一種大型自動(dòng)上下料裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及物料運(yùn)輸領(lǐng)域，特涉及一種大型自動(dòng)上下料裝置，屬現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。本實(shí)用新型包括固定框架裝置、活動(dòng)架裝置、升降機(jī)構(gòu)裝置、釘子夾具組成，其中活動(dòng)架裝置設(shè)置在固定框架裝置上，升降機(jī)構(gòu)裝置、釘子夾具設(shè)置在活動(dòng)架裝置上。本實(shí)用新型不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量和產(chǎn)量，并且對(duì)保障人身安全、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高生產(chǎn)率、改善勞動(dòng)環(huán)境以及降低生產(chǎn)成本都有著十分重要的意義。
【專利說(shuō)明】
一種大型自動(dòng)上下料裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及物料運(yùn)輸領(lǐng)域，特涉及一種大型自動(dòng)上下料裝置，屬現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。【背景技術(shù)】
[0002]自動(dòng)上下料裝置一般采用人工裝卸物料，人工裝卸存在人工勞動(dòng)量大的缺陷，特別對(duì)于大型刻印機(jī)來(lái)說(shuō)，由于物體本身重量較重，人工搬運(yùn)強(qiáng)度大，且也容易造成搬運(yùn)人員身體損傷，越來(lái)越不適應(yīng)自動(dòng)化生產(chǎn)的節(jié)奏。[〇〇〇3]在現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域里自動(dòng)上下料裝置是其中最為典型的，技術(shù)附加值很高， 應(yīng)用范圍也更廣。在現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域中，物料、零件的搬運(yùn)與上下料，整機(jī)的裝配等實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化是十分必要的。作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會(huì)的新興產(chǎn)業(yè)，將對(duì)未來(lái)生產(chǎn)和社會(huì)發(fā)展起倒越來(lái)越重要的作用?！緦?shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型提供了一種大型自動(dòng)上下料裝置。此裝置能使來(lái)料工件經(jīng)過定向機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)定向排序，然后順序的由上下料裝置將工件取走并送往工作位置。本實(shí)用新型不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量和產(chǎn)量，并且對(duì)保障人身安全、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、提高生產(chǎn)率、改善勞動(dòng)環(huán)境以及降低生產(chǎn)成本都有著十分重要的意義。自動(dòng)上下料裝置的廣泛應(yīng)用正在取代老式的以人為主要?jiǎng)趧?dòng)力。
[0005]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:一種大型自動(dòng)上下料裝置，包括固定框架裝置(A)、活動(dòng)架裝置(B)、升降機(jī)構(gòu)裝置(C)、釘子夾具(D)組成，其中活動(dòng)架裝置(B)設(shè)置在固定框架裝置(A)上，升降機(jī)構(gòu)裝置(C)、釘子夾具(D)設(shè)置在活動(dòng)架裝置(B)上，其特征在于:所述的固定框架裝置(A)由減速電機(jī)(1A)、滾動(dòng)直線導(dǎo)軌(2A)、同步皮帶(3A)、固定框架(4A)、同步皮帶輪(5A)、長(zhǎng)軸(6A)、聯(lián)軸器(7A)組成，減速電機(jī)(1A)通過聯(lián)軸器(7A)連接長(zhǎng)軸(6A)，長(zhǎng)軸 (6A)來(lái)帶動(dòng)同步皮帶輪(5A)，同步皮帶輪(5A)帶動(dòng)同步皮帶(3A);固定框架(4A)結(jié)構(gòu)為框架式鋼板焊接結(jié)構(gòu)，固定框架(4A)鄰減速電機(jī)的兩個(gè)支架上均安裝了滾動(dòng)直線導(dǎo)軌(2A); 所述的活動(dòng)架裝置(B)由活動(dòng)架(1B)、滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副(2B)、減速電機(jī)(3B)、第一聯(lián)軸器 (4B)、短軸(5B)、同步皮帶輪(6B)、同步皮帶(7B)、導(dǎo)向塊(8B)組成，活動(dòng)架(1B)結(jié)構(gòu)為框架式鋼板焊接結(jié)構(gòu)，活動(dòng)架(1B)的上方安裝有滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副(2B)，減速電機(jī)(3B)通過通過第一聯(lián)軸器(4B)連接短軸(5B)，通過短軸(5B)來(lái)帶動(dòng)同步皮帶輪(6B)，同步皮帶輪(6B)帶動(dòng)同步皮帶(7B);所述的升降機(jī)構(gòu)裝置(C)由伺服電機(jī)(1C)、滾珠絲桿(2C)、升降支架(3C)、 第二聯(lián)軸器(4C)、導(dǎo)輪支架(5C)組成，伺服電機(jī)(1C)通過第二聯(lián)軸器(4C)與滾珠絲桿(2C) 相連接，升降支架(3C)結(jié)構(gòu)為框架式鋼板焊接結(jié)構(gòu)，導(dǎo)輪支架(5C)與活動(dòng)架裝置(B)的導(dǎo)向塊(8B)配合;所述的釘子夾具(D)由氣缸(ID)、R軸旋轉(zhuǎn)裝配(2D)、浮動(dòng)夾頭(3D)、料框夾具 (4D)、滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副(5D)、絲桿支座(6D)組成，其中氣缸(1D)負(fù)責(zé)設(shè)備的上升;下降，R軸旋轉(zhuǎn)裝配(2D)通過R軸減速電機(jī)與同步帶輪實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn);浮動(dòng)夾頭(3D)通過R軸旋轉(zhuǎn)裝配(2D)旋轉(zhuǎn)來(lái)夾取物體;料框夾具(4D)利用吸盤吸取物體;絲桿支座6D下方連接滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副 5D〇
[0006]根據(jù)如上所述的大型自動(dòng)上下料裝置，其特征在于:所述的絲桿支座(6D)與升降機(jī)構(gòu)裝置(C)中滾珠絲桿(2C)配合。
[0007]根據(jù)如上所述的在線大型自動(dòng)上下料裝置，其特征在于:所述的兩個(gè)滾動(dòng)直線導(dǎo)軌(2A)與活動(dòng)架裝置(B)的活動(dòng)架(1B)連接。
[0008]根據(jù)如上所述的在線大型自動(dòng)上下料裝置，其特征在于:它還包括爬梯(1 )，所述的爬梯(1)與垂直方向的角度為15°?！靖綀D說(shuō)明】
[0009]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖2為圖1的俯視圖；
[0011]圖3為固定框架裝置A示意圖；[0〇12]圖4為圖3不意圖A-A剖視；
[0013]圖5為活動(dòng)架裝置B示意圖；[〇〇14]圖6為圖5的俯視圖；
[0015]圖7為圖5示意圖A-A剖視圖；[〇〇16]圖8為升降機(jī)構(gòu)裝置C主視圖；[〇〇17]圖9為升降機(jī)構(gòu)裝置C左視圖；[0〇18]圖10為釘子夾具D主視圖；
[0019]圖11為釘子夾具D左視圖；[〇〇2〇]圖12為爬梯圖。[〇〇21]附圖標(biāo)記說(shuō)明:固定框架裝置A、活動(dòng)架裝置B、升降機(jī)構(gòu)裝置C、釘子夾具D、減速電機(jī)1A、滾動(dòng)直線導(dǎo)軌2A、同步皮帶3A、固定框架4A、同步皮帶輪5A、長(zhǎng)軸6A、聯(lián)軸器7A、活動(dòng)架 1B、滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副2B、減速電機(jī)3B、第一聯(lián)軸器4B、短軸5B、同步皮帶輪6B、同步皮帶7B、導(dǎo)向塊8B、伺服電機(jī)1C、滾珠絲桿2C、升降支架3C、第二聯(lián)軸器4C、導(dǎo)輪支架5C、氣缸1D、R軸旋轉(zhuǎn)裝配2D、浮動(dòng)夾頭3D、料框夾具4D、滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副絲桿支座6D、測(cè)程圓盤7D、爬梯1?！揪唧w實(shí)施方式】
[0022]以下結(jié)合附圖對(duì)實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0023]如圖1、圖2所示，本實(shí)用新型一種大型自動(dòng)化上下料裝置，其整體結(jié)構(gòu)為框架式鋼板焊接結(jié)構(gòu)，其中包括固定框架裝置A、活動(dòng)架裝置B、升降機(jī)構(gòu)裝置C、釘子夾具D組成，活動(dòng)架裝置B設(shè)置在固定框架裝置A上，升降機(jī)構(gòu)裝置C、釘子夾具D設(shè)置在活動(dòng)架裝置B上。[〇〇24]如圖3、圖4所示，本實(shí)用新型的固定框架裝置A由減速電機(jī)1A、滾動(dòng)直線導(dǎo)軌2A、同步皮帶3A、固定框架4A、同步皮帶輪5A、長(zhǎng)軸6A、聯(lián)軸器7A組成。減速電機(jī)1A通過聯(lián)軸器7A連接長(zhǎng)軸6A，通過長(zhǎng)軸6A來(lái)帶動(dòng)同步皮帶輪5A，同步皮帶輪5A帶動(dòng)同步皮帶3A。固定框架4A結(jié)構(gòu)為框架式鋼板焊接結(jié)構(gòu)，其中鄰減速電機(jī)1A的兩個(gè)支架上均安裝了滾動(dòng)直線導(dǎo)軌2A。兩個(gè)滾動(dòng)直線導(dǎo)軌2A上分別留有8個(gè)連接孔，用于固定框架裝置A與活動(dòng)架裝置B的活動(dòng)架1B 連接。
