銳角。
[0037]圖6示出根據(jù)圖4的收納、保持和/或操作裝置10的另一示意性側(cè)視圖。如先前根據(jù)圖1至圖3所示，交叉的懸臂26在遠(yuǎn)離堆垛44的第一最終位置和/或第一工作狀態(tài)下凸?fàn)畹貜澢?，其中，立?2或升降桿34從保持或承載區(qū)段36的其縱向引導(dǎo)件40伸出。為了收納襯板46，立柱32放置到堆垛44上并且朝向其第二最終位置的方向和/或第二工作狀態(tài)的方向抵抗壓簧42的復(fù)位力地至少部分地被推入保持或承載區(qū)段36的縱向引導(dǎo)件40中，其中，懸臂26的凸?fàn)顝澢鷾p小，抽吸式抓取器20放置到襯板46上并且被施以負(fù)壓。在放置到堆垛44上時(shí)作用于立柱32的按壓力由箭頭62表示。按壓力62反作用于壓簧42的復(fù)位力。
[0038]隨后，用于收納襯板46的保持或承載區(qū)段36升起或利用豎直的定向組件向上運(yùn)動(dòng)，其中，立柱32通過(guò)壓簧42的復(fù)位力的支持從縱向引導(dǎo)件40沿反方向向下伸出，由此懸臂26又具有其凸?fàn)顝澢某跏夹螤睢Ｓ杀皇┮载?fù)壓的抽吸式抓取器20保持的襯板46可以在保持或承載區(qū)段36換向和/或降下運(yùn)動(dòng)(其按照典型方式可以通過(guò)水平取向的載體區(qū)段12或方形管14的樞轉(zhuǎn)和/或抬升運(yùn)動(dòng)進(jìn)行)期間懸掛于立柱32和具有凸?fàn)顝澢膽冶?6的下方。
[0039]有意義的是，傳感式地檢測(cè)立柱32在保持或承載區(qū)段36的縱向引導(dǎo)件40中的位置，進(jìn)而傳感式檢測(cè)其抵抗壓簧42預(yù)張緊力的探入深度，從而立柱32可以充當(dāng)探棒以檢測(cè)懸臂26的彎曲。否則在堆垛44的高度水平不同情況下操作單元18的下降運(yùn)動(dòng)無(wú)法限定且難于控制?？蛇x地，如果無(wú)法收納扁平物品或襯板46，則附加的光學(xué)傳感器負(fù)責(zé)發(fā)送故障信息，例如發(fā)送“沒(méi)有拾取襯板”的信息。
[0040]本實(shí)用新型已經(jīng)結(jié)合優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明。然而本領(lǐng)域技術(shù)人員可以設(shè)想對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行變形或者改變，而在此不偏離所列出的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
[0041 ]附圖標(biāo)記列表
[0042]10操作裝置
[0043]12載體區(qū)段、橫向載體、水平載體
[0044]14方形管
[0045]16自由端部(載體區(qū)段)
[0046]18操作單元
[0047]20抽吸式抓取器
[0048]22抽吸式抓取器的對(duì)、抽吸式抓取器對(duì)
[0049]24自由端部(懸臂)
[0050]26 懸臂
[0051 ]28承載板
[0052]30 吸盤
[0053]32 立柱
[0054]34升降桿
[0055]36載體區(qū)段、承載區(qū)段、保持區(qū)段
[0056]38牽引繩、牽引機(jī)構(gòu)
[0057]40縱向引導(dǎo)件
[0058]42 壓簧
[0059]44堆垛(帶有襯板、帶有扁平物品)
[0060]46襯板、扁平物品[0061 ]48空氣分配器
[0062]50管路接口
[0063]52管路連接件、負(fù)壓管路
[0064]54轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置
[0065]56皮帶盤
[0066]58驅(qū)動(dòng)皮帶
[0067]60驅(qū)動(dòng)馬達(dá)
[0068]62按壓力、放置力
