一種高壓帶電作業(yè)機器人及其上裝裝置的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種高壓帶電作業(yè)機器人及其上裝裝置，其中上裝裝置包括懸臂系統(tǒng)、旋轉(zhuǎn)平臺和上工作臺，懸臂系統(tǒng)包括相互鉸接連接的上折疊臂和下折疊臂，下折疊臂通過下三角連接架與上折疊臂鉸接，平行于下折疊臂設(shè)置有下拉桿，下拉桿的兩端分別與下三角連接架和旋轉(zhuǎn)平臺鉸接，下拉桿、下折疊臂、下三角連接架與旋轉(zhuǎn)平臺相互之間的連接點構(gòu)成平行四邊形。設(shè)置平行于下折疊臂的下拉桿輔助支撐上部結(jié)構(gòu)，通過鉸接的連接方式與下三角連接架和旋轉(zhuǎn)平臺構(gòu)成平行四邊形，由于這種連接的特性，可在折疊臂的運動中保持下折疊臂與下拉桿的平行，以便持續(xù)穩(wěn)定設(shè)備，并且平行四邊形的結(jié)構(gòu)也容易通過施加外力調(diào)節(jié)角度對上工作平臺進行舉升或收回。
【專利說明】
一種高壓帶電作業(yè)機器人及其上裝裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及高空作業(yè)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種高壓帶電作業(yè)機器人的上裝裝置，還涉及一種高壓帶電作業(yè)機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]高空作業(yè)車是指運送工作人員和使用器材到現(xiàn)場并進行空中作業(yè)的專用車輛，高空作業(yè)車除底盤外，為實現(xiàn)其高空作業(yè)功能，還有動力傳動裝置、工作裝置、安全裝置及液壓系統(tǒng)等。高空作業(yè)車的工作裝置包括支腿機構(gòu)、舉升機構(gòu)、回轉(zhuǎn)機構(gòu)、作業(yè)平臺及其調(diào)平機構(gòu)等。
[0003]其中高壓帶電作業(yè)機器人是其中的一類，主要通過設(shè)置在底盤或底架上的懸臂架將工作平臺輸送至需要進行維修等作業(yè)的高處的高壓帶電環(huán)境進行作業(yè)，要求具有較好的安全性和絕緣性，隨著經(jīng)濟的不斷發(fā)展，帶電作業(yè)越來越多的被應(yīng)用于電力行業(yè)日常的維護與檢修，高空帶電作業(yè)機器人也被廣泛的使用。帶電作業(yè)對設(shè)備的絕緣和機械強度有很高的要求，要求既能滿足絕緣防護要求，又要滿足質(zhì)量輕、強度高、耐磨的要求。其中工作平臺又是其中的重中之重，其對材料，工藝及結(jié)構(gòu)都提出很高的要求。
[0004]發(fā)明人發(fā)現(xiàn)目前的高壓帶電作業(yè)機器人的工作平臺還存在一定的技術(shù)問題制約了設(shè)備的使用，主要表現(xiàn)在:
[0005]市場上常見的高壓帶電作業(yè)機器人的懸臂系統(tǒng)設(shè)置不夠合理，導(dǎo)致舉升回收動作不便，懸臂的運動動作不穩(wěn)定，動作中容易出現(xiàn)重心不穩(wěn)等問題;并且由于結(jié)構(gòu)不合理，在伸縮中難以保持設(shè)備的姿態(tài)處于適宜操作者的狀態(tài)，對工作平臺上的操作人員也造成了一定的不便。
[0006]綜上所述，如何有效地解決高壓帶電作業(yè)機器人的懸臂系統(tǒng)設(shè)置不夠合理造成的使用不安全、不方便等的技術(shù)問題，是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員急需解決的問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0007]有鑒于此，本實用新型的第一個目的在于提供一種高壓帶電作業(yè)機器人的上裝裝置，該上裝裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計可以有效地解決高壓帶電作業(yè)機器人的懸臂系統(tǒng)設(shè)置不夠合理造成的使用不安全、不方便等的技術(shù)問題，本實用新型的第二個目的是提供一種包括上述上裝裝置的壓帶電作業(yè)機器人。
