專利名稱：一種n系列旋轉(zhuǎn)伺服機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及到一種注塑機(jī)上用的機(jī)械手，更具體的說(shuō)，涉及到一種N系列旋轉(zhuǎn)伺服機(jī)械手。
背景技術(shù)：
隨著注塑工業(yè)的發(fā)展，現(xiàn)有的注塑機(jī)械都朝著可實(shí)現(xiàn)夾爪多方位夾取，靈活性較好，速度快，能夠完全替代人工的方向發(fā)展，伺服機(jī)械手一般采用伺服進(jìn)行驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的執(zhí)行，通過(guò)控制系統(tǒng)控制機(jī)械手的動(dòng)作將注塑產(chǎn)品從注塑機(jī)取出，同時(shí)機(jī)械手治具安裝板是垂直狀態(tài)還是水平狀態(tài)等的感應(yīng)信號(hào)通過(guò)電纜線傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)，致使機(jī)械手臂與機(jī)械手主體的引拔梁之間會(huì)連接多根氣管及電纜線，為了避免氣管和電纜線的雜亂放置，一般都會(huì)將氣管及電纜線裝納入于波浪管內(nèi)，起到對(duì)氣管及電纜線的保護(hù)作用，波浪管一端固定在機(jī)械手臂上，另一端固定在引拔梁上，機(jī)械手手臂每分鐘旋轉(zhuǎn)10個(gè)來(lái)回，也就是說(shuō)波浪管也是每分鐘來(lái)回?cái)[動(dòng)10次，由于機(jī)械手一般為每天24小時(shí)不停運(yùn)作，所以實(shí)際使用中波浪管容易斷，以致需要停機(jī)更換新的波浪管，浪費(fèi)時(shí)間、人力物力等。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是為了解決上述背景技術(shù)所述不足，提供一種能夠有效延長(zhǎng)機(jī)械手的波浪管的使用時(shí)間的N系列旋轉(zhuǎn)伺服機(jī)械手。本實(shí)用新型通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):一種N系列旋轉(zhuǎn)伺服機(jī)械手，包括機(jī)座主體、引拔梁、機(jī)械手臂、引拔氣缸、所述引拔梁與引拔氣缸通過(guò)滑塊共同固定基座主體上，引拔氣缸驅(qū)動(dòng)引拔梁的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述機(jī)械手臂包括旋轉(zhuǎn)臂和傳動(dòng)臂，旋轉(zhuǎn)臂固定于引拔梁末端，并通過(guò)設(shè)置于引拔梁內(nèi)的伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，所述傳動(dòng)臂底部設(shè)有側(cè)姿組，側(cè)姿組通過(guò)側(cè)姿氣缸驅(qū)動(dòng)進(jìn)行水平和垂直方向轉(zhuǎn)換，其特征在于:所述傳動(dòng)臂頂部與引拔梁上端連接設(shè)有波浪管，所述波浪管與引拔梁頂部連接處有彈簧，所述側(cè)姿氣缸連接有氣管，所述波浪管套設(shè)于氣管及電纜線外，對(duì)氣管及電纜線起保護(hù)作用。作為對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述側(cè)姿氣缸處設(shè)有檢測(cè)側(cè)姿組水平或垂直的電感應(yīng)器，所述電感應(yīng)器的電纜線位于波浪管內(nèi)。作為對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述側(cè)姿組底部設(shè)有夾具驅(qū)動(dòng)氣管，所述夾具驅(qū)動(dòng)氣管位于波浪管內(nèi)。作為對(duì)本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)械手臂的第一節(jié)可沿其與引拔梁連接處進(jìn)行左右各130°的往復(fù)擺動(dòng)。采用上述結(jié)構(gòu)后，本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點(diǎn)是，有效地降低了機(jī)械手的維護(hù)需要，且維護(hù)方便，有效節(jié)約了成本，以在波浪管的根部加了一節(jié)彈簧來(lái)減少甩動(dòng)貫量，加大其反復(fù)折彎半徑，從而達(dá)到不加彈簧3 4倍以上的使用壽命.[0009]說(shuō)明書附圖