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于扁平物品(46)的收納、保持和/或操作裝置(10)，其具有至少兩個(gè)能控制的抽吸式抓取器(20)，所述能控制的抽吸式抓取器分別布置和/或彈性或鉸接式地支承和/或固定在至少一個(gè)能運(yùn)動(dòng)的且至少在部分區(qū)域內(nèi)能在兩個(gè)最終位置和/或工作狀態(tài)之間彈性變形和/或鉸接式運(yùn)動(dòng)的懸臂(26)的自由端部(24)上或其附近，至少一個(gè)懸臂(26)在中央與立柱(32)連接或?qū)λ隽⒅M(jìn)行支撐，所述立柱能沿縱向移動(dòng)地支承在保持或承載區(qū)段(36)中并在其中引導(dǎo)，其中，所述至少一個(gè)懸臂(26)以其自由端部(24)通過(guò)牽引機(jī)構(gòu)(38)固定在所述保持或承載區(qū)段(36)上，其中，第一最終位置和/或第一工作狀態(tài)規(guī)定凸?fàn)畹貜澢膽冶?26)以及從所述保持或承載區(qū)段(36)的縱向引導(dǎo)件(40)伸出的立柱(32)，并且其中，第二最終位置和/或第二工作狀態(tài)規(guī)定較少凸?fàn)罨驈澢幕蛏熘钡膽冶?26)以及在預(yù)張緊情況下至少部分地被推入所述保持或承載區(qū)段(36)的縱向引導(dǎo)件(40)中的立柱(32)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述至少一個(gè)懸臂(26)在未啟用時(shí)或靜止?fàn)顟B(tài)下以凸?fàn)顝澢鷣?lái)預(yù)張緊，并且其中，所述懸臂(26)在啟用狀態(tài)或放置在扁平物品(46)或帶有扁平物品(46)的堆垛(44)上的狀態(tài)下，在以負(fù)壓加載所述抽吸式抓取器(20)時(shí)產(chǎn)生具有減小的凸?fàn)顝澢蛏熘钡娜∠颉?.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，支撐所述至少一個(gè)懸臂(26)的立柱(32)向著所述保持或承載區(qū)段(36)地預(yù)張緊。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其中，所述立柱(32)利用壓簧(42)向著所述承載區(qū)段(36)上的凸起部地預(yù)張緊。5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的裝置，其中，在所述保持或承載區(qū)段(36)中為所述立柱(32)和/或其縱向引導(dǎo)件(40)配有位置和/或路徑傳感器，其檢測(cè)抵抗預(yù)張緊力的探入深度。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述至少一個(gè)懸臂(26)由彈性材料形成。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，兩個(gè)交叉的懸臂(26)在其各自的自由端部(24)上具有總共至少四個(gè)抽吸式抓取器(20)，其中，所述懸臂(26)在中間區(qū)域中在所述立柱(32)下方相交。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述立柱(32)能轉(zhuǎn)動(dòng)地支承在所述保持或承載區(qū)段(36)中。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其中，為所述立柱(32)分配有轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(54)，用于調(diào)整所述至少一個(gè)懸臂(26)繞所述立柱(32)的縱軸線的角度。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述抽吸式抓取器(20)分別角度可調(diào)節(jié)地保持或支承在所述懸臂(26)或所述至少一個(gè)懸臂(26)的自由端部(24)上。11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述保持或承載區(qū)段(36)能樞轉(zhuǎn)和/或能升降地構(gòu)造。12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述至少一個(gè)懸臂(26)由碳纖維復(fù)合材料、金屬或金屬塑料復(fù)合材料形成。
【文檔編號(hào)】B65H3/08GK205634288SQ201521041149
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2015年12月15日
【發(fā)明人】約翰·哈斯, 沃爾特·魏因馬耶爾
【申請(qǐng)人】克朗斯股份有限公司