[0008]為了達到上述第一個目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案:
[0009]—種高壓帶電作業(yè)機器人的上裝裝置，包括懸臂系統(tǒng)、旋轉(zhuǎn)平臺和上工作臺，所述懸臂系統(tǒng)包括相互鉸接連接的上折疊臂和下折疊臂，所述下折疊臂通過下三角連接架與上折疊臂鉸接，平行于所述下折疊臂設(shè)置有下拉桿，所述下拉桿的兩端分別與所述下三角連接架和旋轉(zhuǎn)平臺鉸接，所述下拉桿、下折疊臂、下三角連接架與所述旋轉(zhuǎn)平臺相互之間的連接點構(gòu)成平行四邊形。
[0010]優(yōu)選的，上述上裝裝置中，所述懸臂系統(tǒng)還包括上折疊臂頂端連接的伸縮臂，所述上折疊臂的端部通過上三角連接架與所述伸縮臂連接，平行于所述上折疊臂設(shè)置有上拉桿，所述上拉桿的兩端分別與所述下三角連接架和所述上三角連接架鉸接，所述上拉桿、上折疊臂、上三角連接架與所述下三角連接架相互之間的連接點構(gòu)成平行四邊形。
[0011]優(yōu)選的，上述上裝裝置中，所述上折疊臂上鉸接有折疊臂上油缸，所述下折疊臂上鉸接有折疊臂下油缸，所述折疊臂上油缸與所述折疊臂下油缸之間設(shè)置有同步連通結(jié)構(gòu)。
[0012]優(yōu)選的，上述上裝裝置中，所述折疊臂上油缸的活塞桿端與所述上折疊臂的側(cè)面連接，所述折疊臂下油缸的活塞桿端與所述下折疊臂的側(cè)面連接，所述折疊臂下油缸的有桿腔和所述折疊臂上油缸的無桿腔相互串聯(lián)。
[0013]優(yōu)選的，上述上裝裝置中，所述上三角連接架與所述伸縮臂之間鉸接連接有下調(diào)平油缸，所述伸縮臂與所述上工作臺之間設(shè)置有上調(diào)平油缸，所述上調(diào)平油缸與所述下調(diào)平油缸方向運動以保證上工作臺的水平。
[0014]優(yōu)選的，上述上裝裝置中，所述上調(diào)平油缸與所述下調(diào)平油缸的桿徑和缸徑均相等，所述上調(diào)平油缸與所述下調(diào)平油缸并聯(lián)連通，以令二者的伸縮速率保持相等。
[0015]本實用新型提供的高壓帶電作業(yè)機器人的上裝裝置，包括懸臂系統(tǒng)、旋轉(zhuǎn)平臺和上工作臺，所述懸臂系統(tǒng)包括相互鉸接連接的上折疊臂和下折疊臂，所述下折疊臂通過下三角連接架與上折疊臂鉸接，平行于所述下折疊臂設(shè)置有下拉桿，所述下拉桿的兩端分別與所述下三角連接架和旋轉(zhuǎn)平臺鉸接，所述下拉桿、下折疊臂、下三角連接架與所述旋轉(zhuǎn)平臺相互之間的連接點構(gòu)成平行四邊形。本實用新型提供的技術(shù)方案，通過設(shè)置平行于下折疊臂的下拉桿輔助支撐上部結(jié)構(gòu)，并且由于二者平行設(shè)置，并通過鉸接的連接方式與下三角連接架和旋轉(zhuǎn)平臺構(gòu)成平行四邊形，由于這種連接的特性，可在折疊臂的運動中保持下折疊臂與下拉桿的平行，以便持續(xù)穩(wěn)定設(shè)備，并且平行四邊形的結(jié)構(gòu)也容易通過施加外力調(diào)節(jié)角度對上工作平臺進行舉升或收回。綜上所述，本實用新型提供的技術(shù)方案有效地解決高壓帶電作業(yè)機器人的懸臂系統(tǒng)設(shè)置不夠合理造成的使用不安全、不方便等的技術(shù)問題。