[0025]如圖5、圖6、圖7所示，本實(shí)用新型的活動(dòng)架裝置B由活動(dòng)架1B、滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副2B、 減速電機(jī)3B、第一聯(lián)軸器4B、短軸5B、同步皮帶輪6B、同步皮帶7B、導(dǎo)向塊8B組成?；顒?dòng)架1B 結(jié)構(gòu)為框架式鋼板焊接結(jié)構(gòu)，活動(dòng)架的上方安裝有滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副2B，減速電機(jī)3B通過通過第一聯(lián)軸器4B連接短軸5B，通過短軸5B來(lái)帶動(dòng)同步皮帶輪6B，同步皮帶輪6B帶動(dòng)同步皮帶7B。導(dǎo)向塊8B與升降機(jī)構(gòu)C中導(dǎo)輪支架5C配合。[〇〇26]如圖8、圖9所示，升降機(jī)構(gòu)裝置C由伺服電機(jī)1C、滾珠絲桿2C、升降支架3C、第二聯(lián)軸器4C、導(dǎo)輪支架5C組成。伺服電機(jī)1C通過第二聯(lián)軸器4C與滾珠絲桿2C相連接，滾珠絲桿2C 的功能是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，由于具有很小的摩擦阻力，滾珠絲杠被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)設(shè)備和精密儀器。升降支架3C結(jié)構(gòu)為框架式鋼板焊接結(jié)構(gòu)，導(dǎo)輪支架5C與活動(dòng)架裝置B的導(dǎo)向塊8B配合，確定升降機(jī)構(gòu)裝置C直線上下運(yùn)動(dòng)。[〇〇27]如圖10、圖11所示，釘子夾具D由氣缸1D、R軸旋轉(zhuǎn)裝配2D、浮動(dòng)夾頭3D、料框夾具 4D、滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副5D、絲桿支座6D、測(cè)程圓盤7D組成。其中氣缸1D負(fù)責(zé)設(shè)備的上升，下降，R 軸旋轉(zhuǎn)裝配2D通過R軸減速電機(jī)與同步帶輪實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)的目的。浮動(dòng)夾頭3D通過R軸旋轉(zhuǎn)裝配 2D旋轉(zhuǎn)來(lái)夾取物體，料框夾具4D利用吸盤吸取物體。絲桿支座6D與升降機(jī)構(gòu)裝置C中滾珠絲桿2C配合，絲桿支座6D下方連接滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副5D。滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副5D的升降帶動(dòng)浮動(dòng)夾頭3D、料框夾具4D升降，進(jìn)而將夾取與吸附物體的自由上升，下降。測(cè)程圓盤7D能自動(dòng)識(shí)別物體，使其能更好的抓取物件，利用測(cè)程系統(tǒng)可以全方位更好的實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化取物。[〇〇28]如圖12所示，此自動(dòng)上下料裝置還增設(shè)有爬梯1，爬梯1角度為A= 15°，爬梯1用于連接地面與固定框架裝置A的上面，以方便工作人員檢修與觀察。
[0029]本實(shí)用新型自動(dòng)上下料裝置可以實(shí)現(xiàn)自由前進(jìn)，后退，上下，旋轉(zhuǎn)等動(dòng)作。其中包括固定框架裝置A、活動(dòng)架裝置B兩個(gè)部件能使自動(dòng)上下料裝置實(shí)現(xiàn)前后，左右的任意點(diǎn)的定位。升降機(jī)構(gòu)裝置C、釘子夾具D兩個(gè)部件能使自動(dòng)上下料裝置實(shí)現(xiàn)上下，旋轉(zhuǎn)抓取，吸附物件的運(yùn)動(dòng)。
[0030]本實(shí)用新型的自動(dòng)上下料裝置由執(zhí)行機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等組成。由氣缸控制的手爪和吸盤均為夾緊執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由于與物體接觸的形勢(shì)不同，本設(shè)備可分為夾持式手部和吸附式手部。夾持式手部由爪子和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，爪子直接與物件接觸，而傳力則通過爪子產(chǎn)生夾緊力來(lái)完成夾放的物體任務(wù)。自動(dòng)上下裝置的上升與下降運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)為主氣缸，這個(gè)氣缸既能執(zhí)行機(jī)構(gòu)的作用，有要支撐自動(dòng)上下料裝置軀體的作用。[〇〇31]自動(dòng)上下料裝置的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置，本次設(shè)計(jì)主要是氣壓傳動(dòng)。