圖1為本實(shí)用新型所述的N系列旋轉(zhuǎn)伺服機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖；[0011]圖2為本實(shí)用新型所述的N系列旋轉(zhuǎn)伺服機(jī)械手側(cè)面結(jié)構(gòu)圖；圖3為本實(shí)用新型所述的N系列旋轉(zhuǎn)伺服機(jī)械手軸測(cè)具體實(shí)施方式
以下結(jié)合具體附圖來(lái)對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步說(shuō)明，值得注意的是，并不對(duì)本實(shí)用新型造成任何限定。如
圖1 3所示，本實(shí)用新型所述的N系列旋轉(zhuǎn)伺服機(jī)械手，包括機(jī)座主體1、引拔梁2、由旋轉(zhuǎn)臂31和與旋轉(zhuǎn)臂31傳動(dòng)的傳動(dòng)臂32的機(jī)械手臂3、引拔氣缸4、波浪管5，伺服電機(jī)10其中所述引拔梁2與引拔氣缸4通過(guò)滑塊6共同固定基座主體上，并可以在基座主體I沿基座主體的橫梁進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)，引拔氣缸4驅(qū)動(dòng)引拔梁2在基座主體I上的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手臂3的旋轉(zhuǎn)臂31固定在引拔梁2末端上，通過(guò)設(shè)置于引拔梁內(nèi)的伺服電機(jī)10進(jìn)行驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，如圖2所示，旋轉(zhuǎn)臂31以引拔梁2末端為基點(diǎn)做旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)角度為O 130°，旋轉(zhuǎn)臂31做旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)時(shí)，傳動(dòng)臂32跟隨傳動(dòng)并作出相應(yīng)的動(dòng)作，在傳動(dòng)臂32底部設(shè)有側(cè)姿組9，側(cè)姿組9通過(guò)側(cè)姿氣缸8驅(qū)動(dòng)進(jìn)行水平和垂直方向轉(zhuǎn)換，側(cè)姿組9上可以根據(jù)具體使用的需要安裝夾具(圖中未示出具體夾具)，并通過(guò)氣體驅(qū)動(dòng)進(jìn)行夾持動(dòng)作，為了檢測(cè)控制側(cè)姿組處于水平或是垂直狀態(tài)，側(cè)姿氣缸上還設(shè)有感應(yīng)器(圖中未示出)，感應(yīng)器的電纜線(圖中未示出)、側(cè)姿氣缸驅(qū)動(dòng)氣管(圖中未示出)及夾具驅(qū)動(dòng)氣管均可套入波浪管5內(nèi)，由波浪管5進(jìn)行保護(hù)，波浪管5連接于傳動(dòng)臂32頂部與引拔梁2上端，波浪管5在其與引拔梁2連接處的根部設(shè)有彈簧7。工作時(shí)，引拔梁2由引拔氣缸4驅(qū)動(dòng)，通過(guò)滑塊6沿著基座I的主體橫梁進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)臂31以引拔梁2末端為基點(diǎn)做旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)，如圖2所示，其轉(zhuǎn)動(dòng)角度為O 