專利名稱：用于臥式注塑機的橫走五軸機械手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及注塑機，更具體來i兌，涉及一種用于臥式注塑機 的橫走五軸伺服雙臂雙截機械手。
背景技術：
在當代的注塑領域中，為了提高生產(chǎn)的精密度和自動化程度，需 要在注塑機上安裝機械手。在產(chǎn)品注塑完開模后，機械手能高精度
的自動取出產(chǎn)品，從而可增加產(chǎn)能20%-30% ,降低產(chǎn)品成本的不良
率，保障操作人員的安全性、減少人工、精準的控制生產(chǎn)量、減少 浪費。
目前市場上的臥式注塑機用的是橫走全氣動機械手或橫走變頻 氣動機械手。橫走氣動機械手的橫走部分使用的是無桿氣缸。該種 機械手價格比較便宜，但其最大的不足在于橫走方向只能在原點和 橫出限位點停止，中間不能停止。而橫走變頻機械手的橫走部分采 用的是變頻電機，該機械手雖然能多點停止置物，但位置的重合度 往往不是很準確，造成產(chǎn)品放置重疊。由于注塑產(chǎn)品在剛出模時， 還有些熱，比較軟，重疊會造成產(chǎn)品變形，也會碰花表面，所以， 以上幾種機械手不能準確地達到注塑產(chǎn)品的置物需求。
另外，有些注塑產(chǎn)品還須用機械手放鑲件，而現(xiàn)有技術達不到此要求。

實用新型內(nèi)容
的是提供一種橫走五軸伺服雙臂雙截系列機械手，能從根本上解決 以上所述的問題。為了實現(xiàn)以上所述目的，本實用新型的技術方案是這樣實現(xiàn)
一種用于臥式注塑機的橫走五軸機械手，包括橫走部分、安裝于 橫走部分的滑軌上的引拔部分、以及與引拔部分固定連接的手臂部 分，其中，引拔部分包括伺服成品臂引拔部分和伺服水口臂引拔部 分；以及手臂部分包括伺服雙截成品臂和伺服雙截水口臂。
橫走部分、引拔部分、手臂部分每部分都有伺服電機并由其所驅(qū) 動，其中，橫走部分有一個伺服電機、引拔部分的成品臂引拔部分 和水口臂引拔分別有一個伺服電機，手臂部分的成品臂和水口臂分 別帶有一個伺服電機。
引拔部分以其引拔伺服電機控制滾珠絲桿順時針或逆時針旋轉(zhuǎn) 來推動伺服雙截成品臂和伺服雙截水口臂左右移動。
所述伺服雙截成品臂的主動臂安裝在連接于成品臂伺服電機的 同步帶所帶動的滑軌上；以及從動臂安裝在該主動臂內(nèi)側的滑軌上。 另外，該主動臂下方固定有用于吸取產(chǎn)品的側姿組件，其表面安有 吸盤。
該伺服雙截成品臂的伺服電機逆時針或順時針旋轉(zhuǎn)，通過安裝在 該伺服電機上的兩同步帶分別帶動其主動臂和從動臂沿著各自所在 的滑軌上下運動。
所述伺服雙截水口臂的主動臂安裝在連接于水口臂伺服電機的 同步帶帶動的滑軌上；以及從動臂安裝在該主動臂內(nèi)側的滑軌上。另 外，該主動臂下方固定有用于夾取或放開水口料頭的夾手組件。
該伺服雙截水口臂的伺服電機逆時針或順時針旋轉(zhuǎn)，通過安裝在 該伺服電機上的兩同步帶分別帶動其主動臂和從動臂沿著各自所在 的滑軌上下運動。
本實用新型的有益效果如下在注塑機注塑完產(chǎn)品并開模后，機 械手可自動精確的取出產(chǎn)品后可以多點放置，可以按順序排列，循 環(huán)置物，不會重疊，不會造成產(chǎn)品變形，不會碰花表面，并且可以 實現(xiàn)自動裝箱和實現(xiàn)模內(nèi)貼標等精度要求高的動作。另外，該機械 手結構簡單、安裝調(diào)試方便、容易維護、性能可靠、倍速機構速度快并節(jié)省空間、震動小、精度高、使用壽命長、制造成本低，極大 地滿足了顧客的要求。


圖1是根據(jù)本實用新型的一個實施例的機械手的橫走部分的正
面視圖2是根據(jù)本實用新型的一個實施例的機械手的引拔部分的正 面視圖3是根據(jù)本實用新型的 一 個實施例的機械手的主視圖； 圖4是圖3所示機械手的左側視圖； 圖5是圖3所示機械手的伺服雙截成品臂的主視圖； 圖6是圖3所示機械手的伺服雙截成品臂的立體圖； 圖7是圖3所示機械手的伺服雙截水口臂右側視圖；和 圖8是圖3所示機械手的伺服雙截水口臂的立體圖。