[〇〇32]自動(dòng)上下料裝置的工作原理是當(dāng)機(jī)械手在工作時(shí)，首先由PLC發(fā)出電控制信號(hào)，電磁閥動(dòng)作輸出電信號(hào)到氣控閥，氣控閥接到信號(hào)后，將動(dòng)力輸給氣缸使氣缸運(yùn)動(dòng)，當(dāng)氣缸運(yùn)動(dòng)到指定行程時(shí)，PLC根據(jù)氣缸到位情況，按程序執(zhí)行下一步動(dòng)作。本系統(tǒng)采用PLC控制，優(yōu)勢(shì)為應(yīng)用靈活，擴(kuò)展性好，操作方便，重量輕。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種大型自動(dòng)上下料裝置，包括固定框架裝置(A)、活動(dòng)架裝置(B)、升降機(jī)構(gòu)裝置 (C)、釘子夾具(D)組成，其中活動(dòng)架裝置(B)設(shè)置在固定框架裝置(A)上，升降機(jī)構(gòu)裝置(C)、 釘子夾具(D)設(shè)置在活動(dòng)架裝置(B)上，其特征在于:所述的固定框架裝置(A)由減速電機(jī) (1八)、滾動(dòng)直線導(dǎo)軌(24)、同步皮帶(34)、固定框架(44)、同步皮帶輪(54)、長(zhǎng)軸(6六)、聯(lián)軸 器(7A)組成，減速電機(jī)(1A)通過聯(lián)軸器(7A)連接長(zhǎng)軸(6A)，長(zhǎng)軸(6A)來(lái)帶動(dòng)同步皮帶輪 (5A)，同步皮帶輪(5A)帶動(dòng)同步皮帶(3A);固定框架(4A)結(jié)構(gòu)為框架式鋼板焊接結(jié)構(gòu)，固定 框架(4A)鄰減速電機(jī)的兩個(gè)支架上均安裝了滾動(dòng)直線導(dǎo)軌(2A);所述的活動(dòng)架裝置(B)由 活動(dòng)架(1B)、滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副(2B)、減速電機(jī)(3B)、第一聯(lián)軸器(4B)、短軸(5B)、同步皮帶輪 (6B)、同步皮帶(7B)、導(dǎo)向塊(8B)組成，活動(dòng)架(1B)結(jié)構(gòu)為框架式鋼板焊接結(jié)構(gòu)，活動(dòng)架 (1B)的上方安裝有滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副(2B)，減速電機(jī)(3B)通過通過第一聯(lián)軸器(4B)連接短軸 (5B)，短軸(5B)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)同步皮帶輪(6B)，同步皮帶輪(6B)帶動(dòng)同步皮帶(7B);所述的升降 機(jī)構(gòu)裝置(C)由伺服電機(jī)(1C)、滾珠絲桿(2C)、升降支架(3C)、第二聯(lián)軸器(4C)、導(dǎo)輪支架 (5C)組成，伺服電機(jī)(1C)通過第二聯(lián)軸器(4C)與滾珠絲桿(2C)相連接，升降支架(3C)結(jié)構(gòu) 為框架式鋼板焊接結(jié)構(gòu)，導(dǎo)輪支架(5C)與活動(dòng)架裝置(B)的導(dǎo)向塊(8B)配合;所述的釘子夾 具(D)由氣缸(1D)、R軸旋轉(zhuǎn)裝配(2D)、浮動(dòng)夾頭(3D)、料框夾具(4D)、滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副(OT)、 絲桿支座(6D)組成，其中氣缸(ID)負(fù)責(zé)設(shè)備的上升、下降;R軸旋轉(zhuǎn)裝配(2D)通過R軸減速電 機(jī)與同步帶輪實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn);浮動(dòng)夾頭(3D)通過R軸旋轉(zhuǎn)裝配(2D)旋轉(zhuǎn)來(lái)夾取物體;料框夾具 (4D)利用吸盤吸取物體;絲桿支座(6D)下方連接滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副(5D)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大型自動(dòng)上下料裝置，其特征在于:所述的絲桿支座(6D)與升 降機(jī)構(gòu)裝置(C)中滾珠絲桿(2C)配合。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大型自動(dòng)上下料裝置，其特征在于:所述的兩個(gè)滾動(dòng)直線導(dǎo)軌 (2A)與活動(dòng)架裝置(B)的活動(dòng)架(1B)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大型自動(dòng)上下料裝置，其特征在于:它還包括爬梯(1)，所述的 爬梯(1)與垂直方向的角度為15°。
【文檔編號(hào)】B65G47/90GK205652815SQ201620401177
【公開日】2016年10月19日
【申請(qǐng)日】2016年5月6日 公開號(hào)201620401177.7, CN 201620401177, CN 205652815 U, CN 205652815U, CN-U-205652815, CN201620401177, CN201620401177.7, CN205652815 U, CN205652815U
【發(fā)明人】葉靈敏, 董中華, 翁黎, 汪森文, 曾慶喜, 熊超, 楊晨
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