[0016]為了達到上述第二個目的，本實用新型還提供了一種高壓帶電作業(yè)機器人，該高壓帶電作業(yè)機器人包括底盤裝置和上裝裝置，其中上裝裝置為上述任一種上裝裝置。由于上述的上裝裝置具有上述技術(shù)效果，具有該瓦上裝裝置的高壓帶電作業(yè)機器人也應(yīng)具有相應(yīng)的技術(shù)效果。
【附圖說明】
[0017]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0018]圖1為本實用新型實施例提供的高壓帶電作業(yè)機器人的上裝裝置的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]附圖中標記如下:
[0020]旋轉(zhuǎn)平臺1、折疊臂下油缸2、下折疊臂3、下三角連接架4、折疊臂上油缸5、上折疊臂6、上三角連接架7、上調(diào)平油缸8、伸縮臂9、上工作臺10。
【具體實施方式】
[0021]本實用新型實施例公開了一種高壓帶電作業(yè)機器人的上裝裝置，以解決高壓帶電作業(yè)機器人的懸臂系統(tǒng)設(shè)置不夠合理造成的使用不安全、不方便等的技術(shù)問題。
[0022]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0023]請參閱圖1，圖1為本實用新型實施例提供的高壓帶電作業(yè)機器人的上裝裝置的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]本實用新型實施例提供的高壓帶電作業(yè)機器人的上裝裝置，包括懸臂系統(tǒng)、旋轉(zhuǎn)平臺I和上工作臺10，所述懸臂系統(tǒng)包括相互鉸接連接的上折疊臂6和下折疊臂3，所述下折疊臂3通過下三角連接架4與上折疊臂6鉸接，平行于所述下折疊臂3設(shè)置有下拉桿，所述下拉桿的兩端分別與所述下三角連接架4和旋轉(zhuǎn)平臺I鉸接，所述下拉桿、下折疊臂3、下三角連接架4與所述旋轉(zhuǎn)平臺I相互之間的連接點構(gòu)成平行四邊形。
[0025]本實用新型提供的技術(shù)方案，通過設(shè)置平行于下折疊臂的下拉桿輔助支撐上部結(jié)構(gòu)，并且由于二者平行設(shè)置，并通過鉸接的連接方式與下三角連接架和旋轉(zhuǎn)平臺構(gòu)成平行四邊形，由于這種連接的特性，可在折疊臂的運動中保持下折疊臂與下拉桿的平行，以便持續(xù)穩(wěn)定設(shè)備，并且平行四邊形的結(jié)構(gòu)也容易通過施加外力調(diào)節(jié)角度對上工作平臺進行舉升或收回。綜上所述，本實用新型提供的技術(shù)方案有效地解決高壓帶電作業(yè)機器人的懸臂系統(tǒng)設(shè)置不夠合理造成的使用不安全、不方便等的技術(shù)問題。
[0026]為進一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，在上述實施例的基礎(chǔ)上優(yōu)選的，上述上裝裝置中，所述懸臂系統(tǒng)還包括上折疊臂6頂端連接的伸縮臂9，所述上折疊臂6的端部通過上三角連接架7與所述伸縮臂9連接，平行于所述上折疊臂6設(shè)置有上拉桿，所述上拉桿的兩端分別與所述下三角連接架4和所述上三角連接架7鉸接，所述上拉桿、上折疊臂6、上三角連接架7與所述下三角連接架4相互之間的連接點構(gòu)成平行四邊形。
[0027]其中需要說明的是，在本實施例和上述實施例中下拉桿和下折疊臂與旋轉(zhuǎn)平臺的鉸接點是兩個不同點，本實施例中的上拉桿、上折疊臂與下三角連接架之間的鉸接點也是兩個不同點，本實施例的技術(shù)效果參考上一條實施例，原理相同，都是通過設(shè)置平行四邊形的結(jié)構(gòu)進一步穩(wěn)定懸臂結(jié)構(gòu)，提高設(shè)備的安全性和可調(diào)節(jié)性。