具體實施方式
下面將結合附圖及具體實施例對本實用新型進行進一步描述。 圖3、 4是根據(jù)本實用新型的一個實施例所提供橫走五軸伺服雙 臂雙截系列機械手，包括橫走部分l，伺服引拔部分2，伺服手臂部 分3等。其中，伺服引拔部分2包括伺服成品臂引拔部分2-1和伺 服水口臂引拔部分2-2;伺服手臂部分3包括伺服雙截成品臂3-1, 伺服雙截水口臂3-2。
根據(jù)本實用新型的一個實施例，如圖l所示，橫走部分l主要由 橫走加高座4、底座5、橫走變頻電箱6、伺服電機7、減速機8、拖 鏈9、直線導軌IO、底座橫梁ll等部分組成。伺服電機7內(nèi)置了可 以檢測并反饋引拔部分2、成品臂3-1、水口臂3-2的位置的旋轉(zhuǎn)編 碼器，每次在橫入原點已經(jīng)清零。另外，橫出行程可以由軟件預先 靈活設置。
根據(jù)本實用新型的一個實施例，如圖2所示，引拔部分2為注塑
6機注塑產(chǎn)品和水口料頭取出的伺服引拔機構，包括伺服電機12、伺 服電機安裝座13、鷹形座14、軸承15、連軸器16、引拔連接塊17、 滾珠絲桿18、滾珠螺母19、橫梁20、封板21、軸承端蓋22等部件。 引拔部分2的工作原理如下通過程序以伺服電機12來控制滾 珠絲桿18順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)來推動滾珠螺母19左右移動，滾珠 螺母19上的引拔連接塊17也隨著左右移動，引拔連接塊17也推成 品臂3-1和水口臂3-2左右移動，從而實現(xiàn)引拔出模具上的產(chǎn)品和 水口 。
從以上的描述并參見圖2可看出，本實用新型的引拔機構結構簡 單，零件數(shù)量少，安裝調(diào)試方便，容易維護，性能可靠，具有響應 快，精度高，制造成本低等優(yōu)點。
根據(jù)本實用新型的一個實施例，如圖5、 6所示，注塑產(chǎn)品取出 伺服雙截手臂3-1包括伺服電機24、主動臂27、從動臂29,同步帶 25和同步帶31、滑軌26和滑軌30等部分。該手臂是通過程序以伺 服電機24來控制，主動臂27上下運動的同時，從動臂29也隨主動 臂27上下運動。主動臂27安裝在連接于伺服電機24的同步帶25 帶動的滑軌26上，而從動臂29安裝在主動臂27內(nèi)側的滑軌30上。
工作時，伺服電機24逆時針旋轉(zhuǎn)，通過同步帶25和同步帶31 帶動主動臂27和從動臂29沿著滑軌26和滑軌30向下運動，直到 程序設計的下止點。側姿組件23吸住產(chǎn)品，伺服電機24順時針旋 轉(zhuǎn)，通過同步帶25和同步帶31帶動主動臂27和從動臂29沿著滑 軌26和滑軌30向上運動，直到程序設計的上止點。側姿組件23放 開產(chǎn)品。祠服電機24逆時針旋轉(zhuǎn)，通過同步帶25和同步帶31帶動 主動臂27和從動臂29沿著滑軌26和滑軌30向下運動，接下一個 工作循環(huán)。
根據(jù)本實用新型的一個實施例，如圖7、 8所示，伺服雙截水口 臂3-2是用來取出注塑機注塑水口料頭的手臂，包括伺服電機36、 主動臂37、從動臂33，同步帶34、同步帶35、滑軌32和滑軌38 等部分。該手臂也是通過程序以伺服電機36來控制，主動臂37上下運動的同時，從動臂33也隨主動臂37上下運動。主動臂37安裝 在連接于伺服電機36的同步帶35帶動的滑軌38上，而從動臂33 安裝在主動臂37內(nèi)側的滑軌32上。
該手臂的工作原理如下伺服電機36順時針旋轉(zhuǎn)，通過同步帶 35和同步帶34帶動主動臂37和從動臂33沿著滑軌38和滑軌32 向下運動向下運動，直到程序設計的下止點。夾手組件39夾住水口 料頭，伺服電機36逆時針旋轉(zhuǎn)，通過同步帶35和同步帶34帶動主 動臂37和從動臂33沿著滑軌38和滑軌32向上運動，直到程序設 計的上止點。夾手組件39放開水口料頭，伺服電機36順時針旋轉(zhuǎn)， 通過同步帶35和同步帶34帶動主動臂37和從動臂33沿著滑軌38 和滑軌32向下運動，接下一個工作循環(huán)。