130°，旋轉(zhuǎn)臂31做旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)時(shí)，傳動(dòng)臂32跟隨傳動(dòng)并作出相應(yīng)的動(dòng)作(根據(jù)具體工作需要而定)，側(cè)姿組9的水平或者垂直狀態(tài)通過(guò)側(cè)姿驅(qū)動(dòng)氣缸8進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，側(cè)姿組9的具體狀態(tài)由感應(yīng)器感應(yīng)后通過(guò)電纜線反饋到整體的控制系統(tǒng)，夾具的驅(qū)動(dòng)由夾具驅(qū)動(dòng)氣管進(jìn)行驅(qū)動(dòng)以完成夾持等動(dòng)作以完成物料的取放，感應(yīng)器的電纜線、側(cè)姿氣缸驅(qū)動(dòng)氣管、及夾具驅(qū)動(dòng)氣管均可套入波浪管5內(nèi)由波浪管5進(jìn)行保護(hù)不受損傷，波浪管根部的彈簧7有效的延長(zhǎng)了波浪管的使用壽命，機(jī)械手手臂3每分鐘旋轉(zhuǎn)10個(gè)來(lái)回，即波浪管5也是每分鐘來(lái)回?cái)[動(dòng)10次，每天運(yùn)行24小時(shí)，光用波浪管不加彈簧，波浪管容易斷，在波浪管5根部加了一節(jié)彈簧來(lái)減少甩動(dòng)貫量，加大其反復(fù)折彎半徑，從而達(dá)到不加彈簧3 4倍以上的使用壽命。
權(quán)利要求1.一種N系列旋轉(zhuǎn)伺服機(jī)械手，包括機(jī)座主體、引拔梁、機(jī)械手臂、引拔氣缸、所述引拔梁與引拔氣缸通過(guò)滑塊共同固定基座主體上，引拔氣缸驅(qū)動(dòng)引拔梁的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述機(jī)械手臂包括旋轉(zhuǎn)臂和傳動(dòng)臂，旋轉(zhuǎn)臂固定于引拔梁末端，并通過(guò)設(shè)置于引拔梁內(nèi)的伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，所述傳動(dòng)臂底部設(shè)有側(cè)姿組，側(cè)姿組通過(guò)側(cè)姿氣缸驅(qū)動(dòng)進(jìn)行水平和垂直方向轉(zhuǎn)換，其特征在于:所述傳動(dòng)臂頂部與引拔梁上端連接設(shè)有波浪管，所述波浪管與引拔梁頂部連接處有彈簧，所述側(cè)姿氣缸連接有氣管，所述波浪管套設(shè)于氣管及電纜線外，對(duì)氣管及電纜線起保護(hù)作用。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的N系列旋轉(zhuǎn)伺服機(jī)械手，其特征在于:所述側(cè)姿組底部設(shè)有夾具驅(qū)動(dòng)氣管，所述夾具驅(qū)動(dòng)氣管位于波浪管內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的N系列旋轉(zhuǎn)伺服機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械手臂的第一節(jié)可沿其與引拔梁連接處進(jìn)行左右各130°的往復(fù)擺動(dòng)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及到一種N系列旋轉(zhuǎn)伺服機(jī)械手。包括機(jī)座主體、引拔梁、機(jī)械手臂、引拔氣缸、引拔梁與引拔氣缸通過(guò)滑塊共同固定基座主體上，引拔氣缸驅(qū)動(dòng)引拔梁的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手臂包括旋轉(zhuǎn)臂和傳動(dòng)臂，旋轉(zhuǎn)臂固定于引拔梁末端，并通過(guò)設(shè)置于引拔梁內(nèi)的伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，傳動(dòng)臂底部設(shè)有側(cè)姿組，側(cè)姿組通過(guò)側(cè)姿氣缸驅(qū)動(dòng)進(jìn)行水平和垂直方向轉(zhuǎn)換，傳動(dòng)臂頂部與引拔梁上端連接設(shè)有波浪管，波浪管與引拔梁頂部連接處有彈簧，側(cè)姿氣缸連接有氣管，波浪管套設(shè)于氣管及電纜線外，對(duì)氣管及電纜線起保護(hù)作用。本實(shí)用新型且維護(hù)方便，節(jié)約成本，以在波浪管的根部加了一節(jié)彈簧來(lái)減少甩動(dòng)貫量，從而達(dá)到3～4倍以上的使用壽命。
文檔編號(hào)B29C45/40GK202934771SQ20122061830
公開(kāi)日2013年5月15日 申請(qǐng)日期2012年11月21日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月21日
發(fā)明者賀洪渡 申請(qǐng)人:廣州市文穗塑料機(jī)械有限公司