[0028]為進一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，在上述實施例的基礎(chǔ)上優(yōu)選的，上述上裝裝置中，所述上折疊臂6上鉸接有折疊臂上油缸5，所述下折疊臂3上鉸接有折疊臂下油缸2，所述折疊臂上油缸5與所述折疊臂下油缸2之間設(shè)置有同步連通結(jié)構(gòu)。
[0029]本實施例提供的技術(shù)方案，通過上、下折疊臂油缸分別驅(qū)動上、下折疊臂的舉升和回落，并且通過將兩個不同的油缸采用同步連通的結(jié)構(gòu)令油缸通過運動，所以它們驅(qū)動運動的上折疊臂和下折疊臂也同步舉升或回收，這種設(shè)置可以防止在折疊臂調(diào)節(jié)運動過程中，由于二者運動不同步，設(shè)置在頂部的上工作臺10的中心發(fā)生較大的前后偏移運動，導(dǎo)致重心不穩(wěn)，進一步提高了設(shè)備的穩(wěn)定性。
[0030]為進一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，在上述實施例的基礎(chǔ)上優(yōu)選的，上述上裝裝置中，所述折疊臂上油缸5的活塞桿端與所述上折疊臂6的側(cè)面連接，所述折疊臂下油缸2的活塞桿端與所述下折疊臂3的側(cè)面連接，所述折疊臂下油缸2的有桿腔和所述折疊臂上油缸5的無桿腔相互串聯(lián)。
[0031 ]本實施例提供的技術(shù)方案，折疊臂上油缸、折疊臂下油缸連接的部分，折疊臂下油缸的有桿腔與折疊臂上油缸的無桿腔相連接，形成串聯(lián)接的方式。當折疊臂下油缸向上變幅時，下折疊臂上升；同時其有桿腔的液壓油排到折疊臂上油缸的無桿腔，折疊臂上油缸也會隨著上變幅，上折疊臂上升。反之亦然。從而實現(xiàn)了上折疊臂、下折疊臂同步升降，以保證懸臂系統(tǒng)的上半部分和下半部分的豎邊始終保持豎直。
[0032]為進一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，在上述實施例的基礎(chǔ)上優(yōu)選的，上述上裝裝置中，所述上三角連接架7與所述伸縮臂9之間鉸接連接有下調(diào)平油缸，所述伸縮臂9與所述上工作臺10之間設(shè)置有上調(diào)平油缸8，所述上調(diào)平油缸8與所述下調(diào)平油缸方向運動以保證上工作臺10的水平。
[0033]本實施例提供的技術(shù)方案通過同步運動的上調(diào)平和下調(diào)平油缸的動作實現(xiàn)由二者調(diào)平運動的上工作臺始終保持同一個角度及姿態(tài)，即有效保證了上工作平臺在調(diào)節(jié)中始終保持水平狀態(tài)，以便于工人在工作平臺內(nèi)的操作，并且提高了安全性，操作人員不容易從上工作滑落，進一步優(yōu)化了設(shè)備的實用性和安全性。
[0034]為進一步優(yōu)化上述技術(shù)方案，在上述實施例的基礎(chǔ)上優(yōu)選的，上述上裝裝置中，所述上調(diào)平油缸8與所述下調(diào)平油缸的桿徑和缸徑均相等，所述上調(diào)平油缸8與所述下調(diào)平油缸并聯(lián)連通，以令二者的伸縮速率保持相等。
[0035]本實施例提供的技術(shù)方案，當基本臂上變幅時，下調(diào)平油缸被拉長，其有桿腔的油被壓送到上調(diào)平油缸的有桿腔，上調(diào)平油缸縮短，下調(diào)平油缸的伸長量等于上調(diào)平油缸的縮回量，二者與伸縮臂的這種固定的角度關(guān)系特性保證了保持了工作平臺處于水平。
[0036]基于上述實施例中提供的上裝裝置，本實用新型還提供了一種高壓帶電作業(yè)機器人，該高壓帶電作業(yè)機器人包括底盤裝置和上裝裝置，其中上裝裝置為上述實施例中任意一種上裝裝置。由于該高壓帶電作業(yè)機器人采用了上述實施例中的上裝裝置，所以該高壓帶電作業(yè)機器人的有益效果請參考上述實施例。
[0037]本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。