參見圖3、 4,夾取產(chǎn)品時，注塑產(chǎn)品取出伺服手臂3-1和伺服 雙截水口臂3-2同時開始工作，壓縮空氣同時作用推動主動臂27、 37和從動臂29、 33。伺服雙截水口臂3-2夾住水口料頭的同時，伺 服雙截成品臂3-1夾取產(chǎn)品；然后，在壓縮空氣的作用下，活塞及 主動臂、從動臂等向上運動，直到各自的活塞桿上的鋁柱壓緊緩沖 器，伺服雙截水口臂3-2的夾手組件39放開水口料頭，同時伺服雙 截成品臂3-1的側姿組件23上的吸盤放開產(chǎn)品。
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權利要求1.一種用于臥式注塑機的橫走五軸機械手，包括橫走部分(1)、安裝于橫走部分(1)的滑軌(10)上的引拔部分(2)、以及與引拔部分(2)固定連接的手臂部分(3)，其特征在于所述橫走部分(1)、引拔部分(2)、手臂部分(3)每部分都有伺服電機并由其所驅(qū)動；所述引拔部分(2)包括伺服成品臂引拔部分(2-1)和伺服水口臂引拔部分(2-2)；以及所述手臂部分(3)包括伺服雙截成品臂(3-1)，伺服雙截水口臂(3-2)。
2. 根據(jù)權利要求1所述的機械手，其特征在于所述橫走部分 (1 )有一個伺服電機(7 )、所述引拔部分(2 )有兩個伺服電機(l2 )而所述手臂部分(3 )有兩個伺服電機(24、 36 )。
3. 根據(jù)權利要求1所述的機械手，其特征在于所述引拔部分 (2 )用其伺服電機(12 )控制滾珠絲桿(18 )順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)來推動所述伺服雙截成品臂(3-1 )和所述伺服雙截水口臂(3-2 ) 左右移動。
4. 根據(jù)權利要求2或3所述的機械手，其特征在于所述伺服 雙截成品臂(3-1 )的主動臂(27 )安裝在連接于伺服電機(24 )的 同步帶(25)所帶動的滑軌(26)上；以及從動臂(29)安裝在主動臂(27)內(nèi)側的滑軌(30)上。
5. 根據(jù)權利要求4所述的機械手，其特征在于所述伺服雙截 成品臂(3-1 )的伺服電機(24 )逆時針或順時針旋轉(zhuǎn)，通過安裝在 伺服電機(24)上的同步帶(25)和同步帶(31)帶動主動臂(27) 和從動臂(29)沿著滑軌(26)和滑軌(30)上下運動。
6. 根據(jù)權利要求4所述的機械手，其特征在于所述伺服雙截 成品臂(3-1)的主動臂(27)下方固定有用于吸取產(chǎn)品的側姿組件(23),其表面安有吸盤。
7. 根據(jù)權利要求1所述的機械手，其特征在于所述伺服雙截 水口臂(3-2)的主動臂(37)安裝在連接于伺服電機(36)的同步 帶(35 )帶動的滑軌(38 )上；以及從動臂(33)安裝在主動臂(37)內(nèi)側的滑軌(32)上。
8. 根據(jù)權利要求7所述的機械手，其特征在于所述伺服雙截 水口臂(3-2)的伺服電機(36)逆時針或順時針旋轉(zhuǎn)，通過安裝在 伺服電機(36)上的同步帶(35)和同步帶(帶動主動臂(3" 和從動臂(33)沿著滑軌(38)和滑軌(32)上下運動。
9. 根據(jù)權利要求7所述的機械手，其特征在于所述伺服雙截 水口臂(3-2)的主動臂(37)下方固定有用于夾取或放開水口料頭 的夾手組件(39)。
專利摘要一種用于臥式注塑機的橫走五軸機械手，包括橫走部分、成品臂引拔部分、水口臂引拔部分、雙截成品臂部分、雙截水口臂部分，各部分均有伺服電機并由其驅(qū)動。在注塑機注塑完產(chǎn)品并開模后，本機械手可自動精確的取出產(chǎn)品后可以多點放置，也可按順序排列，循環(huán)置物，不會造成產(chǎn)品變形，不會碰花表面，并且可以實現(xiàn)自動裝箱和模內(nèi)貼標等精度要求高的動作。
文檔編號B29C45/40GK201300521SQ20082018026
公開日2009年9月2日 申請日期2008年12月1日 優(yōu)先權日2008年12月1日
發(fā)明者陳澄彬 申請人:中山市鉅通機電技術有限公司