[0038]對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實用新型。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實用新型的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本實用新型將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種高壓帶電作業(yè)機器人的上裝裝置，包括懸臂系統(tǒng)、旋轉(zhuǎn)平臺和上工作臺，所述懸臂系統(tǒng)包括相互鉸接連接的上折疊臂和下折疊臂，其特征在于，所述下折疊臂通過下三角連接架與上折疊臂鉸接，平行于所述下折疊臂設(shè)置有下拉桿，所述下拉桿的兩端分別與所述下三角連接架和旋轉(zhuǎn)平臺鉸接，所述下拉桿、下折疊臂、下三角連接架與所述旋轉(zhuǎn)平臺相互之間的連接點構(gòu)成平行四邊形。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上裝裝置，其特征在于，所述懸臂系統(tǒng)還包括上折疊臂頂端連接的伸縮臂，所述上折疊臂的端部通過上三角連接架與所述伸縮臂連接，平行于所述上折疊臂設(shè)置有上拉桿，所述上拉桿的兩端分別與所述下三角連接架和所述上三角連接架鉸接，所述上拉桿、上折疊臂、上三角連接架與所述下三角連接架相互之間的連接點構(gòu)成平行四邊形。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的上裝裝置，其特征在于，所述上折疊臂上鉸接有折疊臂上油缸，所述下折疊臂上鉸接有折疊臂下油缸，所述折疊臂上油缸與所述折疊臂下油缸之間設(shè)置有同步連通結(jié)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的上裝裝置，其特征在于，所述折疊臂上油缸的活塞桿端與所述上折疊臂的側(cè)面連接，所述折疊臂下油缸的活塞桿端與所述下折疊臂的側(cè)面連接，所述折疊臂下油缸的有桿腔和所述折疊臂上油缸的無桿腔相互串聯(lián)。5.根據(jù)權(quán)利要求2、3或4所述的上裝裝置，其特征在于，所述上三角連接架與所述伸縮臂之間鉸接連接有下調(diào)平油缸，所述伸縮臂與所述上工作臺之間設(shè)置有上調(diào)平油缸，所述上調(diào)平油缸與所述下調(diào)平油缸方向運動以保證上工作臺的水平。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的上裝裝置，其特征在于，所述上調(diào)平油缸與所述下調(diào)平油缸的桿徑和缸徑均相等，所述上調(diào)平油缸與所述下調(diào)平油缸并聯(lián)連通，以令二者的伸縮速率保持相等。7.—種高壓帶電作業(yè)機器人，包括底盤裝置和上裝裝置，其特征在于，所述上裝裝置為如權(quán)利要求1-6任一項所述的上裝裝置。
【文檔編號】B66F11/04GK205676107SQ201620580783
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月15日 公開號201620580783.X, CN 201620580783, CN 205676107 U, CN 205676107U, CN-U-205676107, CN201620580783, CN201620580783.X, CN205676107 U, CN205676107U
【發(fā)明人】孟憲, 夏磊, 李柯, 向洪, 譚理, 周慶, 石為人, 甘建峰, 王大洪, 王成疆, 王曉峰, 王蜀寧, 吳高林, 姚強
【申請人】國網(wǎng)重慶市電力公司電力科學研究院, 深圳市先進智能技術(shù)研究所, 國家電網(wǎng)公司